FANUC伺服調(diào)整教材.ppt

1、1,伺服調(diào)整教材,www.bj-,BEIJING-FANUC,2,www.bj-,單元,一. 伺服規(guī)格及初始化,二. 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,四. SERVO GUIDE軟件使用及調(diào)試方法,三. 高速高精度調(diào)整,五. 伺服調(diào)整實(shí)例分析,BEIJING-FANUC,3,www.bj-,目錄,第一章：伺服規(guī)格及初始化 一、FANUC伺服系統(tǒng)的組成及配置 二、放大器及電機(jī)種類和特性 三、FSSB連接及設(shè)定 四、伺服參數(shù)初始化 第二章：伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整 一、伺服概要 二、伺服調(diào)整畫面及手動(dòng)調(diào)整 第三章：高速高精度設(shè)定 一、高速高精度功能介紹 二、 AIAPC/AICC I 功能及參數(shù)設(shè)定 三、使

2、用一鍵設(shè)定改善伺服精度,BEIJING-FANUC,4,www.bj-,目錄,四、自動(dòng)增益調(diào)整 五、加工條件選擇功能 第四章：SERVO GUIDE軟件的使用及調(diào)試方法 一、Servo Guide軟件介紹 二、Servo Guide連接 三、 Servo Guide調(diào)整步驟 第五章：伺服調(diào)整實(shí)例分析 一、工件表面光潔度調(diào)整案例 二、加工工藝對(duì)工件的影響案例 三、機(jī)械問(wèn)題對(duì)工件的影響案例,BEIJING-FANUC,5,www.bj-,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,高速高精度,電機(jī)規(guī)格,手動(dòng)調(diào)整,Servo guide,案例分析,BEIJING-FANUC,6,www.bj-,一、FANUC伺服

3、機(jī)構(gòu)的組成及配置,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,7,www.bj-,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,二、各類伺服放大器規(guī)格和電機(jī)的特性,最高驅(qū)動(dòng)性能、高可靠性的伺服、主軸系統(tǒng) 適用于所有的工作機(jī)械 輸出功率范圍寬、轉(zhuǎn)速范圍大,FANUC 系列 0i -D 30i /31i /32i,AC 主軸電機(jī) iI 系列,ai 系列SV: 伺服模塊SP: 主軸模塊PS: 電源模塊,AC 伺服電機(jī) aiS 系列,1、ai系列,BEIJING-FANUC,8,www.bj-,aiS500/2000HV,aiS200 /2500,aiS2000/2000HV,aiS3000/2000H

4、V,aiS1000/2000HV,aiS100/2500HV,aiS200/2500HV,aiS300/2000HV,aiS50/3000HV,aiS40/4000HV,aiS100 /2500,aiS300 /2000,aiS50 /3000,aiS500 /2000,aiS22 /4000,aiS30 /4000,aiS40 /4000,aiS22/4000HV,aiS30/4000HV,aiF12/3000,aiF22/3000,aiF30/3000,aiF40/3000,aiF12/3000HV,aiF22/3000HV,aiF 1/5000,aiF 2/5000,aiF 8/3000

5、,aiF 4/4000,轉(zhuǎn)矩 Nm,法蘭尺寸,1,2,4,8,12,aiS 2 /5000,/6000,4,aiS 4 /5000,aiS 8 /4000,/6000,aiS12 /4000,130mm,90mm,aiS 8/4000HV,/6000HV,aiS12/4000HV,aiS 2 /5000HV,/6000HV,aiS 4 /5000HV,aiF 4/4000HV,aiF 8/3000HV,380mm,12,22,30,40,50,100,200,300,265mm,174mm,500,1000,2000,3000,500mm,200V,400V,200V,400V,高速、高輸出、

6、高可靠性 最適合工作機(jī)械 注塑成型機(jī)、電動(dòng)沖壓機(jī),部分型號(hào)列表,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,9,www.bj-,總連接示意圖,i SERVO AMP.,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,10,www.bj-,2、i系列,iSVSP放大器 主軸伺服一體型,結(jié)構(gòu)緊湊 高性價(jià)比 節(jié)省能源電源再生制動(dòng),iSV放大器 雙軸/單軸,iSV放大器 單軸,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,11,www.bj-,外形緊湊適用于小型機(jī)械 電機(jī)平滑旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)高精度切削 高可靠性、高性價(jià)比 小型高分辨率的i脈沖編碼器（131,072 / re

7、v） ID信息、溫度信息輸出到CNC,部分型號(hào)列表,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,12,www.bj-,FSSB,is 伺服電機(jī),I/O Link i 伺服放大器,機(jī)床操作盤,分散I/O 模塊,iSVSP放大器,總連接示意圖,iI 主軸電機(jī),is 伺服電機(jī),第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,13,www.bj-,追加分離型檢測(cè)單元后可以使用全閉環(huán),iS 伺服電機(jī),iI 主軸電機(jī),FSSB,光柵尺,FSSB,SDU,iSVSP放大器,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,14,www.bj-,三、FSSB連接及設(shè)定,FSSB

