（電力電子與電力傳動專業(yè)論文）基于pic18f6620無級變速箱控制器的設(shè)計.pdfVIP

竺堡堡耋三奎蘭三蘭堡圭莖堡絲三 d e s i g no fc o n t i n u o u s l yv a r i a b l et r a n s s m i s s i o n c o n t r o l l e rb a s e do nm i c r o c o n t r o l l e rp i c l 8 f 6 6 2 0 a b s t r a c t c v th a sl o n gb e e na ni d e a la u t o m o t i v eg e a r b o x b yc o n t i n u o u s l yv a r i a b l e t r a n s m i s s i o n t h er a t i oo fa u t o m o t i v e sc a l l b ea d j u s t e d c o n t i n u o u s l y w h i c h e n s u r e st h a tt h e e n g i n ew o r k sa c c o r d i n gt o t h eo p t i m u m e c o n o m y f u e l c o n s u m p t i o nl i n e a n ds ot h ef u e le c o n o m i c a le f f i c i e n c yh a sb e e ni n c r e a s e d w h i l en o c u o u sg a s e x h a u s td e c r e a s e d m e a n w h i l et h ee f f i c i e n c yo fc v ti s h i g h e rt h a nt h a to fa t f u r t h e rm o r ei tm a k e sv e h i c l e ss h i f tm o r es t e a d i l y t h u s p a s s e n g e r sw i l lf e e lm o r ec o m f o r t a b l e t h em e c h a n i c a ls t r u c t u r ea n dt h ep r i n c i p l e so fd r yh y b r i db e l tc o n t i n u o u s l y v a r i a b l et r a n s m i s s i o n a c v da r ei n t r o d u c e di nt h ep a p e r t h es t r u c t u r eo ft h e m a g n e t i cp o w d e rc l u t c ha n di t sm e r i t sa sw e l l t h et o r q u eo fm a g n e t i cp o w d e r c l u t c hi st r a n s m i t t e db ye l e c t r o m a g n e tf o r c e a n dt h e r e sal i n e a rr e l a t i o nb e t w e e n i t s o u t p u tt o r q u ea n de x c i t a t i o nc u r r e n t t h e r e f o r ea sl o n ga st h ee x c i t a t i o n c u r r e n ti su n d e rc o n t r o l t h eo u t p u tt o r q u ei sa l s om a s t e r e d t h ee n g a g i n gp r o c e s s o ft h ec l u t c hi s c o m p l i c a t e dw h e na u t o m o t i v e ss t a r t a n di t i sd i f f i c u l tt o m o d u l a t ep r e c i s e l y s oaf u z z yc o n t r o ls t r a t e g yf o rc l u t c hc u r r e n ti sp r o p o s e d t o w i tt h ec u r r e n to ft h ee l e c t r o m a g n e t i cc l u t c hi sd e c i d e db yt h et h r o t t l eo p e n i n g v a r i a n c er a t i o no f t h et h r o t t l eo p e n i n ga n dt h ee n g i n es p e e d a c c o r d i n gt od r i v e r s e x p e r i e n c e b a s e do nt h ef u z z yc o n t r o la l g o r i t h m t h ef u z z yc o n t r o lt a b l ef o r m c ui sc o m p u t e d a n dt h a tt h er a t i oo ft h eg e a r b o xi sc o n t r o l l e db yt r a d i t i o n a l p i dc o n t r o l l e r w h i c hi sa l s od e s i g n e d w h a t sm o r e s e g m e n t a t i o nc o n t r o li s a d o p t e d f i tf o rd i f f e r e n ts i t u a t i o n s p i c l 8 f 6 6 2 0o fm i c r o e h i pi ss e l e c t e da sm c uf o rt c ui n t h i sp a p e r i n a d d i t i o nt h es i g n a ld e t e c t i n ga n dd r