三菱機(jī)器人培訓(xùn)F系列.ppt

機(jī)械手安全注意 三菱機(jī)械手產(chǎn)品介紹 三菱機(jī)械手選型注意及配件介紹 機(jī)械手到位后 RT2軟件介紹（MFworks） 三菱示教器基礎(chǔ)操作 實(shí)驗(yàn)一.機(jī)械手TB操作及介紹 寫(xiě)程序時(shí)注意要點(diǎn) 常用基礎(chǔ)指令介紹 實(shí)驗(yàn)二.機(jī)械手軟件連接及搬運(yùn) 實(shí)驗(yàn)三.托盤(pán)碼垛實(shí)驗(yàn) 機(jī)械手維護(hù) 機(jī)械手通訊指令及常用數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換指令介紹 實(shí)驗(yàn)四.模擬上位向機(jī)械手發(fā)送數(shù)據(jù) Q系列機(jī)械手使用注意事項(xiàng),本次課程主要培訓(xùn)內(nèi)容,機(jī)械手安全,安全部局,原則要求,急停開(kāi)關(guān)線路介紹,三菱機(jī)器手,三菱機(jī)器人的產(chǎn)品概念,(A)為了滿足客戶需求達(dá)到最高性能。 實(shí)現(xiàn)了世界最高速度 高可搬送高剛性 強(qiáng)化耐環(huán)境能力 (B)更容易構(gòu)建系統(tǒng)的產(chǎn)品。 動(dòng)作范圍廣干涉領(lǐng)域少 安裝調(diào)試支援功能強(qiáng)化 各種附加功能 實(shí)現(xiàn)CAD導(dǎo)入 追求更少的示教操作 (C)維護(hù)簡(jiǎn)單。 由于構(gòu)造簡(jiǎn)單化，可靠性增強(qiáng) 維護(hù)支援功能強(qiáng)化,from SQ/SD-series to FQ/FD-series,新型控制器的構(gòu)成,新型控制器的特長(zhǎng),內(nèi)部程序構(gòu)成共通,F系列的特點(diǎn),搭載各種標(biāo)準(zhǔn)接口,程序可以互通,F系列的特長(zhǎng),和以前產(chǎn)品的I/O定義相同，過(guò)去的程序可以100%互通。,可以用/2/GS 直接控制機(jī)器人,GOT2000/GS,連接,以前的附件功能： 附加軸、以太網(wǎng)等成為了標(biāo)準(zhǔn) 配置。,F系列的特長(zhǎng),以前產(chǎn)品的很多附件功能，都作為標(biāo)準(zhǔn)品搭載了。 客戶構(gòu)建系統(tǒng)的成本降低了，擴(kuò)展性增強(qiáng)了。,各種機(jī)能接口標(biāo)配搭載,CRnD-751 控制器,F系列的特點(diǎn),省配線省模塊化,和Q的親和性,F系列的特長(zhǎng),省配線,模塊削減,MELSEC Q系列產(chǎn)品豐富，因此可以使用最適合的模塊。,可以用GOT 直接控制機(jī)器人。,GOT,連接,省配線省模塊化,基本性能向上,系列的特長(zhǎng),iQ Platform,三菱Q系列,其他公司機(jī)器人,通信模塊配線不要,PIO 網(wǎng)絡(luò)等,通信用模塊配線（必要）,在PLC基板上插上機(jī)器人控制器,省配線使系統(tǒng)成本降低 模塊不需要，使系統(tǒng)成本降低,客戶成本,特長(zhǎng),MELSEC 和Q系列的親和性,可以使用 的模塊,豐富的產(chǎn)品群，所以可以構(gòu)建柔軟系統(tǒng),對(duì)客戶的好處,特長(zhǎng),使用插槽 追加控制功能,可以使用MELSEC Q系列豐富的產(chǎn)品群。 相比以前的機(jī)器人，可以使用更多功能，模擬量模塊、溫度模塊等各種模塊都可以被使用,系列的特長(zhǎng),工作機(jī)械,機(jī)器人,一般產(chǎn)業(yè)機(jī), 產(chǎn)品構(gòu)成,多間高速基板模塊,高速PLC ,運(yùn)動(dòng)控制器 CNC控制器 機(jī)器人控制器,GOT（表示器）,機(jī)能 UP, 對(duì)應(yīng)控制器,電源 模塊,各種 模塊 MELSEC-Q,使用插槽 追加控制功能,垂直多關(guān)節(jié)型,更快速、更精巧、更簡(jiǎn)單 三菱電機(jī)工業(yè)機(jī)器人推動(dòng)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)化,通過(guò)提升基本性能，實(shí)現(xiàn)適用范圍和生產(chǎn)性的提升,最佳的手臂長(zhǎng)度和6軸關(guān)節(jié)可動(dòng)范圍，對(duì)應(yīng)復(fù)雜的組裝、加工動(dòng)作。 小巧的本體，圓滑的手臂，實(shí)現(xiàn)更大范圍作業(yè)區(qū)域和可搬運(yùn)重量。 從機(jī)械部件的搬運(yùn)到電氣部件的組裝，對(duì)應(yīng)廣泛的布局配置。 通過(guò)耐環(huán)境規(guī)格，可不選擇設(shè)置環(huán)境，適用廣泛用途。