工業(yè)機(jī)器人復(fù)習(xí)題.doc

習(xí)題11.1 簡述工業(yè)機(jī)器人的定義。 1987聯(lián)合國標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO)采納的美國機(jī)器人協(xié)會的“機(jī)器人”定義：“工業(yè)機(jī)器人是一種可以反復(fù)編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機(jī)；或者為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變的和可編程動作的專門系統(tǒng)”。1.2 機(jī)器人應(yīng)具有哪三大特征？ 機(jī)器人具有三大特征：1、擬人功能2、可編程3、通用性1.3 什么叫示教再現(xiàn)機(jī)器人？由人操縱機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)，并記錄下這些動作，機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)時按照記錄下的信息重復(fù)執(zhí)行同樣的動作。1.4 并聯(lián)機(jī)器人特點？并聯(lián)機(jī)器人特點：A 無累積誤差，精度較高；b 驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重 量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好；c 結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；d 完全對稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；e 工作空間較小，控制復(fù)雜；1.5 工業(yè)機(jī)器人按機(jī)械系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)分類？ 連桿和關(guān)節(jié)按不同坐標(biāo)形式組裝，機(jī)器人可分為五種；直角坐標(biāo)形式，圓柱坐標(biāo)形式，球坐標(biāo)形式，關(guān)節(jié)坐標(biāo)形式及SCARA型機(jī)器人。1.6 直角坐標(biāo)式機(jī)器人特點？其優(yōu)點是剛度好，多做成龍門式或框架式結(jié)構(gòu)，位置精度高、運動學(xué)求解簡單、控制無耦合、控制簡單。但其結(jié)構(gòu)較龐大，動作范圍小、運動靈活性較差且占地面積較大。1.7 關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人特點？特點是作業(yè)范圍大、動作直觀性差，要得到高定位精度困難。該類機(jī)器人靈活性高，應(yīng)用最為廣泛。1.8 什么是SCARA機(jī)器人，應(yīng)用上有何特點？有3個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，可在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。還有一個移動關(guān)節(jié)，用于完成手爪在垂直于平面方向上運動。特點是在垂直平面內(nèi)具有很好的剛度，在水平面內(nèi)具有較好的柔順性，且動作靈活、速度快、定位精度高。習(xí)題21.1 什么叫冗余自由度機(jī)器人？自由度是指機(jī)器人所具有的獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)目,不應(yīng)包括手爪(末端操作器)的開合自由度。從運動學(xué)的觀點看, 在完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機(jī)器人, 就叫做冗余自由度機(jī)器人。1.2 工業(yè)機(jī)器人四大部分？機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)。1.3 簡述下面幾個術(shù)語的含義：自由度、定位精度、重復(fù)定位精度、 工作范圍、工作速度、承載能力。自由度是指機(jī)器人所具有的獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)目,不應(yīng)包括手爪(末端操作器)的開合自由度。定位精度（Positioning accuracy）：指機(jī)器人末端操作器的實際位置與目標(biāo)位置之間的偏差。重復(fù)精度（Repeatability）：指在同一環(huán)境、同一條件、同一目標(biāo)動作、同一命令下，機(jī)器人連續(xù)重復(fù)運動若干次時，其位置的分散情況，是關(guān)于精度的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。作業(yè)范圍（Working space）：是指機(jī)器人運動時手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的做有點的集合。一般不包括末端操作器本身所能到達(dá)的區(qū)域。最大工作速度，有的廠家指工業(yè)機(jī)器人主要自由度上最大的穩(wěn)定速度，有的廠家指手臂末端最大的合成速度，通常都在技術(shù)參數(shù)中加以說明。承載能力是指機(jī)器人在工作范