i v i n gc i r c u i t sa r ei n t r o d u c e db r i e f l y t h e e n g a g i n g c o n t r o lo fe l e c t r o m a g n e t i cc l u t c hf o ra u t o m o t i v e s t a r t i n g i s i m p l e m e n t e db yf u z z yc o n t r o la l t o r i t h m s e l f a d a p t i v ep i dc o n t r o li sa p p l i e dt o t h ea d j u s tt h er a t i oo fa c v t f i n a l l y t h ep r o g r a m m e st h a tm e e tt h ec o n t r o l i i 竺璽堡至 奎蘭 莖堡 蘭堡絲苧 o r d e r sw e r ew r i t t e n t h ep a r a m e t e r sa r es e tu po nt h es i m u l a t i o nt e s t t a b l ef o rt h ef i r s tt i m e t c uw a su s e di nt h ee x p e r i m e n t a lc a rm a t i zi it om a t c ha n dd e m a r c a t et h e p a r a m e t e r s f i n a l l yar e l i a b i l i t yt r i a lf o r3 00 0 0 k mi sc o m p l e t e d 1 1 1 ef u n c t i o n t e s t i n gb yt h en a t i o n a la u t o m o t i v et e s tc e n t r es h o w st h a tt h ec o n t r o l l e rh a sg o o d c o n t r o le f f c c t k e y w o r d sc v t t c u f u z z yc o n t r o l p i dc o n t r o l i i i 哈爾濱理工大學(xué)碩士學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明 此處所提交的碩士學(xué)位論文 基于p i c l 8 f 6 6 2 0 無級變速 箱控制器的設(shè)計 是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下 在哈爾濱理工大擎攻讀碩士學(xué)位期 間獨立進(jìn)行研究工作所取得的成果 據(jù)本人所知 論文中除已注明部分外不包 含他人已發(fā)表或撰寫過的研究成果 對本文研究工作做出貢獻(xiàn)的個人和集體 均已在文中以明確方式注明 本聲明的法律結(jié)果將完全由本人承擔(dān) 作者簽名 昊既目l 日期 丑d 6 年狷知日 哈爾濱理工大學(xué)碩士學(xué)位論文使用授權(quán)書 基于p i c l 8 f 6 6 2 0 無級變速箱控制器的設(shè)計 系本人在哈爾濱理工大學(xué) 攻讀碩士學(xué)位期間在導(dǎo)師指導(dǎo)下完成的碩士學(xué)位論文 本論文的研究成果歸哈 爾濱理工大學(xué)所有 本論文的研究內(nèi)容不得以其它單位的名義發(fā)表 本人完全 了解哈爾濱理工大學(xué)關(guān)于保存 使用學(xué)位論文的規(guī)定 同意學(xué)校保留并向有關(guān) 部門提交論文和電子版本 允許論文被查閱和借閱 本人授權(quán)哈爾濱理工大學(xué) 可以采用影印 縮印或其他復(fù)制手段保存論文 可以公布論文的全部或部分內(nèi) 容 本學(xué)位論文屬于 保密口 在年解密后適用授權(quán)書 不保密回 請在以上相應(yīng)方框內(nèi)打 作者簽名 聚兢烈 導(dǎo)師躲哆彩易 日期 硒 年弓月知日 日期 夕 庠7 月歹一日 1 1 課題來源與意義 第1 章緒論 本文所研究的課題來源于國家科技攻關(guān)項目 汽車無級變速箱c v t 控制器 的研究 的控制器軟件設(shè)計部分 項目編號 2 0 0 3 b a 4 3 5 c 本文主要工作是從 無級變速箱c v t 的結(jié)構(gòu)以及傳動機理的控制策略入手 對無級變速箱控制器進(jìn) 行軟件設(shè)計 隨著工業(yè)技術(shù)的高速發(fā)展 人們生活節(jié)奏的加快 活動空間的增加和對生 活質(zhì)量的追求 使得人們對汽車的行駛速度 舒適性 安全性等提出了越來越 高的要求 車輛行駛性能的好壞 不僅取決于發(fā)動機 在很大程度上還依賴于 變速箱及變速箱與發(fā)動機匹配的好壞 汽車變速箱是為解決發(fā)動機輸出轉(zhuǎn)速和 轉(zhuǎn)矩與車輛所需轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩之間的矛盾而設(shè)立的 隨著電子技術(shù)和自動控制技 術(shù)的迅速發(fā)展 發(fā)動機控制技術(shù)日趨成熟 自動交速箱技術(shù)越來越完善 在越 來越多的車輛上得到應(yīng)用 成為現(xiàn)代汽車與現(xiàn)代汽車工業(yè)發(fā)展的標(biāo)志之一 在汽車上使用的自動變速器大致有三類 液力自動變速器a t 電子控制機 械自動變速器a m t a u t o m a t i cm e c h a n i c a lt r a n s m i s s i o n 和無級變速器c v t 前 兩種自動變速器都是有級或分段無級自動變速 從低檔到高檔的變速過程 中 無法使發(fā)動機總是工作在高效率區(qū)域 當(dāng)傳動比發(fā)生有級變化時 需要發(fā) 動機時而加速 時而減速 使工況處于不穩(wěn)定的狀態(tài) 油耗和排污增加 并帶 來動力傳動系統(tǒng)的沖擊 c v t 控制的最大優(yōu)勢是能夠?qū)崿F(xiàn)發(fā)動機隨轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩變化時 