,水平多關(guān)節(jié)型,豐富的動(dòng)作領(lǐng)域，正適合各種各樣的變化用途。 高剛性手臂和最新的伺服控制，實(shí)現(xiàn)高速高精度。 從要求高速動(dòng)作的食品藥品的大量生產(chǎn)到要求高精度的組裝作業(yè)等， 對(duì)應(yīng)廣泛的領(lǐng)域。,追求使用的簡(jiǎn)易化、系統(tǒng)啟動(dòng)的簡(jiǎn)易化,力覺(jué)控制技術(shù),高性能抓手,FA設(shè)備連接,智能化解決方案,通過(guò)活用高精度的視覺(jué)傳感器和機(jī)器人側(cè)的控制力加減控制的力覺(jué)傳感器，將到目前為止無(wú)法做到的難度高的作業(yè)自動(dòng)化。,機(jī)器人型號(hào)的含義,機(jī)器人型號(hào)的含義,機(jī)器人選型,注意點(diǎn)一,機(jī)器人實(shí)際允許的負(fù)載能力指的是:工件的重量 + 抓手的重量.超過(guò)的話,在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中將會(huì)經(jīng)常發(fā)生過(guò)載警報(bào).,注意點(diǎn)二,要根據(jù)抓取位置確認(rèn)臂展范圍,注意點(diǎn)三,注意慣量符合,水平多關(guān)節(jié)型,常用選件介紹,示教盒,電磁閥,抓手輸出電纜,抓手輸入電纜,I/O選件板卡,2D-TZ368是Sink Type。 2D-TZ378是Source Type。,2D-CBL 是長(zhǎng)度 ：、（m）,硬件地址匹配,注意：有兩個(gè)插槽，安裝時(shí)注意不要插錯(cuò)。 此外一根線可以控制16個(gè)輸入和16個(gè)輸出信號(hào)。所以，各個(gè)IO模塊使用時(shí)，一個(gè)IO模塊需要2根線。（使用16點(diǎn)以下的話，一根可以）,輸入輸出端子接線,IO線纜詳細(xì)解釋,IO線纜詳細(xì)解釋,根據(jù)色標(biāo)來(lái)進(jìn)行接線,CNUSER選件端子座,2F-CNUSR01M,用作50針的CNUSR1,CNUSR2 接口轉(zhuǎn)換,手臂電池：用于記錄原點(diǎn) SD系列：A6BAT F系列： ER6,控制器電池：用于保存程序 （Q6BAT）,注意：電池壽命約為1年左右，如因電池沒(méi)電而導(dǎo)致原點(diǎn)丟失，重找原點(diǎn)較為麻煩,機(jī)械手使用電池,小型/省空間 盤(pán)內(nèi)組裝類型 前面操作 430(W)425(D)98(H),F系列用控制器 CR751,適用機(jī)種 RH-3/6/12/20FH系列 RV-2/4/7/13F系列,R57TB,R33TB,CR751控制器的詳細(xì)安裝說(shuō)明,新控制器的特點(diǎn)：,小型省空間,薄型設(shè)計(jì)、縱橫自由放置(CR751）,縱向放置,橫向放置,用戶利益 省空間適用環(huán)境、狹小的空間也可安放,特長(zhǎng) 厚度僅為98mm 可縱向、橫向自用放置,98mm,F系列系統(tǒng)接口,系統(tǒng)接口CNUSR1為系統(tǒng)輸入接口，CNUSR2為系統(tǒng)輸出接口。,F系列控制器內(nèi)部針腳圖,短接線：,返回,F系列控制器內(nèi)部針腳圖,手自動(dòng)切換開(kāi)關(guān)：（需客戶自備）,手動(dòng)：示教移動(dòng)狀態(tài)。 自動(dòng)：程序運(yùn)行狀態(tài)（注意：自動(dòng)狀態(tài)時(shí)，需將示教盒使能鍵OFF） 注意：如果線纜連接出現(xiàn)連接異常會(huì)有報(bào)錯(cuò)提示1系統(tǒng)或2系統(tǒng)異常,F系列接線端口,750系列連接接口,動(dòng)力線、信號(hào)線連接接口區(qū)別 750采用是航空接口。 注意：六軸4KG以上鏈接時(shí)需要拆下電池板。 機(jī)械手內(nèi)的編碼器線纜需要確認(rèn)插緊，控制器上的需要螺絲緊固。,線纜連接注意事項(xiàng),新機(jī)器人到位后的2件事,第一件事,輸入序列號(hào),第二件事,將隨機(jī)附帶的原點(diǎn)數(shù)據(jù)寫(xiě)入。,總結(jié)：,三菱示教器的詳細(xì)介紹及使用,：示教單元 有效無(wú)效 此按鈕是示教單元使能按鈕，按下按鈕 示教單元操作有效，沒(méi)有按的時(shí)候示教 單元操作無(wú)效，但是，示教單元上的 和緊急停止功能可以使用。這 個(gè)按鈕燈亮的時(shí)候，說(shuō)明操作有效， 燈不亮的時(shí)候說(shuō)明操作無(wú)效。,12：有效開(kāi)關(guān) 有效開(kāi)關(guān)有效時(shí)，機(jī)器人可以Servo On。 握該按鈕時(shí)，有效。但是握的太緊時(shí)， 無(wú)效。所以需要注意握的力度。 