滾邊機器人操作規(guī)程.doc

一汽轎車 編號： 滾邊機器人 操作規(guī)程編制： 會簽：審核：批準： 2013 年 09 月滾邊機器人 操作規(guī)程設備描述 名稱：滾邊機器人 型號：YR-ES0200D-AOO 用途：D003生產線四門兩蓋壓合1 啟動前檢查1. 1手自動選擇開關應打在自動狀態(tài)。1. 2檢查機器人電纜是否連接。（機器人主控柜與機器人本體）1. 3檢查機器人示教盒是否與機器主控柜是否連接。1. 4檢查機器人地腳是否松動。1. 5檢查機器人用直流電源正負極有無搭接。1. 6檢查機器人24v 鑰匙是否為on。2 啟動設備2. 1打開機器人用直流電源開關。2. 2待可移動操作單元上的顯示屏進入系統(tǒng)完畢后，檢查機器人示教盒伺服是否為ON，如OFF 按一下伺服準備。2. 3機器人如有報警，按具體故障報警進行復位。3 操作過程3. 1確認示教編程器上的模式旋鈕對準“TEACH”，設定為示教模式.3. 2按 伺服準備 鍵。3. 3在主菜單選擇 程序 ，然后在子菜單選擇 新建程序。3. 4顯示新建程序畫面后，按 選擇 鍵。3. 5顯示字符輸入畫面后，輸入程序名?，F以“TEST”為程序名。3. 6按 回車 鍵進行登錄。3. 7光標移動到“執(zhí)行”上，按 選擇 鍵，程序“TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“NOP”和“END”命令自動生成。3. 8 握住安全開關，接通伺服電源，機器人進入可動作狀態(tài)。3. 9 用軸操作鍵把機器人移動到開始位置，開始位置請設置在安全并適合作業(yè)準備的位置。3. 10 按 插補方式 鍵，把插補方式定為關節(jié)插補。輸入緩沖顯示行中顯示關節(jié)插補命令“MOVJ.”。3. 11光標放在行號0000 處，按 選擇 鍵。3. 12把光標移到右邊的速度“VJ=*.*”上，按 轉換 鍵的同時按 光標鍵 ，設定再現速度，設定速度為 50%。3.13 按 回車 鍵，輸入程序點1 （行0001）。3.14軌跡確認，把光標移到程序點1 ( 行0001 ).3.15按手動速度的 高 或 低 鍵，設定速度為中。3.16按 前進 鍵，通過機器人的動作確認各程序點。每按一次 前進 鍵，機器人移動一個程序點。3.17程序點確認完成后，把光標移到程序起始處3.18 最后我們來試一試所有程序點的連續(xù)動作。按下 聯鎖 鍵的同時，按 試運行 鍵，機器人連續(xù)再現所有程序點，一個循環(huán)后停止運行4 關閉設備4.11如正常生產時，機器人不需要關閉.4.12如長期不生產時，需要關閉機器人主控柜電源 5 注意事項：5. 1機器人的安裝區(qū)域內禁止進行任何的危險作業(yè)。5.2請采取嚴格的安全預防措施, 在工廠的相關區(qū)域內應安放, 如“易燃”、“高壓”、“止步”或“閑人免進”等相應警示牌。5.3嚴格遵守下列條款 穿著工作服 ( 不穿寬松的衣服)。 - 操作機器人時不許戴手套。 - 內衣褲、襯衫和領帶不要從工作服內露出。 - 不佩戴大的首飾，如耳環(huán)、戒指或垂飾等。5.4未經許可的人員不得接近機器人和其外圍的輔助設備。5.5絕不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要隨意地按動操作鍵。5.6在操作期間，絕不允許非工作人員觸動 NX1005.7絕不要強制地扳動機器人的軸.5.8當往機器人上安裝一個工具時，務必先切斷(OFF) 控制柜及所裝工具上電源并鎖住其電源開關，而且要掛一個警示牌。5.9絕不要超過機器人的允許范圍 。5.10無論何時如有可能的話, 應在作業(yè)區(qū)外進行示教工作。5.11當在機器人動作范圍內進行示教工作時，則應遵守下列警示: - 始終從機器人的前方進行觀察。 - 始終按預先制定好的操作程序進行操作。 - 始終具有一個當機器人萬一發(fā)生未預料的動作而進行躲避的想法。 - 確保您自己在緊急的情況下有退路5.12在操作機器人前，應先按NX100 前門及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準備”的指示燈是否熄滅，并確認其電源確已關閉。5.13在執(zhí)行下列操作前，應確認機器人動作范圍