沿最經(jīng)濟(jì)油 耗線工作 c v t 與其他傳動相比 其傳動效率高于液力自動變速器a t 這就進(jìn) 一步提高了裝備c v t 傳動系統(tǒng)的汽車的行駛經(jīng)濟(jì)性 此外 在變速過程中 沒 有動力中斷 也因而提高了行駛的動力性能 c v t 使發(fā)動機免除在一些不利工 況區(qū)運行 從而提高了發(fā)動機的工作穩(wěn)定性和可靠性 c v t 操縱輕便 變速無 沖擊 提高了乘坐的舒適性n m c v t 技術(shù)的應(yīng)用是與世界可持續(xù)發(fā)展以及與環(huán)保和節(jié)能要求一致的 能源 與環(huán)境保護(hù)正日益成為影響人類可持續(xù)發(fā)展的兩大主題 當(dāng)今 世界范圍的環(huán) 境污染和能源消耗日趨嚴(yán)重 其中汽車每年消耗4 6 的石油 在歐美的城市中 空氣污染的6 0 來自汽車廢氣排放 c v t 傳動比無級連續(xù)變化 可使發(fā)動機與 哈爾濱理工大學(xué) 學(xué)碩 學(xué)位論文 變化的外負(fù)荷良好匹配 發(fā)動機經(jīng)常工作在經(jīng)濟(jì)工作區(qū) 有效地提高了汽車燃 油經(jīng)濟(jì)性 同時 c v t 的超速檔 速比可達(dá)o 5 擴(kuò)大了汽車的變速范圍 使汽車 可以在發(fā)動機低轉(zhuǎn)速 高轉(zhuǎn)矩的工況下輸出功率 這樣不僅減少噪聲 增加動 力傳動系統(tǒng)效率 降低輔助裝置的動力損耗 還使發(fā)動機轉(zhuǎn)矩增加 燃燒效率 提高 排氣中的c o h c 與氮氧化合物減少 排氣總量減少與溫度升高使催化 轉(zhuǎn)換反應(yīng)條件也得到改善 研究表明 因燃燒完全可使有害氣體排放減少達(dá) 2 0 左右 因此 c v t 正在越來越多地被國內(nèi)外汽車廠商開發(fā)和利用 為考察c v t 系統(tǒng)在汽車中應(yīng)用的實際效果 日本s u b a r u 德國大眾z f 美國c h r y s l e r f o r d 等各國汽車公司都對其進(jìn)行了對比試驗 同類汽車分別裝備 無級變速器c v t 有級機械變速器m t 和液力機械自動變速器a t 在同等條件 下進(jìn)行性能比較 比較結(jié)果綜合如下 1 動力性和經(jīng)濟(jì)性 由于c v t 能實現(xiàn)傳動比的連續(xù)變化 可得到傳動系與發(fā)動機工況的最佳匹 配 整車的動力性和燃油經(jīng)濟(jì)性相應(yīng)得到提高 c v t 汽車的加速性能 o 1 0 0 k i n h 比a t 汽車的加速性能提高了7 5 1 1 5 速度較高時 加速性優(yōu)于 m t 汽車 z f 公司9 7 年測試c v t 汽車的經(jīng)濟(jì)性比4 檔a t 汽車至少提高約 1 0 與5 檔m t 汽車相當(dāng)或略優(yōu) 2 傳動效率 變速裝置的傳動效率將影響汽車的經(jīng)濟(jì)性和動力性 富士重工于1 9 8 8 年對 裝備c v t 的s u b a r uj u s t y 汽車進(jìn)行效率測定 e c v t 為9 0 5 檔機械變速器為 9 3 3 檔自動變速器則為8 2 0 一8 5 據(jù)近期試驗結(jié)果 c v t 傳動效率已在 9 2 0 0 9 6 之間 比傳統(tǒng)機械變速器效率略低 c v t 系統(tǒng)雖然具有最佳傳動效 率 但是由于它的傳動效率還未達(dá)到傳統(tǒng)機械傳動的水平 導(dǎo)致c v t 汽車的燃 料經(jīng)濟(jì)性和動力性未能顯著地超過多檔機械變速器 這是當(dāng)前c v t 急需研究的 課題之一 3 排放 無級自動變速器因其具有較寬的速比變化范圍 可使發(fā)動機經(jīng)常處于經(jīng)濟(jì) 轉(zhuǎn)速區(qū)域內(nèi)運轉(zhuǎn) 從而降低了排氣污染 z f 公司試驗測定汽車裝備c v t 系統(tǒng) 后 其有害排放比裝備4 檔自動變速器的汽車減少1 0 左右 4 可靠性和壽命 c v t 的可靠性和壽命主要取決于金屬帶傳動工作組件和控制系統(tǒng) 據(jù)1 9 9 3 年資料表明 在6 0 萬個c v t 中 出現(xiàn)故障的只有1 4 7 個 故障率為 o 0 2 5 可見 該系統(tǒng)質(zhì)量高 使用可靠 目前采用高強度優(yōu)質(zhì)材料 精密制 造技術(shù)與無限壽命設(shè)計方法設(shè)計和制造的金屬帶工作組件可達(dá)到與發(fā)動機同壽 命 5 成本 產(chǎn)品的成本依賴于產(chǎn)品的技術(shù)含量 材料 制造工藝裝備等因素 由于 c v t 的關(guān)鍵零件采用優(yōu)質(zhì)鋼材 加工過程較為復(fù)雜 以液力變矩器為啟動部件 的c v t 其成本價格接近液力機械自動變速器 若采用其他類型的起動部件 其成本可低于液力機械自動變速器 在1 9 9 6 年的美國市場上 裝備c v t 的 h o n d ac i v i c 轎車比裝備4 檔a t 的轎車便宜2 0 0 多美元 v d t v a nd o o m e s t r a n s m i s s i eb v 公司在通過不斷改進(jìn)傳動零件的結(jié)構(gòu)及零部件加工工藝過程等 措施 來降低產(chǎn)品的成本 提高產(chǎn)品競爭力 無級變速傳動技術(shù)在汽車變速傳動裝置發(fā)展史上具有變革意義 我國作為 世界上最有潛力的汽車市場 研究開發(fā)c v t 具有重要的經(jīng)濟(jì)意義和社會意義 國家計委 科技部聯(lián)合頒布的2 0 0 1 年度 當(dāng)前優(yōu)先發(fā)展的高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)化重點 領(lǐng)域指南 第2 2 項 汽車電子產(chǎn)品 汽車傳動及行駛控制系統(tǒng) 國家經(jīng)貿(mào)委 制定的國家汽車 十五 發(fā)展規(guī)劃 四 以提高競爭力為目標(biāo) 支持一批重大項 目 汽車自動變速箱零部件技術(shù)改造項目 由于c v t 自動變速箱的特點 該 