松力（維持）松,簡(jiǎn)易操作和功能說(shuō)明,2：緊急停止 使機(jī)器人立即停止 3：停止按鈕 使機(jī)器人減速停止 4：顯示盤(pán) 顯示示教單元的操作狀態(tài),簡(jiǎn)易操作和功能說(shuō)明,簡(jiǎn)易操作和功能說(shuō)明,：狀態(tài)指示燈 顯示示教單元和機(jī)器人的狀態(tài) 電源、有效無(wú)效、伺服狀態(tài) ：到鍵 執(zhí)行功能顯示部分的功能 ：功能鍵 進(jìn)行各菜單中的功能切換。 ：伺服ON鍵 握住有效開(kāi)關(guān)的狀態(tài)下，按這個(gè)按鈕的 話機(jī)器人伺服ON。,簡(jiǎn)易操作和功能說(shuō)明,：監(jiān)視鍵 監(jiān)視或者報(bào)警等等 ：執(zhí)行鍵 確定輸入操作 ：出錯(cuò)復(fù)位按鈕 對(duì)發(fā)生的錯(cuò)誤進(jìn)行解除,簡(jiǎn)易操作和功能說(shuō)明,這里主要介紹一下示教作業(yè)中最為常用的3種示教方式,1.點(diǎn)擊JOG按鍵 2.使用FUNCTION按鈕切換菜單選項(xiàng) 3.通過(guò)使用F1，F(xiàn)2，F(xiàn)3，F(xiàn)4選擇我們要使用的JOG模式,注意1：視角路徑上有無(wú)干涉物！ 注意2：JOG模式下的速度！ 注意3：示教器上方的當(dāng)前操作模式的說(shuō)明.,簡(jiǎn)易操作和功能說(shuō)明,簡(jiǎn)易操作和功能說(shuō)明,操作流程： 1：首先使示教單元 有效 2：選擇JOG模式，然后確認(rèn)速度 3：按下SERVO按鈕，等待伺服電機(jī)ON 4：按各個(gè)方向的按鈕時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作,簡(jiǎn)易操作和功能說(shuō)明,機(jī)械手速度一覽： ， LOW 和 HIGH是恒定尺寸行進(jìn)（需要在RT2軟件中設(shè)置定寸移動(dòng)距離，一般用于精密示教作業(yè)）。,如何進(jìn)行速度調(diào)整？ 可以設(shè)置的速度有哪一些？ 設(shè)置速度操作時(shí)需要注意什么？,實(shí)驗(yàn)：每人JOG操作機(jī)械手，熟悉操作過(guò)程。 用TB操作，直交模式，關(guān)節(jié)模式， 工具模式。（速度3% 到 100%）,簡(jiǎn)易操作和功能說(shuō)明,機(jī)械內(nèi)部預(yù)留的8點(diǎn)IO信號(hào)可以提供給用戶使用（電磁閥，電抓手，傳感器）,Out-900 是當(dāng)前抓手輸出的狀態(tài) In-900 是當(dāng)前抓手輸入的狀態(tài),機(jī)器人有抓手整列功能，用該功能時(shí)候， 機(jī)器人可以判斷自己當(dāng)前的姿勢(shì)，然后開(kāi) 始動(dòng)作至距離當(dāng)前的姿勢(shì)最近的平面。,示教單元 有效并按EXE按鈕出現(xiàn)上面的菜單窗口。 菜單有以下6種類型 1：管理 編輯 2：運(yùn)行 3：參數(shù) 4：原點(diǎn)制動(dòng) 5：設(shè)置初始化 6：擴(kuò)展功能,簡(jiǎn)易操作和功能說(shuō)明,簡(jiǎn)易操作和功能說(shuō)明,簡(jiǎn)易操作和功能說(shuō)明,簡(jiǎn)易操作和功能說(shuō)明,軟件使用時(shí)的注意事項(xiàng),請(qǐng)確認(rèn)，電腦上安裝有RT2，沒(méi)有的話可以向老師索取軟件包3.4S，CDkey如下,3D模擬軟件,軟件使用時(shí)的注意事項(xiàng),用RTT2的程序編輯畫(huà)面由兩部分組成，一個(gè)是命令部分，另一個(gè)是示教點(diǎn)位部分。 該程序編輯畫(huà)面的特點(diǎn)是編輯程序時(shí)，編寫(xiě)程序和示教點(diǎn)位的順序不固定。 所以，先編寫(xiě)程序然后示教點(diǎn)位或者先示教點(diǎn)位然后編寫(xiě)程序均可。 示教點(diǎn)位，編輯程序的方法是參考在培訓(xùn)資料里的第四章的3.以后和第五章（P60）。,軟件使用時(shí)的注意事項(xiàng),1.編寫(xiě)程序時(shí)一定注意要添加程序中涉及的位置變量,軟件使用時(shí)的注意事項(xiàng),2.不要混淆離線菜單和在線菜單,離線菜單：你電腦中所保存的工程內(nèi)容。,在線菜單：控制器中所保存的工程內(nèi)容。,軟件使用時(shí)的注意事項(xiàng),3.調(diào)試時(shí)可以監(jiān)視程序及變量值,（1）. 監(jiān)視程序運(yùn)行狀態(tài)：,軟件使用時(shí)的注意事項(xiàng),（2）. 監(jiān)視程序運(yùn)行到哪一步：,軟件使用時(shí)的注意事項(xiàng),（3）. 監(jiān)視變量：,軟件使用時(shí)的注意事項(xiàng),（4）. 