8、是指發(fā)那科串行伺服總線。從硬件角度看是主板上的軸卡向伺服放大器發(fā)出的指令線。硬件連接之后需要設(shè)定相應(yīng)的參數(shù)才能夠完成通訊。,FSSB連接步驟： 設(shè)定1902#0#1=0,#1：ASEFSSB的設(shè)定方式為自動(dòng)設(shè)定方式時(shí) 0：自動(dòng)設(shè)定未完成。 1：自動(dòng)設(shè)定已經(jīng)完成。 #0：FMD0：FSSB的設(shè)定方式為自動(dòng)方式。 1：FSSB的設(shè)定方式為手動(dòng)方式。,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,15,www.bj-,按伺服電機(jī)連接順序設(shè)定參數(shù)1023的值。,設(shè)定控制軸為放大器連接的第幾個(gè)伺服軸，通常控制軸號(hào)與伺服軸號(hào)設(shè)定相同。,NC光纜,X,Y,C,Z,B,SVM,SVM,SVM,第一

9、章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,16,www.bj-,斷電，再接通。 FSSB設(shè)定結(jié)束，參數(shù)1902#1會(huì)自動(dòng)變?yōu)?。,FSSB的放大器設(shè)定畫面。,按下 功能鍵，按 擴(kuò)展，按下FSSB,如FSSB連接有問(wèn)題，可結(jié)合 此畫面進(jìn)行確認(rèn)。手動(dòng)設(shè)定方法 參照伺服參數(shù)說(shuō)明書。,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,17,www.bj-,四、伺服初始化,伺服初始化是在完成了FSSB連接與設(shè)定的基礎(chǔ)上進(jìn)行電機(jī)的一轉(zhuǎn)移動(dòng)量以及電機(jī)種類的設(shè)定。伺服電機(jī)必須經(jīng)過(guò)初始化相關(guān)參數(shù)正確設(shè)定后才能夠 正常運(yùn)行。,設(shè)定參數(shù)3111后，伺服設(shè)定畫面能夠顯示。,#0：SVS0：不顯示伺

10、服設(shè)定/調(diào)整畫面。 1：顯示伺服設(shè)定/調(diào)整畫面。,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,18,www.bj-,按下 功能鍵，按 擴(kuò)展，按下 ，伺服設(shè)定畫面顯示如下,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,19,www.bj-,1、初始化設(shè)定位,設(shè)定初始化設(shè)定位,#1：DGP0：進(jìn)行伺服參數(shù)的初始設(shè)定。 1：結(jié)束伺服參數(shù)的初始設(shè)定。 初始化設(shè)定完成后，第一位自動(dòng)變?yōu)?，其他位請(qǐng)勿修改。 此參數(shù)修改后，會(huì)發(fā)生000號(hào)報(bào)警，此時(shí)不用切斷電源，等所有初始化 參數(shù)設(shè)定完成后，一次斷電即可。,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,20,www.bj

11、-,2、設(shè)定電機(jī)代碼,伺服電機(jī)名牌上有規(guī)格號(hào)，根據(jù)規(guī)格在伺服電機(jī)參數(shù)說(shuō)明書中查電機(jī)代碼進(jìn) 行參數(shù)設(shè)定。,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,21,www.bj-,HRV控制,為了提高伺服裝置的性能和實(shí)現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)的功能，F(xiàn)ANUC對(duì)控制不斷改進(jìn)。其中最重要的控制功能為HRV控制。HRV是“高響應(yīng)矢量”(HIGH RESPONS VECTOR)的意義。所謂HRV控制是對(duì)交流電機(jī)矢量控制從硬件和軟件方面進(jìn)行優(yōu)化，以實(shí)現(xiàn)伺服裝置的高性能化，從而使數(shù)控機(jī)床的加工達(dá)到高速和高精度，是提高系統(tǒng)伺服性能的重要指標(biāo)。,設(shè)定電機(jī)代碼時(shí)要考慮到HRV控制類型。,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,B

12、EIJING-FANUC,22,www.bj-,部分伺服電機(jī)代碼表（HRV2控制）,ais系列,is系列,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,23,www.bj-,3、按照下標(biāo)設(shè)定AMR,*CMR,誤差計(jì)數(shù)器,伺服環(huán)增益,設(shè)定單位 CNC插補(bǔ) 指令,n/m,PC,分離型位置檢測(cè)器,4、按照下標(biāo)設(shè)定CMR,放大器電機(jī),檢測(cè)單位,最小移動(dòng)單位,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,24,www.bj-,（1）CMR計(jì)算公式 CMR= 最小移動(dòng)單位（CNC側(cè)） 檢測(cè)單位（伺服側(cè)） （2）指令被乘比設(shè)定值： CMR為148時(shí) 設(shè)定值=CMR*2 CMR為1/2