產(chǎn)品在微型汽車上應(yīng)用將會十分廣泛 目前國外微型車應(yīng)用c v t 自動變速箱的 數(shù)量逐年增加 而我國對該項目的研制才剛剛開始 我國用于1 3 l 排量以下的 低功率 低扭矩車上應(yīng)用的自動變速箱技術(shù)還不完善 尚無小型車安裝c v t 自 動變速箱 因此 汽車無級自動變速箱 c v t 控制系統(tǒng)為國家重點支持和發(fā)展的 高新技術(shù)產(chǎn)品 1 2 無級變速器c v t 的發(fā)展過程 應(yīng)用現(xiàn)況及發(fā)展趨勢 1 2 1 國內(nèi)c v t 的發(fā)展過程及應(yīng)用現(xiàn)狀 在我國 c v t 的研究工作起步較晚 且主要集中在大專院校 尚處在研究 開發(fā)階段 并多以理論研究為主 市場上出現(xiàn)的如長安鈴木的羚羊 南京菲亞 特的派力奧及一汽大眾的奧迪a 6 等裝有c v t 的車型 基本上都從國外整機引 入 不具備自主知識產(chǎn)權(quán) 在8 0 年代末9 0 年代初北京理工大學(xué)就開始了汽車 無級變速傳動的研究 華南理工大學(xué)在9 0 年代初也得到了國家自然資金的資助 進(jìn)行無級變速傳動速比控制規(guī)律的研究 但兩者因沒有生產(chǎn)廠家的參與 均無 產(chǎn)品問世 最近在許多大專院校又開始了無級變速傳動的研究 東北大學(xué)目前 3 正在從事無級變速傳動的金屬帶的開發(fā)與研制工作 并作出了樣品 篁慶大學(xué) 機械傳動國家重點實驗室從1 9 9 7 年轉(zhuǎn)入無級變速傳動的試驗與丌發(fā)研究 主要 是對金屬帶傳動機理和振動研究 吉林大學(xué)汽車學(xué)院從1 9 9 6 年一直從事汽車無 級變速器的研究 取得了許多研究成果 2 0 0 2 年首次實現(xiàn)了e q 6 4 8 0 輕型客車 的c v t 裝車試驗 但由于電液控制系統(tǒng)是分立式的 目前還存在許多問題 1 2 2 國外c v t 的發(fā)展過程及應(yīng)用現(xiàn)狀 汽車工程意義上的無級變速器是1 8 9 6 年由美國人h g s p a n l d i n g 發(fā)明的傳 動帶式無級變速器 而后荷蘭h v a n d o o m e 博士于1 9 5 8 年研制成功了雙v 型 膠帶式無級自動變速器 即v a r i o m a t i c 無級自動變速器 并裝于d a f 公司的小 型汽車上 后經(jīng)改進(jìn) 于1 9 7 5 年裝備于v o l v 0 3 4 0 系列轎車上 據(jù)統(tǒng)計 此后 約有1 2 0 萬輛轎車裝備了v a r i o m a f i e 無級自動變速器 表l l 列出了c v t 的發(fā) 展歷史 無級自動變速器c v t 取得里程碑的突破是在本世紀(jì)六十年代中期 當(dāng)時 v d t 公司的研究人員在荷蘭開始進(jìn)行調(diào)查研究 目的是研制結(jié)構(gòu)更緊湊 更簡 潔的c v t 使它能和較大馬力的發(fā)動機匹配 他們首先研制了名為 p u s h i n g b l o c k v b e k 的金屬v 型帶 即推進(jìn)式摩擦片 與其他的剛性摩擦體c v t 如 金屬v 型鏈 合成v 型帶等相比較 該類型的v 帶具有更高的傳動效率 效率 指數(shù)值 甚至比當(dāng)前有級的自動變速器更好 世界上的主要汽車生產(chǎn)國都在積極開發(fā)c v t 系統(tǒng) 所以已經(jīng)出現(xiàn)了很好的 實用化發(fā)展勢頭 目前國外c v t 的實際應(yīng)用情況如下 1 v d t c v t 應(yīng)用概況 v d t c v t 主要有p 8 1 l p 8 2 1 p 8 8 4 p 9 0 1 等四種類型 其中p 8 1 1 和 p 8 2 1 是第 代產(chǎn)品 p 8 8 4 和p 9 0 1 是第二代產(chǎn)品 p 8 1 1 是以濕式多片離合器作 為起步裝置 采用機液控制系統(tǒng) 而p 8 2 1 是以電磁離合器作為起步裝置 采用 電液控制系統(tǒng) 兩者都是以外嚙合齒輪泵作為液壓源 并采用單回路液壓系 統(tǒng) 第二代產(chǎn)品主要做了以下改進(jìn) 采用了新型金屬帶 以液力變矩器作為起 步裝置 用雙級滾子葉片泵代替了齒輪泵 采用全電子控制系統(tǒng) 因而它們的 性能指標(biāo)超過了液力機械自動變速器a t 其中p 8 1 1 p 8 2 1 p 8 8 4 適用于前置 引擎前輪驅(qū)動轎車 而p 9 0 1 適用于前置引擎后輪驅(qū)動轎車 為進(jìn)一步擴(kuò)大市 場 v d t 公司1 9 9 5 年5 月歸屬于德國r o b e r tb o s c h 公司 但人們?nèi)粤?xí)慣稱這種 無級變速器為v d t c v t 表i 1 c v t 的發(fā)展史 t a b l ei 1t h ed e v e l o p m e n th i s t o r yo f c v t 年份國家 人名 公司 內(nèi)容 1 8 9 6 焦 美國 h g s p a u l d i n g 發(fā)明傳動帶c v t 1 9 5 8 芷荷蘭 d a f研制出v 犁膠帶c v t 裝備 d f f o d i l 轎車 6 0 年代后期荷蘭d a f sh u b v a n研制出金屬帶c v t d o o m e 1 9 7 8 生意大利f i 砒裝用v a n d o o m e c v t 1 9 8 2 焦 荷蘭 v d t 批量生產(chǎn)v d t c v t 1 9 8 3 芷瑞典v o i v o 銷售c v t 轎車2 萬輛 大獲成 功 1 9 8 4 生 瑞典v o l v o裝備g 1 和g 2 j 轎車5 萬輛 1 9 8 7 住 日本 美國 f u j i 重工 f o r d 開發(fā)c v t 系列產(chǎn)品 1 9 8 7 年意大利f i 砒裝備轎車 1 9 9 6 拒日本h o n d a研制成功新瓔c v t h o n d a m u l t im a t i c 并裝備tc i v i c 系 列轎車 1 9 9 7 焦日本 f u j ih e a v y 開發(fā)成功可以模擬六檔m t 多 n i s s a n 功能c v t 