監(jiān)視輸入輸出信號(hào)：,軟件使用時(shí)的注意事項(xiàng),常用參數(shù)的分類及使用,參數(shù)的數(shù)量有很多，以下將會(huì)介紹平時(shí)最為常用的參數(shù)。,動(dòng)作參數(shù),JOG參數(shù),JOG參數(shù)用以設(shè)置點(diǎn)動(dòng)時(shí)的速度以及移動(dòng)量.,TOOL參數(shù),TOOL參數(shù)用來(lái)設(shè)置機(jī)器人的工具坐標(biāo)點(diǎn)(控制點(diǎn)).,用戶定義領(lǐng)域 參數(shù),用戶定義領(lǐng)域參數(shù)由來(lái)劃分空間領(lǐng)域,以供客戶信號(hào)或報(bào)警輸出用.,沖突檢知參數(shù),沖突檢知參數(shù)用以設(shè)定各軸報(bào)警軟極限水準(zhǔn).,程序參數(shù),插槽表參數(shù),插槽表參數(shù)用以把寫(xiě)完的程序添加進(jìn)插槽表,以供啟動(dòng)插槽用.,程序命令參數(shù),用以設(shè)置程序的運(yùn)行屬性.,用戶報(bào)警參數(shù),可以人為定義用戶報(bào)警及含義.,信號(hào)參數(shù),專用信號(hào)輸入輸出分配參數(shù),可以對(duì)IO板卡上的各信號(hào)功能實(shí)現(xiàn)分配,通信參數(shù),Ethernet參數(shù),可以對(duì)網(wǎng)口的各連接對(duì)象實(shí)現(xiàn)設(shè)置,機(jī)器人內(nèi)部常數(shù)、變量介紹,常數(shù)的分類,數(shù)值型常數(shù),字符串型常數(shù),位置常數(shù),注意：示教單元、計(jì)算機(jī)支持軟件的單位以deg表示，但是，在程序的代入及運(yùn)算，單位是以弧度運(yùn)算。,變量的分類,數(shù)值變量,字符串變量,位置變量,輸入輸出變量,關(guān)于標(biāo)記位,即時(shí)在XYZ空間坐標(biāo)同一個(gè)點(diǎn)，也有可能產(chǎn)生不同的姿態(tài)和轉(zhuǎn)數(shù),FLG1,對(duì)于RV系列：,FLG1,對(duì)RH系列：,FLG2,常用機(jī)械手使用語(yǔ)句,可讀性高的程序的編寫(xiě)方法,制作機(jī)器人程序時(shí)，按照左邊的樣式寫(xiě)比較好。這個(gè)程序的特征是開(kāi)頭部分寫(xiě) 這個(gè)程序的目的是什么？ 什么時(shí)候完成？ 編寫(xiě)程序的人或者單位？，必須要有這個(gè)3個(gè)信息。因?yàn)槿绻麤](méi)有這些信息的話，當(dāng)其他人對(duì)程序不明白的時(shí)候，不知道該向誰(shuí)求證。 編寫(xiě)機(jī)器人程序的時(shí)候，必須要有End命令。一般情況下機(jī)器人程序有Main部分和Sub部分，為了比較清楚地看出程序的開(kāi)始位置和結(jié)束位置，命令行的開(kāi)始留有空格的話比較好。,實(shí)用技巧補(bǔ)充,實(shí)用技巧補(bǔ)充,實(shí)用技巧補(bǔ)充,實(shí)用技巧補(bǔ)充,112,關(guān)于節(jié)拍時(shí)間的計(jì)算,可以通過(guò)RT中編寫(xiě)程序來(lái)進(jìn)行節(jié)拍時(shí)間的模擬計(jì)算，如下圖,關(guān)鍵在于使用了M_Timer這個(gè)計(jì)時(shí)器變量，之后在程序中監(jiān)視M1值的變化,實(shí)用技巧補(bǔ)充,日常維護(hù)項(xiàng)目,日常點(diǎn)檢的項(xiàng)目,出現(xiàn)以下情況需要更換電池,電池電量低導(dǎo)致可能出現(xiàn)的報(bào)錯(cuò):,更換電池,更換步驟:,更換保險(xiǎn)絲,更換保險(xiǎn)絲,原點(diǎn)設(shè)置,原點(diǎn)設(shè)置是用于高精度地使用機(jī)器人的操作。在使用過(guò)程中，變更機(jī)器人與控制器的組合、更換了電機(jī)、發(fā)生了編碼器出錯(cuò)等的情況下，需要對(duì)原點(diǎn)進(jìn)行重新設(shè)置。,(1)因電機(jī)更換方法導(dǎo)致原點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失時(shí)請(qǐng)通過(guò)夾具方式或機(jī)械限位器方式重新設(shè)置原點(diǎn)(夾具方式的精度更高)。 (2)因電池用盡導(dǎo)致原點(diǎn)數(shù)據(jù)消失時(shí)請(qǐng)通過(guò)ABS原點(diǎn)方式重新設(shè)置原點(diǎn)。通過(guò)利用當(dāng)前的原點(diǎn)數(shù)據(jù)，回到原點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失前的狀態(tài)。