離散時間系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制理論若干問題研究羅劉敏.ppt_第1頁
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離散時間系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制理論若干問題研究,答辯人:羅劉敏 導(dǎo) 師:鄭 艷 副教授,碩士論文答辯,主要內(nèi)容,緒論,研究背景及意義,滑模變結(jié)構(gòu)控制對參數(shù)攝動和外界干擾具有很強(qiáng)的魯棒性。離散時間系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制由于受采樣周期的影響,其滑動模態(tài)的性質(zhì)、存在條件及到達(dá)條件都已改變,連續(xù)時間系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制方法難以直接應(yīng)用于離散時間系統(tǒng)。 研究適合于離散時間系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制方法具有重要的理論價值和實際意義。,緒論,離散時間系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制趨近 律的改進(jìn),問題描述,仿真研究,基于預(yù)測控制策略的離散時間系統(tǒng)全程滑??刂破髟O(shè)計,問題描述, 如何使系統(tǒng)在整個過程都具有魯棒性,減小到達(dá)滑 模面的時間。,(3)預(yù)測滑??刂坡傻脑O(shè)計,a.反饋校正,預(yù)測滑模模型的輸出 可表示為,(3.7),其中,,(3.8),基于預(yù)測控制策略的離散時間系統(tǒng)全程滑??刂破髟O(shè)計,b.滑模參考軌跡,本文采用指數(shù)趨近律作為滑模參考軌跡,基于預(yù)測控制策略的離散時間系統(tǒng)全程滑模控制器設(shè)計,(3.9),c.利用滾動優(yōu)化求得控制律,優(yōu)化性能指標(biāo)取為,(3.10),矢量形式,(3.11),基于預(yù)測控制策略的離散時間系統(tǒng)全程滑??刂破髟O(shè)計,控制律為,(3.12),實際過程中只執(zhí)行當(dāng)前的一步,控制律可寫成,(3.13),其中,,圖3.1采用文獻(xiàn)65算法的狀態(tài)

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