并裝備與v i v i o 等 轎車 1 9 9 9 焦德國a u d i 開發(fā)出m u l t i t r o n i c 無級變速器 裝備于a u d ia 6 轎車 獲得巨大 成功 2 0 0 0 焦日本n i s s a n e x t r o i dc v t 裝備c e d r i c 3 0 最 大傳遞扭矩3 3 0 n m 2 0 0 0 年日本m a z d at o r o i d a lc v t 配備3 0 l 發(fā)動機 2 日本的c v t 應(yīng)用概況 c v t 首次裝車并投放市場是1 9 8 7 年 當(dāng)時同本富士重i 公司 f h hf u j i h e a v yi n d u s t r i e sl t d 從v d t 公司購買了金屬帶 并得到了v d t 公司的技術(shù)指 導(dǎo) 生產(chǎn)了面向1 o l 轎車的c v t 并裝在s u b a r uj u s t y 轎車上 該c v t 的央緊 力和換檔控制仍然是采用v d t 全液壓控制 不同之處是采用了電磁離合器作為 哈爾演理 大學(xué) 學(xué)碩十學(xué)位論文 起步裝置 從而起步離合器實現(xiàn)了電子控制 因而稱之為e c v t e c v t 大約生 產(chǎn)了1 0 0 萬臺以上 f h i 公司又在e c v t 的基礎(chǔ)上增加了一個o n o f f 電磁 閥 以根據(jù)發(fā)動機的負(fù)荷控制液壓缸的夾緊力 實現(xiàn)了夾緊力的電子控制 從 而汽車的動力性和經(jīng)濟(jì)性都有了顯著的提高 但換檔控制仍然是液壓控制 它 被成功地應(yīng)用在了s u b a r uv i v i o 轎車上 1 9 9 2 年 日本的鈴木公司 s u z u k i m o t o rc o r p 1 首次開發(fā)出了濕式離合器 夾緊力和換檔都采用電子控制的全電控 c v t 并成功地裝在了1 3 ls u z u k ic u l t u s 轎車上 一般稱之為s c v t 它主 要由b o r gw a r n e r 生產(chǎn)的推力型金屬鏈和電液控制系統(tǒng)組成 通過控制電磁線圈 來實現(xiàn)起步 夾緊和換檔 通過對裝備s c v t 5 檔手動變速器和3 檔a t 的 1 3 ls u z u k ic u l t u s 轎車的動力性和經(jīng)濟(jì)性對比試驗結(jié)果分析表明 動力性是5 檔手動變速器最大車速比s c v t 高5 0 4 0 0 m 加速比s c v t 快2 2 5 o 1 0 0 k m h 加速性快4 但是s c v t 最大車速卻比3 檔a t 高2 0 4 0 0 m 加速比3 檔a t 快4 5 0 1 0 0 k m h 加速性快9 而經(jīng)濟(jì)性是s c v t 比5 檔 手動變速器和3 檔a t 都好 日本本田汽車公司 h o n d a 也是世界上較早開發(fā)生 產(chǎn)c v t 的著名公司之一 1 9 9 5 年9 月 h o n d a 公司開發(fā)了新一代金屬帶式 c v t 即h o n d am u l t im a r i e 它與s c v t 一樣 也實現(xiàn)了離合器 換檔和夾緊力 的全電子控制 所不同的是將起步離合器裝在了從動軸上 這不僅能夠在急剎 車時使金屬帶回到最低檔 而且還可最大效地保護(hù)金屬帶 日產(chǎn)公司 n i s s a am o t o rc o l t d 在8 0 年代也開始了c v t 的開發(fā) 在實現(xiàn)了1 3 l 裝車 后 于1 9 9 7 年首次成功地開發(fā)了用于2 0 l 電噴發(fā)動機的帶有液力變矩器的 n i s s a nh y p e rc v t 并生產(chǎn)了近2 0 萬套 緊接著又成功地開發(fā)了轉(zhuǎn)矩 3 5 0 n m 與v 63 0 l 發(fā)動機匹配的大容量c v t 1 2 3 汽車無級變速器的發(fā)展趨勢 c v t 傳動技術(shù)由于其自身的特點 已越來越被更多的汽車廠商所重視 尤 其是荷蘭v d t 公司和德國b o s c h 公司合并之后 在歐洲乃至世界各國正以更快 的速度發(fā)展 國際上各大公司紛紛計劃推出自己的c v t 新車型 并有向大排 量 多功能 節(jié)能環(huán)保及智能化方向發(fā)展的趨勢 汽車無級變速器的研究方向 主要體現(xiàn)在以下兩個方面 1 硬件方面 集中研究開發(fā)v a m d o o m e 金屬帶式無級變速器 這是今后重 要的發(fā)展方向 亦是本文所研究的對象 控制系統(tǒng)方面采用電控方式控制無級變 速箱的運行 加速和改善過渡響應(yīng)性能 提高車輛操縱性和行駛性能 哈爾濱理工大學(xué) 學(xué)碩士學(xué)位論文 2 軟件方面 要進(jìn)一步提高無級變速汽車性能 不僅要研究無級變速器本 身 而且要考慮變速器與發(fā)動機的匹配 實現(xiàn)動力系統(tǒng)的綜合控制 使車輛的 動力性 燃油經(jīng)濟(jì)性和廢氣排放這些難兼顧的性能實現(xiàn)綜合優(yōu)化 提高車輛的 綜合性能 1 3 本文研究的主要內(nèi)容 本文所研究的課題是與哈爾濱志陽汽車電氣股份有限公司合作 通過試驗 樣車m a t i zi i 的c v t 無級變速箱的研究與試驗來為奇瑞s l l 車型 q q 配備無級 變速箱控制器 t c l 0 研究的主要內(nèi)容包括以下幾個方面 1 通過了解c v t 的基本結(jié)構(gòu)與工作原理 提出無級變速箱控制器 t c u 的 系統(tǒng)設(shè)計方案 2 根據(jù)c v t 控制系統(tǒng)的非線性和實時性要求 建立了采用模糊控制算法的 數(shù)學(xué)模型 模糊控制規(guī)則表 在車輛起步時對電磁離合器電流進(jìn)行控制 針 對變速箱的速比變化 采用p i d 控制算法進(jìn)行速比的調(diào)節(jié) 3 編制t c u 程序 并在c v t 控制實驗臺上對控制參數(shù)進(jìn)行初步整定 4 在m a t i zi i 樣車上進(jìn)行控制參數(shù)標(biāo)定匹配 完成各種實驗測試 并通過 國家汽車檢驗中心的性能測試 竺堡堡矍三奎蘭三蘭矍圭莖堡耋蘭 第2 