13、1/27時(shí) 設(shè)定值=1/CMR+100,當(dāng)指令和電機(jī)輸出為1倍關(guān)系時(shí)，參數(shù)值設(shè)為2。通常情況下，此參數(shù)設(shè)定值為2。（參數(shù)1820設(shè)定為2）,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,25,www.bj-,5、由電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)的移動(dòng)量和“進(jìn)給變比”的設(shè)定，確定機(jī)床的檢測(cè)單位。,進(jìn)給變比N = 電機(jī)每轉(zhuǎn)的反饋脈沖數(shù) = 電機(jī)每轉(zhuǎn)移動(dòng)量/檢測(cè)單位 進(jìn)給變比M 100萬(wàn) 100萬(wàn),不論使用何種脈沖編碼器，計(jì)算公式相同。 M、N均為32767以下的值，分式約為真分?jǐn)?shù)。,例：電機(jī)每轉(zhuǎn)的移動(dòng)量：12mm/rev (當(dāng)減速比1：1時(shí)為絲杠螺距) 檢測(cè)單位 ：1/1000mm N = 12/0.00

14、1 = 12000 = 12 = 3 M 1000000 1000000 1000 250,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,26,www.bj-,6、“移動(dòng)方向”的設(shè)定（機(jī)床正向移動(dòng)時(shí)伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向的設(shè)定）,設(shè)定的旋轉(zhuǎn)方向應(yīng)該是從電機(jī)軸這一側(cè)看的選裝方向。,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,27,www.bj-,7、設(shè)定“速度脈沖數(shù)”和“位置脈沖數(shù)”。,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,28,www.bj-,8、“參考計(jì)數(shù)器容量”的設(shè)定。 返回參考點(diǎn)的（零點(diǎn)）的計(jì)數(shù)器容量，用柵格（電機(jī)的一轉(zhuǎn)信號(hào)） 設(shè)定。,通常，設(shè)定

15、為電機(jī)每轉(zhuǎn)的位置脈沖數(shù)（或其整數(shù)分之一）。 例如：電機(jī)每轉(zhuǎn)移動(dòng)12mm，檢測(cè)單位為1/1000mm時(shí)，設(shè)定為12000（6000，4000）,參考計(jì)數(shù)器容量不為整數(shù)時(shí)的處理方法 （例）絲杠螺距：20mm 減速比：1/17 檢測(cè)單位：1 電機(jī)每轉(zhuǎn)需要脈沖數(shù)為20000/17個(gè)。,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,29,www.bj-,參考計(jì)數(shù)器容量為分?jǐn)?shù)時(shí)的設(shè)定方法,上例中，參數(shù)1821設(shè)定20000，參數(shù)2179設(shè)定為17。,參考計(jì)數(shù)器容量設(shè)定為約數(shù)時(shí)，柵格點(diǎn)的位置會(huì)有電機(jī)一轉(zhuǎn)以內(nèi)的偏差，使用改變檢測(cè)單位的方法對(duì)柵格點(diǎn)誤差進(jìn)行補(bǔ)償。,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEI

16、JING-FANUC,30,www.bj-,設(shè)定值匯總：電機(jī)每轉(zhuǎn)移動(dòng)12mm，設(shè)定單位為1/1000mm時(shí)的設(shè)定例。,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,31,www.bj-,9、切斷電源，再接通。,10、在伺服設(shè)定畫面，確認(rèn)初始設(shè)定位為1，即設(shè)定完成。,按下,按擴(kuò)展鍵數(shù)次,按下軟鍵,初始化設(shè)定位,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,32,www.bj-,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,33,www.bj-,11、全閉環(huán)的連接及參數(shù),11.1、光柵尺（針對(duì)TTL信號(hào)）的反饋信號(hào)電纜連接到分離型檢測(cè)單元的JF10 x接口上。,

17、FANUC系統(tǒng)可以用TTL、1VPP、FANUC串口信號(hào)光柵尺，此處介紹TTL信號(hào)情況。,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,34,www.bj-,11.2、設(shè)定參數(shù),#1：OPT0：使用電動(dòng)機(jī)內(nèi)置的脈沖編碼器檢測(cè)位置。 1：使用直線尺檢測(cè)位置。,FSSB軸設(shè)定畫面 系統(tǒng)-FSSB,使用分離式檢測(cè)器接口單元時(shí)，在M1和M2上設(shè)定對(duì)應(yīng)各軸的連接器號(hào)。,不使用分離型檢測(cè)器接口單元的軸，設(shè)定0。 使用分離式檢測(cè)器的軸，設(shè)定參數(shù)1815#1=1。,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,35,www.bj-,11.3、伺服設(shè)定畫面,系統(tǒng)-伺服設(shè)定,全閉環(huán)和半閉環(huán)

