12KG下料機械手設計說明書.doc

畢業(yè)設計（論文）說明書題目12KG下料機械手設計學生系別機電工程系專業(yè)班級學號指導教師目錄摘要.3第一章緒論.51.1工業(yè)機械手的設計目的.51.2工業(yè)機械手在生產中的作用.61.3工業(yè)機械手的分類.61.4工業(yè)機械手的組成.71.5工業(yè)機械手的技術發(fā)展方向.71.6工業(yè)機械手的設計的內容.8第二章手部的設計.82.1手部的功能、分類.82.2夾鉗式手部設計的基本要求.92.3夾鉗式手部的計算與分析.9第三章手臂的設計計算.133.1手臂作升降運動的液壓缸驅動力計算.133.2確定液壓缸的結構尺寸.163.3缸蓋螺釘?shù)挠嬎?18第四章手臂回轉液壓缸的設計計算.204.1手臂回轉時所需要的驅動力矩.204.2回轉缸內徑D的計算.224.3缸蓋聯(lián)接螺釘和動片聯(lián)接螺釘計算.24第五章驅動系統(tǒng).295.1機械手驅動系統(tǒng)的選擇.295.2液壓驅動系統(tǒng).305.2計算和選擇液壓元件.32第六章電氣控制系統(tǒng).386.1電氣控制系統(tǒng)簡介.386.2機械手的電氣控制.39參考文獻.40致謝.41摘要機械手是模仿人的手部動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運和操作是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中，以及笨重、單調、頻繁的操作中代替人作業(yè)，因此獲得日益廣泛的應用。機械手一般由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及檢測裝置三大部分組成，智能機械手還具有感覺系統(tǒng)和智能系統(tǒng)。本篇是按照給定的設計參數(shù)，完成了機械手的設計計算，通過計算，確定了機械手夾緊缸和升降缸的活塞直徑和活塞行程及回轉缸的結構尺寸、按照有關參考資料和設計任務書的要求，完成了機械手的總體布置和設計。根據設計計算的過程，分手部，手臂伸縮，手臂回轉，驅動系統(tǒng)，電氣系統(tǒng)介紹了12KG下料機械手設計過程并編寫了畢業(yè)設計說明書一份。關鍵詞：機械手執(zhí)行機構驅動系統(tǒng)控制系統(tǒng)電氣系統(tǒng)ABSTRACTThemanipulatoristheindustryrobotimportantconstituent,Itmaybecalledtheindustryrobotinverymanysituations.Theindustryrobotisthecollectionmachinery,electronic,thecontrol,thecomputer,thesensor,theartificialintelligenceandsoonthemulti-disciplinaryadvancedtechnologytoabodymodernmanufacturingindustryimportantautomationequipment.Themanipulatorimitatespersonshandmovement,accordingtoassignstheprocedure,thepathandtherequestrealizationautomaticallycaptures,thetransportingandtheoperationautomaticdevice.Itspeciallyisinthehightemperature,thehighpressure,themulti-dust,flammable,explosive,radioactiveandsoonintheadversecircumstance,aswellasisunwieldy,monotonously,inthefrequentoperationreplacesthepersonwork,thereforeobtainsdaybydaythewidespreadapplication.Themanipulatorgenerallybytheimplementingagency,theactuationsystem,thecontrolsystemandthedetectorsetthreemajorpartiscomposed,theintelligentmanipulatoralsohasthefeelingsystemandtheintelligentsystem.Thisisaccordingtothemaintechnicalspecificationandtherequestwhichassigns,dividesthehand,thearmexpandsandcontracts,thearmrotation,theactuationsystem,theelectricalsystemintroducedthe8KGyummytreatsmanipul