但是，如果保存的原點(diǎn)數(shù)據(jù)不正確，將無(wú)法回到原點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失前的狀態(tài)，請(qǐng)通過(guò)方法1)重新設(shè)置。 (3)并非原點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失，而是因沖擊等而導(dǎo)致偏離時(shí)與1)相同，請(qǐng)通過(guò)夾具方式或機(jī)械限位器方式重新設(shè)置原點(diǎn)(夾具方式的精度更高)。,原點(diǎn)設(shè)置,根據(jù)隨機(jī)附帶的原點(diǎn)數(shù)據(jù)表,或者機(jī)器人后蓋板上的粘紙,進(jìn)行原點(diǎn) 數(shù)據(jù)輸入.,原點(diǎn)數(shù)據(jù)表,手臂背面粘紙,注意：可以使用REST+方向強(qiáng)制移動(dòng)機(jī)械手,原點(diǎn)數(shù)據(jù)輸入方式,機(jī)械限位器方式,松報(bào)閘后,把每根軸轉(zhuǎn)至極限處,夾具方式,夾具方式相對(duì)ABS方式精度更高,但需要按下圖加工一根金屬插棒,夾具方式,每一根軸都對(duì)應(yīng)有1個(gè)插銷孔,可對(duì)應(yīng)插棒對(duì)準(zhǔn)插入,ABS方式,ABS方式是最常用的一種方式,因?yàn)槠洳僮鞅憬?但相對(duì)夾具方式,精度略低,MELFA-Works的介紹,1.確保電腦上安裝有SW 2.安裝RT2和MELFA軟件,軟件產(chǎn)品 系統(tǒng)控制軟件 機(jī)器人模擬器(VRC) R32TBR56TB RT ToolBox2（VRC聯(lián)動(dòng)） MELFA-Works（VRC聯(lián)動(dòng)） MELFA-3DVision 力覺(jué)傳感器 多功能抓手/電動(dòng)抓手 2D視覺(jué)傳感器聯(lián)動(dòng),129,機(jī)器人模擬器 （VRC：Virtual Robot Controller),機(jī)器人本體,Q系列,D系列,機(jī)器人控制器,130,什么是MELFA-Works？,功能 布局研究 機(jī)器人和外圍設(shè)備的布局 機(jī)器人抓手、的安裝 機(jī)器人行走臺(tái)的安裝 機(jī)器人程序的調(diào)試 與RT ToolBox2的協(xié)作 調(diào)試功能、監(jiān)視功能等可以直接使用。 通過(guò)信號(hào)模擬，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器 人間的信號(hào)連接或與GX模擬器2的連接。 (RT ToolBox2 Ver.3.2以后) 工件的抓取 可以通過(guò)機(jī)器人程序控制。 離線示教,加工信息生成 將上的邊轉(zhuǎn)換成機(jī)器人坐標(biāo) 可以將輸出信息轉(zhuǎn)換成Spline動(dòng)作。 (RT ToolBox2 Ver.3.2以后) 輸出 機(jī)器人程序轉(zhuǎn)換 加工信息（MXT數(shù)據(jù)） 動(dòng)畫(huà)制作,抓手前端部分替換裝置的簡(jiǎn)稱（ ）,131,機(jī)器人的配置,抓手和行走臺(tái) 的安裝,外圍設(shè)備的配置,姿勢(shì)的示教,機(jī)器人程序 的制作,動(dòng)作的確認(rèn),作業(yè)路徑的生成,MELFA-Works應(yīng)用示例,返回,三菱HMI如何控制三菱機(jī)械手,1.必須是三菱的HMI（GOT1/2000，GS） 2.通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)連接 3.需要有GT Designer3,第一步：在GOT軟件中選中對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)CRnD-700,注意：如果發(fā)現(xiàn)沒(méi)有選項(xiàng)的可能由于版本過(guò)低，請(qǐng)聯(lián)系銷售或代理商,GOT側(cè)軟件設(shè)置,第二步：在GOT軟件中選中對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)菜單,GOT側(cè)軟件設(shè)置,參數(shù)設(shè)置，注意通訊端口號(hào)不可更改。IP地址與機(jī)械手IP設(shè)置在同一網(wǎng)段。,參數(shù)設(shè)置，注意通訊端口號(hào)不可更改。IP地址與機(jī)械手IP設(shè)置在同一網(wǎng)段。,參數(shù)設(shè)置，注意通訊端口號(hào)不可更改。IP地址與機(jī)械手IP設(shè)置在同一網(wǎng)段。,參數(shù)設(shè)置，注意通訊端口號(hào)不可更改。