18、伺服設(shè)定畫面相同，柔性齒輪比等幾項(xiàng)參數(shù)設(shè)定不同。,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,36,www.bj-,11.4、柔性齒輪比N/M的計(jì)算,進(jìn)給變比N = 電機(jī)每轉(zhuǎn)的反饋脈沖數(shù) 進(jìn)給變比M 電機(jī)每轉(zhuǎn)由直線尺輸入的反饋脈沖數(shù),= 電機(jī)每轉(zhuǎn)移動(dòng)量/檢測(cè)單位 電機(jī)每轉(zhuǎn)由直線尺輸入的反饋脈沖數(shù),例：直線尺的A/B相每1個(gè)脈沖：5/10000mm(檢測(cè)單位0.5) 電機(jī)每1轉(zhuǎn)移動(dòng)量 ：12mm/rev 檢測(cè)單位 ：1/1000mm N = 12/0.001 = 1 M 12/0.0005 2,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,37,www.bj-,11.5

19、、位置反饋脈沖數(shù)的設(shè)定,例：電機(jī)每轉(zhuǎn)，分離型檢測(cè)器輸入的反饋脈沖數(shù)設(shè)定。 電機(jī)1轉(zhuǎn)移動(dòng)量 ：12mm 每1個(gè)脈沖分辨率 ：0.5m 位置反饋脈沖數(shù)=12/0.0005=24000,位置反饋脈沖數(shù)超過(guò)32767時(shí)，可以使用位置反饋脈沖變換系數(shù)。,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,38,www.bj-,實(shí)際“位置反饋脈沖數(shù)”是位置反饋 脈沖數(shù)（參數(shù)2024）和位置反饋脈沖系數(shù)的乘積。,例： 電機(jī)1轉(zhuǎn)移動(dòng)量 ：16mm 每1個(gè)脈沖分辨率 ：0.1m 位置反饋脈沖數(shù)=16/0.0001=160000（32767） =10000*16 參數(shù)2024=10000 參數(shù)2185=16

20、,當(dāng)使用ai脈沖編碼器時(shí)，此參數(shù)盡量設(shè)定為2的乘方值（2、4、8、16等）， 軟件內(nèi)部處理的位置增益將更加準(zhǔn)確。,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,39,www.bj-,如果使用FANUC標(biāo)準(zhǔn)的串行旋轉(zhuǎn)編碼器，每轉(zhuǎn)100萬(wàn)個(gè)脈沖分辨率， 用下式計(jì)算： 位置反饋脈沖數(shù)=12500*電機(jī)和工作臺(tái)之間的減速比 （例）電機(jī)和工作臺(tái)之間的減速比為1：10 位置反饋脈沖數(shù)=12500*（1/10）=1250,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,40,www.bj-,11.6、參考計(jì)數(shù)器容量的設(shè)定,直線尺的參考標(biāo)記只有1個(gè)時(shí)，可以設(shè)定任意值。,設(shè)定值=30000

21、（或任意）,直線尺的參考標(biāo)記有兩個(gè)以上時(shí)，設(shè)定值為參考標(biāo)記間隔的整數(shù)分之一。,設(shè)定值=10000、20000等,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,41,www.bj-,檢測(cè)單位改變時(shí)，移動(dòng)指令中的位置偏差極限值（1828）等和檢測(cè)單位相關(guān)的參數(shù)也要重新設(shè)定。,11.7、切斷電源，再接通。 11.8、用手動(dòng)進(jìn)給方式移動(dòng)機(jī)床，確認(rèn)機(jī)械動(dòng)作。,第一章 伺服電機(jī)規(guī)格及初始化,BEIJING-FANUC,42,www.bj-,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,高速高精度,電機(jī)規(guī)格,手動(dòng)調(diào)整,Servo guide,案例分析,BEIJING-FANUC,43,www.bj-,第二章

22、伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,一、伺服概要,1、伺服調(diào)整目的：提高定位精度，提高工件光潔度，縮短加工時(shí)間。,2、伺服的控制,BEIJING-FANUC,44,www.bj-,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,3、位置控制,位置指令,積分器,位置增益,VCMD,柔性進(jìn)給 變比,PC,串行PC,分離型位置檢測(cè)器,位置增益 (伺服環(huán)增益) (PG),設(shè)定單位: 0.01s 根據(jù)機(jī)械系統(tǒng)的響應(yīng)性能(跟蹤性)進(jìn)行設(shè)定,-1,BEIJING-FANUC,45,www.bj-,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,伺服時(shí)間常數(shù)s = 1/ 位置增益 標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值=5000 伺服時(shí)間常數(shù)=1/50=0.02s 等價(jià)于約20m