章c v t 變速箱結(jié)構(gòu)及其工作原理 2 1c 變速箱的結(jié)構(gòu) 本文選用韓國大宇的m a t i zh 轎車為實驗樣車開發(fā)無級變速箱控制器 t c u 該車采用的是樹脂和鋁合金等構(gòu)成的干式復(fù)合帶無級變速箱 此變速箱 的結(jié)構(gòu)如圖2 1 所示 圖2 1 無級變速箱結(jié)構(gòu)圖 f i g 2 1s t r u c t u r eo f c v t 機 動機構(gòu) 換的齒輪系 哈爾蟛理t 大學(xué)t 學(xué)碩十學(xué)位論文 c v t 的主動輪和從動輪都由可動盤和固定盤組成 其中主動輪a 和從動輪 d 是可動盤 主動輪b 和從動輪c 是固定盤 可動盤與固定盤形成v 型槽 并 與v 型干式復(fù)合傳動帶嚙合 c v tt 作時通過速比電機的正反轉(zhuǎn) 再經(jīng)過速比 變化齒輪系傳動機構(gòu)使主動輪a 向左運動或向右運動 因為傳統(tǒng)的機械式電控 無級變速箱夾緊力與速比控制存在耦合效應(yīng) 夾緊力控制與速比控制互相影 響 同時不能用解析式精確描述它們期望的控制目標(biāo) 所以便精確實現(xiàn)速比和 夾緊力的控制變得十分復(fù)雜 而本文所介紹的干式復(fù)合帶無級變速箱c v t 當(dāng)主 動輪a 向左運動時 由于于式復(fù)合型傳送帶的長度一定 從動輪d 就在彈簧張 力的作用下緊跟著向左運動 當(dāng)主動輪a 在電機的驅(qū)動下向右運動時 從動輪d 在傳送帶的推動下也向右運動 因此簡化了夾緊力和速比控制的關(guān)系 即本文 只需通過主動輪與從動輪可動盤的軸向移動來改變主動輪 從動輪錐面與v 型 傳動帶嚙合的工作半徑來改變傳動比即可實現(xiàn)變速箱速比的控制 可動盤的軸 向移動量及移動速度是根據(jù)駕駛者的意圖由控制系統(tǒng)自動調(diào)節(jié)的 由于主動輪 和從動輪的工作半徑可以實現(xiàn)連續(xù)調(diào)節(jié) 從而實現(xiàn)了無級變速 汽車開始起步時 主動輪和從動輪通過一個機械二路離合器 x 2 向超越離合 器 傳動機構(gòu)來傳遞力矩 這時速比是一個定值 c v t 的調(diào)速機構(gòu)不起作用 從 而改善了汽車的起動性能 當(dāng)車速大于某一個固定的值時 c v t 的調(diào)速機構(gòu)開 始工作 此時機械二路離合器傳動機構(gòu)不再起作用 從而使驅(qū)動橋能有足夠的 扭矩來保證汽車有較高的加速度 隨著車速的增加 從動輪的工作半徑逐漸減 小 主動輪的工作半徑增加 c v t 的傳動比下降 使得汽車能夠以更高的速度 行駛 2 2c v t 變速箱的傳動原理 最大傳動比和最小傳動比是影響汽車動力性和燃油經(jīng)濟(jì)性的重要參數(shù) 一 般來說 最小速比與汽車的最高車速和燃油經(jīng)濟(jì)性有關(guān) 最高速比與車輛的加 速性能 爬坡性能和最小穩(wěn)定車速有關(guān) 圖2 2 為c v t 無級變速傳動原理圖 變速部分由主動帶輪 干式復(fù)合傳送 帶和從動帶輪所組成 兩個帶輪的中心距是固定的 每組帶輪都由兩個錐形帶 輪組成 其中一個錐輪是固定的 另一個錐輪可以通過速比電機控制其沿軸向 移動 即錐輪之間的軸向相對位置可以通過控制機構(gòu)來改變 c v t 的傳動比可表示為f 啊 n r 2i r j 當(dāng)主動帶輪的半徑 處于最小半 徑 兩個半輪之間的軸向距離最大 從動帶輪的半徑r 2 處于最大半徑 兩個半輪 竺壘蘭矍三奎蘭三蘭至圭耋竺絲蘭 問的距離最小 時 傳動系統(tǒng)所形成的傳動比最大i 相當(dāng)于低檔行駛狀態(tài) 即 i 一 r 2 r l 2 1 當(dāng)通過直流速比電機控制改變 和力的半徑時 如 逐漸增大 由于兩個 帶輪軸之間的距離和傳動帶的周長是固定不變的 為了保證正常傳動而相應(yīng)使 以的值減小 直至r j 達(dá)到最大而r 達(dá)到最小 此時相當(dāng)于汽車的高檔行駛狀 態(tài) 即 i f 2 q 2 2 墾菲蜜囂 被動帝輪 速比i 1 速比i l 圖2 2 c v t 無級變速原理 f i g 2 2s c h e m a t i cd i a g r a mo f c v tt r a n s m i s s i o n 2 3 電磁離合器簡介 對于以內(nèi)燃機為動力的汽車 離合器在機械傳動系中是作為一個獨立的總 成而存在的 它是汽車傳動系中直接與發(fā)動機相連接的總成 為保證離合器具有良好的工作性能 選用離合器應(yīng)滿足如下基本要求 1 在任何行駛條件下 既能可靠地傳遞發(fā)動機的最大扭矩 并有適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn) 矩儲備 又能防止傳動系過載 2 接合時要完全 平順 柔和 保證汽車起步時沒有抖動和沖擊 3 分離時要迅速 徹底 4 從動部分轉(zhuǎn)動慣量要小 以減輕換檔時變速器齒輪間的沖擊 便于換檔 和減小同步器的磨損 哈爾濱理t 大學(xué)丁學(xué)碩七學(xué)位論文 5 應(yīng)有足夠的吸熱能力和良好的通風(fēng)散熱效果 以保證工作溫度不致過 高 延長其使用壽命 6 應(yīng)能避免和衰減傳動系的扭矩振動 并具有吸收振動 緩和沖擊和降低 噪聲的能力 7 操縱輕便 準(zhǔn)確 以減輕駕駛員的疲勞 8 作用在從動盤上的總壓力和摩擦材料的摩擦因數(shù)在離合器工作過程中變 化要盡可能小 以保證有穩(wěn)定的工作性能 9 具有足夠的強度和良好的動平衡 以保證其工作可靠 使用壽命長 1 0 結(jié)構(gòu)應(yīng)簡單 緊湊 質(zhì)量小 制造工藝好 拆裝 維修 調(diào)整方便等 目前汽車常用的離合器有摩擦式離合器 液力變矩器 摩擦式離合器在機 械手動變速器中使用較多 在自動變速器中 需要附加另外的控制伺服機構(gòu)來 完成對離合器的控制 因此控制較為復(fù)雜 液力變矩器的體積較大 機構(gòu)及控 制都較為復(fù)雜 價格高 不適合在微型車自動變速器中使用 電磁離合器是一 種新型的汽車動力傳遞部件 它同傳統(tǒng)的液力變矩器和機械式離合器不同 結(jié) 構(gòu)比液力變矩器更簡單 體積更小 傳遞效率更高 價格上更具競爭優(yōu)勢 比 