IP地址與機(jī)械手IP設(shè)置在同一網(wǎng)段。,GOT側(cè)軟件設(shè)置,此處設(shè)置機(jī)械手IP地址，注意本地站選擇機(jī)械手,GOT側(cè)軟件設(shè)置,機(jī)械手側(cè)軟件設(shè)置D,此處為D系列機(jī)械手 或者,機(jī)械手側(cè)軟件設(shè)置D/Q,機(jī)械手側(cè)軟件設(shè)置Q,三菱機(jī)械手附加軸的使用及調(diào)整,1.只可以使用三菱的J3/J4-b系列放大器及電機(jī) 2.只有兩軸可以與機(jī)械手達(dá)到同步 3.最多支持8軸，3個(gè)系統(tǒng)，在機(jī)械手側(cè)編程,三菱機(jī)械手附加軸的使用及調(diào)整,硬件連接：,連接錯(cuò)誤時(shí)會(huì)出現(xiàn)，各軸原點(diǎn)丟失。連接正常會(huì)報(bào)錯(cuò)（伺服上顯示AB），異常不報(bào)錯(cuò) 之后注意伺服軸上的撥碼開(kāi)關(guān)按0,1,2,3. . . . . . .,伺服側(cè)需要調(diào)整,添加方法： 1、連接電腦和三菱伺服驅(qū)動(dòng)器的USB線后，點(diǎn)擊開(kāi)始MELSOFT應(yīng)用程序MR Configurator2文件夾MR-J4(W)-B 模式更改，進(jìn)入下一步,2、兼容模式選擇J3兼容模式；運(yùn)行模式選擇標(biāo)準(zhǔn)控制模式；點(diǎn)擊寫(xiě)入 3、點(diǎn)擊“是”，確定即可。斷電重啟,5、點(diǎn)擊左上角“新建”按鈕，機(jī)種選擇“MR-J3-B”,點(diǎn)擊確定，即新建了一個(gè)工程。 6、在新建的工程“MR-J3-B”下選擇“參數(shù)”，進(jìn)入?yún)?shù)修改界面。,伺服側(cè)需要調(diào)整,7、在基本設(shè)置中，PA03改為1，點(diǎn)擊“選擇項(xiàng)目寫(xiě)入”，斷電重啟有效。,伺服側(cè)需要調(diào)整,8、PA04改為100，點(diǎn)擊“選擇項(xiàng)目寫(xiě)入”，斷電重啟有效。,伺服側(cè)需要調(diào)整,機(jī)械手側(cè)需要調(diào)整,打開(kāi)機(jī)械手軟件，在線，選擇OnlineParameterMovement parameterRobot additional axis,機(jī)械手側(cè)需要調(diào)整,如何計(jì)算分子母比,多機(jī)械功能,以上是機(jī)械手附加軸的設(shè)置，但三菱機(jī)械手有別于其他廠家的一個(gè)特色是，我們支持多機(jī)械功能，即機(jī)械手本體自帶2個(gè)同步軸j7，j8軸，還可以擴(kuò)展另外2兩組“多機(jī)械”，每組“多機(jī)械”最大支持3個(gè)軸。 一共是2+3+3個(gè)軸，其中“2”可隨機(jī)械手本體同步運(yùn)行，“3”獨(dú)立運(yùn)行，程序點(diǎn)位也是存儲(chǔ)在機(jī)械手控制器中，可以使用機(jī)械手中多程序運(yùn)行來(lái)做成與機(jī)械手本體“基本”的同步。,多機(jī)械的硬件和伺服側(cè)參數(shù)連接方式與添加附加軸一樣,。,此外，需注意多機(jī)械和附加軸不支持維護(hù)預(yù)報(bào)，和碰撞檢測(cè)功能。 這個(gè)功能可以向客戶介紹，如果設(shè)備上需要使用驅(qū)動(dòng)設(shè)備，可以直接使用我們的多機(jī)械系統(tǒng)，可以節(jié)約一套plc的價(jià)錢。,多機(jī)械功能,多機(jī)械功能,以太網(wǎng)通訊介紹,常用指令介紹,重要監(jiān)視變量,2D Vision Calibration的使用,1.使用的相機(jī)必須是智能相機(jī)或視覺(jué)系統(tǒng) 2.相機(jī)的通訊協(xié)議必須是標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)通訊 3.相機(jī)系統(tǒng)中可以設(shè)置標(biāo)識(shí)工具,下圖是一般的視覺(jué)和機(jī)器人的連接圖。三菱機(jī)器人和視覺(jué)傳感器的通訊使用以太網(wǎng)線。這個(gè)說(shuō)明書(shū)介紹的是視覺(jué)固定在上面的方式。,硬件連接構(gòu)成（樣例）,視覺(jué)與機(jī)械手配合基本流程,機(jī)械手標(biāo)定方法,三菱力覺(jué)控制器的介紹,1.避免偏心安裝力覺(jué)控制器 2.力覺(jué)控制器排線避免大功率電源干擾,產(chǎn)品構(gòu)成,力覺(jué)功能是通過(guò)力覺(jué)傳感器提供給機(jī)器人它自己的力的感知。 通過(guò)專用的指令和狀態(tài)變量結(jié)合程序去進(jìn)行對(duì)工件進(jìn)行細(xì)微力的調(diào)整及功率檢測(cè)。,什么是力覺(jué)功能？