23、s的時(shí)間常數(shù),時(shí)間,速度,伺服時(shí)間常數(shù),移動(dòng)指令,輸入電動(dòng)機(jī)的指令,BEIJING-FANUC,46,www.bj-,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,4、速度控制,速度控制就是用指令的速度驅(qū)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)回轉(zhuǎn)。由于伺服電 動(dòng)機(jī)的軸端拖有機(jī)械負(fù)載,所以電動(dòng)機(jī)軸本身的動(dòng)作特性還取決于機(jī)械系統(tǒng)的響應(yīng)特性，即是受伺服電動(dòng)機(jī)與機(jī)械系統(tǒng)的負(fù)載之比左右的。 用位置控制輸出的電動(dòng)機(jī)速度指令(VCMD)控制伺服電動(dòng)機(jī)的速度。 當(dāng)然,對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)來(lái)說(shuō), 當(dāng)機(jī)械系統(tǒng)的負(fù)載小時(shí),，就可少考慮機(jī)械系統(tǒng)的負(fù)載。,BEIJING-FANUC,47,www.bj-,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,用位置控制輸出的電動(dòng)機(jī)速度指令

24、（VCMD）控制伺服電動(dòng)機(jī)的速度 半閉環(huán)/全閉環(huán)都是由電動(dòng)機(jī)內(nèi)置的脈沖編碼器提取速度反饋信息。,速度環(huán)積分增益(PK1V)參數(shù)2043: 用速度環(huán)的低頻增益, 決定伺服的響應(yīng)性能(單脈沖進(jìn)給的響應(yīng)速度等). 保持穩(wěn)定的范圍越大,則伺服特性就越好。 值達(dá)到2倍時(shí)增益也達(dá)到2倍; 過(guò)大時(shí)就發(fā)生振動(dòng)。 速度環(huán)比例增益(PK2V)參數(shù)2044: 是速度環(huán)的比例增益是高頻增益。,BEIJING-FANUC,48,www.bj-,負(fù)載慣量比(LDINT): 電機(jī)的慣量和負(fù)載的慣量比，直接和機(jī)床的機(jī)械特性相關(guān)。 補(bǔ)償增益 在補(bǔ)償回路中，有下列4種功能。 設(shè)定值= 負(fù)載慣量/轉(zhuǎn)子慣量 x 256 改變負(fù)載慣量

25、比時(shí)，內(nèi)部使用的積分增益（K1）和比例增益（K2）可用下面的比率進(jìn)行調(diào)整。 積分增益（K1）= PK1V x (1+ LDINT/256) 比例增益（K2）= PK2V x (1+ LDINT/256),第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,49,www.bj-,5、速度環(huán)的調(diào)整,設(shè)定整個(gè)速度環(huán)的增益 與負(fù)載慣量比(PARAM2021)的關(guān)系如下所示 增益值=(PRM2021)+256/256x100% 可通過(guò)PRM2021改變速度環(huán)增益 無(wú)負(fù)載時(shí)(單獨(dú)電機(jī))PRM2021=0， 速度增益為“100” % 負(fù)載與電機(jī)慣量有相同的負(fù)載時(shí)PRM2021=256， 速度增益為定

26、“200” %,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,50,www.bj-,6、電流環(huán)控制,電流環(huán)是伺服控制的內(nèi)環(huán)，用于穩(wěn)定電機(jī)的電流，它的輸入是速度環(huán)的輸出，反饋是來(lái)自電機(jī)動(dòng)力線的反饋，除此以外，電流控制是完成交流電機(jī)的三相電流的轉(zhuǎn)換控制。 通過(guò)驅(qū)動(dòng)器調(diào)控三相電壓(或者電流), 在額定電流之間按需分配。伺服系統(tǒng)通過(guò)坐標(biāo)變換,將每相電流轉(zhuǎn)換成施加給轉(zhuǎn)子的扭矩,就可以控制電機(jī)的速度。通過(guò)檢測(cè)器檢測(cè)出相電流,反饋給伺服給定,就構(gòu)成了速度的閉環(huán)控制。 轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)信號(hào)控制逆變器的觸發(fā)換相,從而實(shí)現(xiàn)閉環(huán)的頻率控制。,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,51