機械式離合器傳遞動力更平穩(wěn) 控制更易實現(xiàn) 2 3 1 電磁離合器的結(jié)構(gòu)及工作原理 電磁離合器不是靠摩擦傳動 而是靠其電磁力來傳遞轉(zhuǎn)矩的 圖2 3 為電磁 離合器的一種結(jié)構(gòu)型式 1 主動件2 從動件3 磁粉 4 線圈5 滑環(huán)6 輸出軸7 磁路8 1 作間隙 圖2 3 電磁離合器結(jié)構(gòu)簡圖 f i g 2 3s t r u c t u r es k e t c ho f e l e c t r i o m a g n e t i cc l u t c h 哈爾濱理t 大學(xué)t 學(xué)碩十學(xué)位論文 電磁離合器是以磁粉為中間介質(zhì) 利用電磁原理使主動件和從動件通過磁 粉實現(xiàn)接合和分離的一種離合器 如圖2 3 所示 主動件由兩環(huán)連接而成安裝在 汽車飛輪上 線圈安裝在兩環(huán)中間 從動件呈杯狀的環(huán) 同輸出軸相連接 轉(zhuǎn) 動慣量較小 有利于快速動作 從動件上有矩形缺口 磁粉填充在工作問隙 中 當(dāng)激磁電流斷開后 能快速順利消除磁粉產(chǎn)生的連接作用 使離合器的斷 開性能得以改善 電磁線圈的出線端連接到離合器端面的滑環(huán)上 通過電刷得 到直流電 主 從動件均為鐵磁材料形成磁路 當(dāng)主動件旋轉(zhuǎn)而線圈不通電勵磁時 工作隙中的磁粉由于離心力作用被壓 附在主動轉(zhuǎn)子的內(nèi)壁上 主 從動件處于分離狀態(tài) 從動件不動 也就沒有轉(zhuǎn) 矩的傳遞 即 離 當(dāng)勵磁線圈通電時 沿著磁軛 主動轉(zhuǎn)子 磁粉 從動轉(zhuǎn)子 磁粉 主動轉(zhuǎn)子 磁軛產(chǎn)生工作磁通 在磁通的 作用下 磁粉沿磁通方向呈鏈狀連接起來 稱磁粉鏈 此時磁粉鏈與工作面之 間產(chǎn)生摩擦力 磁粉與磁粉之間產(chǎn)生抗剪力 磁粉鏈把兩個回轉(zhuǎn)體連接在一起 傳遞轉(zhuǎn)矩 即 合 磁粉鏈的接合力的大小由磁軛勵磁后的磁場強度所決定 又隨磁場強度的增加而增大直到磁飽和為止 因此 電磁離合器具有三種工作 狀態(tài) 1 當(dāng)電磁離合器勵磁電流足夠大時 從動轉(zhuǎn)子與主動轉(zhuǎn)子的接合力足夠大 而連成一體 處于 同步 工作狀態(tài) 2 當(dāng)電磁離合器勵磁電流逐漸減小到一定值時 電磁離合器雖仍能傳遞扭 矩 但接合力減小而出現(xiàn)滑轉(zhuǎn) 從動件轉(zhuǎn)速低于主動件轉(zhuǎn)速 電磁離合器處于 滑差 工作狀態(tài) 3 當(dāng)電磁離合器勵磁電流小于某一數(shù)值時 電磁離合器所能傳遞的轉(zhuǎn)矩小 于負(fù)載力矩 從動件轉(zhuǎn)速為零 電磁離合器處于全滑差工作狀態(tài) 電磁離合器在汽車自動變速中的應(yīng)用 主要涉及到靜特性和機械特性這兩 類特性 靜特性主要表示的是勵磁電流同輸出轉(zhuǎn)矩的關(guān)系 如圖2 4 所示 從圖 中可以看出電磁離合器的轉(zhuǎn)矩曲線分為三個區(qū)域 非線性段 線性段和飽和 段 在非線性段 當(dāng)電流為0 時轉(zhuǎn)矩為不等于o 的一個固定值t o 這是由于軸 承 密封摩擦以及剩磁的綜合作用結(jié)果 稱其為空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 線性段是電磁離合 器的主要工作區(qū)間 輸出轉(zhuǎn)矩與勵磁電流表現(xiàn)出強的線性關(guān)系 電磁離合器最 大轉(zhuǎn)矩一般都在線性段之內(nèi) 飽和段則較少使用 因此只要控制勵磁電流的大 小就可以控制電磁離合器的輸出轉(zhuǎn)矩 1 2 哈爾濱理t 大學(xué)t 學(xué)碩十學(xué)位論文 n t n t 1 t o豸 多7 藿嫠j 工1 線性段 i hi 且 飽和 段 圖2 4 電磁離合器的靜特性曲線 f i g 2 4s t a t i cc h a r a c t e r i s t i cc u r v e so f e l e c t r o m a g n e t i cc l u t c h 2 3 2 電磁離合器的優(yōu)點 1 輸出轉(zhuǎn)矩大致和勵磁電流成正比 在額定電流和額定轉(zhuǎn)矩范圍內(nèi)有較好 的線性關(guān)系 轉(zhuǎn)矩控制的范圍廣 控制的精度高 能用簡單方法來實現(xiàn)轉(zhuǎn)矩的 大范圍調(diào)整和精密微調(diào) 通過調(diào)節(jié)控制電流就能十分方便的調(diào)節(jié)輸出轉(zhuǎn)矩 控 制功率小 輸出轉(zhuǎn)矩大 為簡化控制方式提供了方便 因此 同樣的使用功能 下 具有較簡單的結(jié)構(gòu)和較低的成本 2 在某一特定勵磁電流下 輸出轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速無關(guān) 大體上是一恒定值 不 受同步或滑差等使用條件的影響 即使滑差轉(zhuǎn)速改變較大 所傳遞的轉(zhuǎn)矩基本 保持不變 這一特性是電磁離合器有別于其它種類產(chǎn)品的獨特性能之一 3 結(jié)構(gòu)不同 散熱狀況差異較大 散熱狀況決定著使用功率的大小 尤其 是在滑差狀態(tài)下工作 幾乎是唯一的選擇條件 電磁離合器相對體積較大 相 對熱容量較大 一般不會影響使用 對于某些種類的產(chǎn)品 如水冷 強制風(fēng)冷 及外殼加有鋁散熱翅的產(chǎn)品 散熱條件要優(yōu)于一般產(chǎn)品 相對滑差功率要大的 多 完全可以滿足一些特殊使用的場合的要求 4 接合平穩(wěn) 動作迅速 響應(yīng)快 無接合沖擊 無控制和運行噪音 電磁 離合器勵磁線圈通電后 磁粉由松散狀態(tài)到在工作 日j 隙形成磁粉鏈時有一個延 時過程 這一過程在馴化時較明顯 正常連續(xù)工作時很短 這使電磁離合器還 略帶有滯后的特性 斷開激磁電流時剩余轉(zhuǎn)矩非常小 略等于空載轉(zhuǎn)矩 因此 在斷開時不會發(fā)生延遲回轉(zhuǎn)現(xiàn)象 哈爾濱理丁大學(xué)t 學(xué)碩士學(xué)位論文 2 4 本章小結(jié) 本章主要討論了以下幾方面 1 c v t 