,機(jī)器人可以被柔性的控制及操作 機(jī)器人可以往固定的方向輸出相對(duì)恒定的力 在移動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人的柔性度可以通過(guò)檢測(cè)而進(jìn)行改變 接觸的狀態(tài)中可以進(jìn)行檢測(cè)或中斷處理 在接觸的過(guò)程中可以讀取位置信息及力覺(jué)信息,力覺(jué)功能有什么特點(diǎn)？,力覺(jué)功能簡(jiǎn)要介紹,力覺(jué)傳感器規(guī)格,柔性控制錯(cuò)誤檢知 柔性控制： 針對(duì)外力進(jìn)行柔性的位置補(bǔ)正控制，根據(jù)工件摸索控制 錯(cuò)誤檢知： 監(jiān)視作業(yè)中的力負(fù)載，錯(cuò)誤檢知時(shí)，動(dòng)作可以中斷,用戶視點(diǎn) 位置偏移補(bǔ)正： 夾具工件抓手間微小的位置偏移所引起的外力 發(fā)生時(shí)，通過(guò)力覺(jué)傳感器實(shí)現(xiàn)高精度的配合作業(yè) 高品質(zhì)作業(yè)： 檢測(cè)出配合異常，防止硬性作業(yè)的品質(zhì)降低,力覺(jué)傳感器應(yīng)用控制1,推轉(zhuǎn)力控制 平面/曲面：根據(jù)形狀保證一定的推力 軸方向：可以檢知回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)矩,用戶視點(diǎn) 平面/曲面：應(yīng)用于打磨去飛邊 毛刺裝配作業(yè) 軸方向：鎖螺絲作業(yè)時(shí)的轉(zhuǎn)矩檢知,力覺(jué)檢知，動(dòng)作変更 動(dòng)作変更：配合接觸狀態(tài)檢知，改變動(dòng)作 方向力控制模式,用戶視點(diǎn) 復(fù)雜高難度的裝配作業(yè)對(duì)應(yīng) 裝配過(guò)程中，針對(duì)強(qiáng)度有変化工件 的柔性控制對(duì)應(yīng),Z方向按壓回轉(zhuǎn)動(dòng)作,微小方向 調(diào)整，Z方向插入,位相檢知,調(diào)整位相裝配,動(dòng)作 変更,力覺(jué)傳感器應(yīng)用控制2,力覺(jué)傳坐標(biāo)系（機(jī)械接口）,力覺(jué)坐標(biāo)系（機(jī)械接口），是當(dāng)機(jī)器人在機(jī)械接口坐標(biāo)系的+方向上動(dòng)作時(shí)，所受反力的方向作為坐標(biāo)系的+方向。坐標(biāo)系原點(diǎn)與機(jī)械接口坐標(biāo)系重合。,Q系列機(jī)械手介紹,iQ 平臺(tái),現(xiàn)在的系統(tǒng),各個(gè)富有競(jìng)爭(zhēng)力的產(chǎn)品,iQ platform,平臺(tái),彼此可以實(shí)現(xiàn)高速同步操作運(yùn)算,三菱電機(jī)成套解決方案 Q系列PLC整合/ 改善品質(zhì) 智能化&高速/ 革新 & 探索,Q 系列機(jī)器人,需要花費(fèi)時(shí)間來(lái)彼此通訊,4塊高速CPU在高速基板上進(jìn)行通信PLC CPU / Motion CPU Robot CPU/ CNC CPU,高速通信可以解決復(fù)雜系統(tǒng)帶來(lái)的大容量通信,iQ 平臺(tái),機(jī)器人 CPU,高速通信,數(shù)據(jù),設(shè)備數(shù)據(jù),數(shù)據(jù),PULL,MITSUBISHI,MELSEC,Q6xP,POWER,Q01CPU,RUN,ERR,PULL,RS-232,Q41X,RUN,STOP,Q172DRCPU,SW,EMI,DISPLAY I/F,TU I/F,CN1,CN2,RUN,STOP,Q172DRCPU,SW,EMI,DISPLAY I/F,TU I/F,CN1,CN2,RUN,STOP,Q172DRCPU,SW,EMI,DISPLAY I/F,TU I/F,CN1,CN2,最大 3-機(jī)器人系統(tǒng),3-機(jī)器CPUs,Q-總線,PLC CPU,機(jī)器人狀態(tài)信息,機(jī)器人程序,高速通信解決需要大容量IO數(shù)據(jù)的系統(tǒng),現(xiàn)在的系統(tǒng),iQ 平臺(tái),機(jī)器人I/O,傳感器 信號(hào),I/O 信息采集,PLC 處理, Q基板高速通信 機(jī)器人控制,狀態(tài)信號(hào),傳感器,在有龐大IO數(shù)量系統(tǒng)有效,大容量的數(shù)據(jù)影響了處理速度,I/O 數(shù)據(jù)采集,PLC 處理,大容量通信,可以支持大容量I/O的通信系統(tǒng),iQ 平臺(tái),方便組建大型系統(tǒng),MPOS=MFCST Wait M_In(10181)=1 Wait M_In(10185)=1 M_Out(10185)=1,Program for A,Hand