27、,www.bj-,時(shí)間,速度,時(shí)間,加速度,由于加速度急劇變化,容易出現(xiàn)沖擊,7、加減速功能,加減速功能具有下面2個(gè)功能 加減速,插補(bǔ)后加減速,插補(bǔ)前加減速,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,52,www.bj-,插補(bǔ)后快速進(jìn)給鐘形加減速與快速進(jìn)給時(shí)的加減速控制為直線形的情況相比,由于加減速動(dòng)作開始與結(jié)束時(shí)的速度變化是平滑的,所以對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的沖擊要比直線型加減速小,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,53,www.bj-,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,54,www.bj-,切削進(jìn)給時(shí)，為了在程序段與程序段連接處對(duì)切

28、削面沒(méi)有影響，需要進(jìn)行平滑加減速，所以通常采用指數(shù)函數(shù)形加減速。,注意： FL速度設(shè)定得太高，則電動(dòng)機(jī)停止時(shí)會(huì)急速停止，產(chǎn)生較大沖擊。 另外，使用FL速度進(jìn)行圓切削時(shí)會(huì)發(fā)生圓輪廓變形，故這種情況請(qǐng)不要使用。,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,55,www.bj-,取代指數(shù)函數(shù)形而與快速進(jìn)給時(shí)一樣,對(duì)切削進(jìn)給進(jìn)行直線形加減速.為此,與指數(shù)函數(shù)形相比, 可以縮短加減速時(shí)間和減小形狀誤差。,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,56,www.bj-,在插補(bǔ)的數(shù)據(jù)上附加2次曲線加減速. 由于開始加速與接近到達(dá)指令速度之間的速度變化是平緩的,所以可以進(jìn)行像

29、指數(shù)函數(shù)形那樣的平滑的加減速. 與指數(shù)函數(shù)形相比,可縮短加減速時(shí)間,與直線形相比, 可進(jìn)一步減小加減速引起的形狀誤差.,#1(CTB) 1: 插補(bǔ)后切削進(jìn)給的加減速為鐘形加減速,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,57,www.bj-,考慮到各種各樣機(jī)械系統(tǒng)的需要，在速度控制方面設(shè)計(jì)了I-P控制和P-I控制兩種控制方式。 I：是Integral（積分）的簡(jiǎn)略， P：是Proportion（比例）的簡(jiǎn)略。,8、PI與IP控制,I-P控制結(jié)構(gòu),第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,58,www.bj-,TCMD指令是由VCMD發(fā)出的指令經(jīng)積分并乘上PK

30、1V的積分增益后而形成的。 用TCMD指令驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和機(jī)床運(yùn)轉(zhuǎn),并通過(guò)裝在電動(dòng)機(jī)內(nèi)的脈沖編碼器將速度反饋(Vf),對(duì)PK2V的比例積分增益分量作差運(yùn)算求出TCMD。 因此,在I-P控制中,是先從積分項(xiàng)開始處理,之后再進(jìn)行比例項(xiàng)的處理,即由于是按照積分項(xiàng) 比例項(xiàng)的順序處理的,故稱為I-P(積分-比例)控制。,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,59,www.bj-,當(dāng)然,實(shí)際中,機(jī)床開始起動(dòng)有一定的延遲時(shí)間,這段時(shí)間通常是在TCMD中考慮的。 另外,在機(jī)床運(yùn)行中,對(duì)VCMD還要與速度反饋(Vf)分量進(jìn)行減法運(yùn)算。 在I-P控制中,TCMD如下圖所示：,所以,可以認(rèn)為I-P

31、控制通常是為響應(yīng)性能比較好(機(jī)械剛性高)的小型機(jī)械設(shè)計(jì)的。,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,60,www.bj-,P-I控制結(jié)構(gòu),PI控制具有如圖所示的控制結(jié)構(gòu) 除了在積分器的上部配置了PK2V(比例增益）外，其余結(jié)構(gòu)與前面的I-P控制完全相同。 因此，與PI控制的區(qū)別特征就是有無(wú)上部的PK2V的處理。 在PI控制中，由VCMD經(jīng)此PK2V，先形成TCMD指令，由此驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和機(jī)床運(yùn)轉(zhuǎn)。此后，在通常的傳遞中，經(jīng)由積分器，PK1V形成TCMD指令。 所以，PI控制是首先處理比例項(xiàng)，此后進(jìn)行積分項(xiàng)的處理，是按比例項(xiàng)積分項(xiàng)的順序處理的，所以稱為PI（比例積分）控制。,第二

32、章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,61,www.bj-,PI控制中，TCMD如下圖所示,所以，可以認(rèn)為，PI控制通常是為響應(yīng)性能不太好（機(jī)械剛性低）的大型機(jī)械設(shè)計(jì)的。 為此，利用該特性，收到速度指令后，可在比較短的時(shí)間里獲得大轉(zhuǎn)矩，所以在剛性高的機(jī)械（通常的小型機(jī)械等）上使用時(shí)也用來(lái)改善起動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)矩上升特性。,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,62,www.bj-,#3(PIEN): 0: 速度控制方式,使用I-P控制 1: 速度控制方式,使用PI控制,設(shè)定值= (負(fù)載慣量/轉(zhuǎn)子慣量 ) x 256,相關(guān)參數(shù),第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BE