變速箱的機械結(jié)構(gòu) c v t 變速箱主要由主動輪 從動輪 干式復(fù)合 型傳送帶 改變速比的驅(qū)動電機 速比變化齒輪系傳動機構(gòu) 用于前進(jìn)與倒車 轉(zhuǎn)換的齒輪系 電磁離合器 改變速比的滑輪 機械二路離合器 轉(zhuǎn)矩凸輪 減速齒輪系 差速齒輪等基本部件構(gòu)成 2 c v t 變速箱的傳動原理 無級變速器c v t 變速部分由主動帶輪 干式復(fù) 合傳送帶和被動帶輪組成 每個帶輪都由兩個帶有斜面的半個帶輪面組成一 體 其中一個半輪是固定的 另一個半輪通過速比電機的正反轉(zhuǎn)來控制其移 動 控制速比電機的工作電壓可改變主 被動輪的傳動半徑 從而改變傳動速 比 達(dá)到無級變速的目的 3 電磁離合器的工作原理和優(yōu)點 c v t 離合器采用電磁離合器 其輸出轉(zhuǎn) 矩與勵磁電流在一定范圍內(nèi)表現(xiàn)出強的線性關(guān)系 因此只要控制勵磁電流的大 小就可以控制離合器的輸出轉(zhuǎn)矩 能迅速切斷和實現(xiàn)發(fā)動機對傳動系的動力傳 遞 保證汽車起步時將發(fā)動機與傳動系平順地接合 確保汽車平穩(wěn)起步 在發(fā) 動機與傳動系分離時 能夠減少變速器中齒輪之間的沖擊 在工作中受到較大 的動載荷時 能限制傳動系所承受的最大轉(zhuǎn)矩 有效地降低傳動系中的振動和 噪聲 哈爾濱理 大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文 第3 章c v t 變速箱控制策略的研究 為實現(xiàn)c v t 汽車的良好行駛性能 需要對變速箱的傳動比和車輛起步時電 磁離合器的接合進(jìn)行良好的控制 在c v t 變速箱工作過程中 控制效果的好壞 與控制策略有直接的關(guān)系 在本章中將論述應(yīng)用模糊控制和p i d 控制策略來設(shè) 計電磁離合器電流和變速箱傳動速比的控制器 3 1 模糊控制工作原理 模糊控制是一種基于模糊數(shù)學(xué)理論的新型控制方法 它的理論方法 實現(xiàn) 技術(shù)都和傳統(tǒng)的控制理論和技術(shù)有很大的區(qū)別 模糊控制中的模糊量描述是以 模糊集合為基礎(chǔ)的 模糊控制雖然是一種新的控制方式 但是它遵循一定的科 學(xué)規(guī)律和法則 所以 模糊控制具有一種與之相應(yīng)的機制和原理 對于一個系統(tǒng)而言 模糊控制在控制系統(tǒng)中所表現(xiàn)的具體形式是模糊控制 器 模糊控制從系統(tǒng)結(jié)構(gòu)角度講 是以模糊控制器取代傳統(tǒng)的數(shù)字控制器 這 種結(jié)構(gòu)和傳統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)完全一樣 由電子計算機組成的模糊控制器要具備下述功能 1 1 模糊化接口功能 被控制對象的狀態(tài)都是精確量 必須把被控制對象有關(guān)狀態(tài)的精確量轉(zhuǎn)為 相應(yīng)的模糊量 模糊化接口應(yīng)完成如下有關(guān)工作 1 檢測須輸入的精確量 2 執(zhí)行標(biāo)度處理 把輸入量的范圍變換到相應(yīng)的論域范圍 以便計算機能 執(zhí)行處理 3 進(jìn)行模糊化 把輸入數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成恰當(dāng)?shù)恼Z言值 即模糊量 2 存儲知識庫 電子計算機應(yīng)能把用于模糊控制的知識庫存儲在內(nèi)部 以供知識推理時用 知識庫由數(shù)據(jù)庫和語言控制規(guī)則庫組成 語言控制規(guī)則庫即是模糊控制規(guī)則 庫 數(shù)據(jù)庫即是隸屬函數(shù)集 也即模糊量級 3 決策功能 決策功能是模糊控制器的中心功能 這種決策是模糊決策 它模擬人類決 策能力 模糊決策是基于模糊概念和模糊控制作用的 而模糊控制作用采用模 糊蘊含和推理規(guī)則實現(xiàn)的 哈爾濱理工大學(xué)t 學(xué)碩士學(xué)位論文 決策功能包括如下作用 1 定義模糊蘊含的意義 2 對條件語句中的連詞 a n d 和 e l s e 等進(jìn)行意義確定 3 對合成操作算子進(jìn)行定義 4 模糊推理的意義 4 反模糊接口功能 反模糊接口的作用是把模糊控制器執(zhí)行決策后產(chǎn)生的模糊控制量轉(zhuǎn)換成合 適的精確控制量 反模糊接口要完成下面的工作 1 標(biāo)度處理 把輸出量的范圍轉(zhuǎn)換到相應(yīng)的論域范圍中 2 反模糊化 把模糊控制器推斷出的模糊控制量轉(zhuǎn)換成精確控制量 根據(jù)模糊控制器的功能 其結(jié)構(gòu)如圖3 1 所示 從圖中可以看出它是由糊化 接口 反模糊化接口 知識庫和決策邏輯組成 輸入 圖3 1 模糊控制器結(jié)構(gòu) f i g 3 1f i ss t r u c t u r eo f f u z z yc o n t r o l l e r 知識庫存儲模糊控制器中的模糊量以及模糊控制規(guī)則 同時向模糊化接口 提供模糊量的隸屬函數(shù)形態(tài) 從而使模糊化接口在接收到外部的精確量輸入之 后 能夠?qū)⑵滢D(zhuǎn)換成相對應(yīng)的模糊量及隸屬度 知識庫也向反模糊化接口提供 模糊量的隸屬函數(shù)形態(tài) 反模糊化接口則根據(jù)輸出的模糊量及隸屬度 轉(zhuǎn)換成 與之對應(yīng)的精確量 同時 知識庫向決策邏輯提供控制規(guī)則 由決策邏輯執(zhí)行 推理過程 從而從輸入的模糊量推斷出輸出模糊量 3 1 1 輸入量的模糊化方法 模糊化是把精確量轉(zhuǎn)換成模糊量的變換過程 它是模糊控制重要的工程方 法 在模糊控制中 是用語言值去描述有關(guān)量 而不是用物理值描述 例如對 于溫度 模糊控制中不是采用1 0 c 2 0 c 3 0 c 等物理值 而是用 冷 涼 熱 這類語言值 語言值在本質(zhì)上就是模糊量 設(shè)有論域u 有精確數(shù)據(jù)工 u 1 2 n 同時 有模糊集合a u l 2 腳 如果存在而 令 a 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