program,Product A process1,Main program,產(chǎn)品 # / 處理 # / 接受/ 發(fā)送數(shù)據(jù),I/O 最大 8192 / 8192,Program for B,Program for C, 現(xiàn)在的系統(tǒng), iQ 平臺(tái),省配線, 省通信模塊,更少的布線造成了更低的成本投入,PIO 電纜,I/O 模塊,遠(yuǎn)程IO模塊,安裝到了Q基板,省配線,省IO模塊,很多IO配線,/RS-232,PC RT ToolBox2,NET/10(H),PLC,iQ 平臺(tái),可以通過(guò)1個(gè)接口實(shí)現(xiàn)多臺(tái)機(jī)器人的程序讀取, iQ 平臺(tái), 現(xiàn)在系統(tǒng),來(lái)回奔波進(jìn)行程序修改,監(jiān)視,通過(guò)一個(gè)接口連接所有機(jī)器人,通過(guò)1個(gè)口來(lái)實(shí)現(xiàn)程序監(jiān)控可以縮短整個(gè)調(diào)試的維護(hù)時(shí)間,沒(méi)必要去查找每一臺(tái)機(jī)器人的接口,方便監(jiān)控機(jī)器人狀態(tài)信息,Ex1 : 機(jī)器人產(chǎn)品信息,通過(guò)監(jiān)控機(jī)器人動(dòng)作周期及電流，實(shí)現(xiàn)質(zhì)量控制,通過(guò)監(jiān)視電池電量，潤(rùn)滑油等來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人維護(hù)。,通過(guò)機(jī)器人報(bào)警信息來(lái)檢查 Error #,Line #,Error history,監(jiān)視機(jī)器人速度和加減速來(lái)實(shí)現(xiàn)質(zhì)量控制,Ex2 : 機(jī)器人維護(hù)信息,Ex3 : 機(jī)器人報(bào)警信息,Ex4 : 機(jī)器人操作信息,機(jī)器人CPU,連接電纜,CPU接線,電源接線,注意,1.Q系列機(jī)器人(SQ,FQ)搭配PLC使用時(shí),PLC側(cè)一定要使用帶D的CPU,如Q03UD,Q04UDE等. 2.基板一定要使用高速基板,如Q35DB,Q38DB等,軟件原理,一. 多CPU刷新,1.多CPU 作用：在主基板上安裝多個(gè)CPU模塊（最多可安裝4個(gè)），順控QCPU、過(guò)程CPU、運(yùn)動(dòng)CPU模塊，PCCPU的系統(tǒng)(安全CPU冗余CPU不支持），以便各個(gè)CPU模塊分別控制輸入、輸出模塊和智能功能模塊。 FA、Motion、IT、PA的融合 可根據(jù)控制精度、速度、不同的控制處理來(lái)分配CPU,1.多CPU 優(yōu)點(diǎn)： 1每個(gè)系統(tǒng)是使用系統(tǒng)對(duì)應(yīng)CPU模塊，順控QCPU、過(guò)程CPU、運(yùn)動(dòng)CPU模塊，PCCPU的可組合系統(tǒng)，根據(jù)控制精度、速度、不同的控制處理來(lái)分配CPU。不是一個(gè)QCPU,所以開(kāi)發(fā)效率和維護(hù)性得以提高。 2.負(fù)載分配的系統(tǒng)組態(tài)：通過(guò)高負(fù)荷處理分配到幾個(gè)CPU模塊上，可以降低整個(gè)系統(tǒng)的掃描時(shí)間。 3.內(nèi)存分配：通過(guò)在幾個(gè)CPU模塊之間擴(kuò)展所使用的內(nèi)存， 增加整個(gè)系統(tǒng)所使用的內(nèi)存數(shù)量。 4.多CPU系統(tǒng)，CPU模塊之間通訊，可進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，數(shù)據(jù)共享。,多CPU系統(tǒng),2.多CPU的系統(tǒng)構(gòu)成原則(以高性能CPU為例）,（1）從基板上的CPU插槽（電源模塊的右鄰插槽）起至2號(hào)插槽為止裝滿，最多可插裝4個(gè)QCPU。 （ 2）CPU之間不能設(shè)空槽。 （ 3）運(yùn)動(dòng)CPU必須集中安裝在QCPU右側(cè)的插槽中，最多可以安裝3個(gè)。運(yùn)動(dòng)CPU的右側(cè)不可安裝QCPU。,（4）PC CPU模塊的安裝位置：在其他CPU模塊的右側(cè)只能安裝一個(gè)PC CPU模塊。（不能在PC CPU模塊的的右邊安裝CPU模塊),（5）可以為將來(lái)的擴(kuò)展予留QCPU/運(yùn)動(dòng)CPU用的空插槽。,.多CPU的系統(tǒng)構(gòu)成注意點(diǎn)：,電源,順控CPU,機(jī)器人CPU,CPU,0,1,2,插槽號(hào),順控CPU,機(jī)器人CPU,電源,順控CPU,機(jī)器人CPU,CPU,0,1,2,插槽號(hào),機(jī)器人CPU,