33、IJING-FANUC,63,www.bj-,二、伺服調(diào)整畫面及手動(dòng)調(diào)整方法,1、按下 功能鍵，按 擴(kuò)展，按下 ，伺服調(diào)整畫面顯示如下,我們可以借助伺服調(diào)整畫面對(duì)位置環(huán)、速度環(huán)增益進(jìn)行調(diào)整，觀察監(jiān)視畫面可幫助我們了解電機(jī)的工作狀態(tài)。,手動(dòng)調(diào)整前一般先 進(jìn)行一鍵設(shè)定，詳 細(xì)方法詳見(jiàn)第三章。,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,64,www.bj-,2、計(jì)算速度增益（對(duì)應(yīng)參數(shù)2021）,設(shè)定值是假定電機(jī)與機(jī)床處于剛性聯(lián)結(jié)（完全連接）的狀態(tài)。實(shí)際機(jī)床因剛性、摩擦、間隙等因素影響，往往與計(jì)算值有出入。 電機(jī)不帶負(fù)載時(shí)設(shè)定100。,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-

34、FANUC,65,www.bj-,先設(shè)定速度增益為100（參數(shù)2021=0），每次增加100（或50），具體要根據(jù)電機(jī)大小和負(fù)載決定。直到電機(jī)出現(xiàn)振動(dòng)。此時(shí)停止增大增益。一般情況下，設(shè)定值為此時(shí)設(shè)定值的70%。,手動(dòng)調(diào)整速度增益,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,66,www.bj-,3、調(diào)整位置環(huán)增益,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,67,www.bj-,確認(rèn)畫面顯示的位置環(huán)增益，一般情況下應(yīng)該和參數(shù)1825設(shè)定值一致。,位置增益 (伺服環(huán)增益) (PG),設(shè)定單位: 0.01s 根據(jù)機(jī)械系統(tǒng)的響應(yīng)性能(跟蹤性)進(jìn)行設(shè)定,進(jìn)行插補(bǔ)的各個(gè)伺

35、服軸位置環(huán)增益必須設(shè)定一致，只做定位控制的伺服軸位置環(huán)增益可以不同。,位置環(huán)增益手動(dòng)調(diào)整 對(duì)于位置環(huán)增益，直接影響工件的精度，半閉環(huán)建議設(shè)定為5000，全閉環(huán)推薦值3000。如果機(jī)床不振動(dòng)可參照次數(shù)值設(shè)定，如有振動(dòng)可適當(dāng)減小。,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,68,www.bj-,4、測(cè)定電機(jī)的負(fù)載電流,顯示值是額定電流的百分比。,伺服電機(jī)的實(shí)際電流 顯示在伺服調(diào)整畫面 的右下方，可用來(lái)測(cè)定 電機(jī)在軸移動(dòng)和停止時(shí) 的電流值。,以一定速度驅(qū)動(dòng)軸移動(dòng)，測(cè)定實(shí)際電流。 在以一定速度移動(dòng)或停止時(shí)，負(fù)載電流一般不超過(guò)100%，當(dāng)負(fù)載電流超過(guò)100%時(shí)，必須按照伺服電機(jī)規(guī)格說(shuō)明

36、書中規(guī)定的過(guò)載斷續(xù)運(yùn)行時(shí)間運(yùn)行。 停止時(shí)電流顯示是實(shí)際電流的10.86倍。,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,69,www.bj-,5、手動(dòng)調(diào)整快速時(shí)間常數(shù)的方法,快速運(yùn)行，主要考慮沖擊，時(shí)間常數(shù)設(shè)定的過(guò)小，則沖擊太大；時(shí)間 常數(shù)設(shè)定的過(guò)大，加速太慢，效率又過(guò)低。 G00運(yùn)行時(shí)，優(yōu)先考慮沖擊，尤其是大型機(jī)床。,觀察伺服調(diào)整畫面，在快速移動(dòng)加減速時(shí)電流的百分比不能過(guò)大 由于快速移動(dòng)開始的瞬間沖擊最大，必須合理設(shè)定加減速時(shí)間參數(shù)。 例如： 某電機(jī)的額定電流為20A，最大電流為40A，則在加減速時(shí)，觀察電 流值，不得超過(guò)40A為宜，或者百分比不超過(guò)40/20*100%=20

37、0%,可以通過(guò)觀察伺服調(diào)整界面，手動(dòng)調(diào)整快速移動(dòng)時(shí)間常數(shù)， 主要有以下三 種方法：,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,70,www.bj-,觀察伺服調(diào)整畫面，建議空載情況下，在快速移動(dòng)平穩(wěn)運(yùn)行的過(guò)程中，電流的百分比不超過(guò)30%（水平軸最大不超過(guò)50%）和快速移動(dòng)開始瞬間的情況不同，平穩(wěn)運(yùn)行時(shí)屬于長(zhǎng)時(shí)間工作，必須保證電流不能過(guò)大。 觀察伺服誤差，快速移動(dòng)開始的時(shí)候DGN300的值不能太大。,設(shè)定完成后可用手動(dòng)觸摸機(jī)床，感覺(jué)一下沖擊是否在合適的范圍內(nèi)。,另外，在快速移動(dòng)停止時(shí)， DGN300的值不能反向， 如果反向，則證明時(shí)間常數(shù)設(shè)定過(guò)小，應(yīng)該增大。,第二章 伺服功能介紹

38、及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,71,www.bj-,切削和快速的區(qū)別：切削的速度較快速移動(dòng)低，所以不容易造成沖擊， 故調(diào)整的側(cè)重點(diǎn)主要考慮平穩(wěn)性，和快速移動(dòng)稍有不同。 同樣有三種方法，通過(guò)觀察伺服調(diào)整畫面手動(dòng)調(diào)整切削的時(shí)間常數(shù)： 切削時(shí)，必須先觀察實(shí)際的位置增益值和設(shè)定值是否一致，以確認(rèn)位置脈沖數(shù) 和N/M參數(shù)設(shè)定是否正確。 DGN300在切削運(yùn)行的過(guò)程中顯示值是否正確，DGN300=F/（60PG），另外 要觀察該值是否穩(wěn)定，要求波動(dòng)在2以內(nèi)。 觀察伺服調(diào)整畫面的電流值。,6、手動(dòng)調(diào)整切削時(shí)間常數(shù)的方法：,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,72,www.b

39、j-,手輪觀察時(shí)，主要是看DGN300的變化的情況，在1檔搖動(dòng)手輪，觀察 DGN300的變化，最好在正負(fù)1um內(nèi)變化。,另外，對(duì)于大型機(jī)床而言，由于普遍切削速度較低，一般在200mm/min以內(nèi)，所以實(shí)際的切削時(shí)間常數(shù)通過(guò)測(cè)定甚至可以設(shè)定為0，檢測(cè)的標(biāo)準(zhǔn)主要是看以實(shí)際加工速度（比如說(shuō)F=100mm/min）測(cè)圓和測(cè)方的結(jié)果來(lái)判定。 對(duì)于實(shí)際的切削加減速時(shí)間常數(shù)，最好是通過(guò)servo guide測(cè)量實(shí)際的加工速度來(lái)進(jìn)行準(zhǔn)確測(cè)量。,建議：小型機(jī)床1620設(shè)定值為100ms，大型機(jī)床為200ms參數(shù)1621一般情況下設(shè)定為0，使用AICC時(shí)設(shè)定為32。,7、手輪觀察的重點(diǎn)（判斷機(jī)械爬行）,第二章 伺

40、服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,73,www.bj-,8、用TCMD濾波器抑制振動(dòng),設(shè)定值 1166（200Hz）2327（90Hz） 一般情況下設(shè)定1166，設(shè)定2400以上的值時(shí)，振動(dòng)會(huì)增大，所以請(qǐng)不要設(shè)定。,轉(zhuǎn)矩指令濾波器,轉(zhuǎn)矩指令濾波器是對(duì)轉(zhuǎn)矩指令進(jìn)行1次低通濾波的功能。機(jī)械系統(tǒng)在100Hz以上的頻率共振時(shí)，用此功能可以避免高頻共振。,轉(zhuǎn)矩指令濾波器是對(duì)前向信號(hào)進(jìn)行濾波，對(duì)整個(gè)速度控制系統(tǒng)的不良影響要小。機(jī)械系統(tǒng)在高頻振動(dòng)（共振）時(shí)，一般先使用轉(zhuǎn)矩指令濾波器試一試，如果無(wú)法解決，再考慮其他濾波器。,第二章 伺服功能介紹及手動(dòng)調(diào)整,BEIJING-FANUC,74,ww

41、w.bj-,第三章 高速高精度調(diào)整,高速高精度,電機(jī)規(guī)格,手動(dòng)調(diào)整,Servo guide,案例分析,BEIJING-FANUC,75,www.bj-,第三章 高速高精度調(diào)整,一、0i-D和31i系統(tǒng)的高速高精度功能介紹,高速高精度功能是在對(duì)工件質(zhì)量要求較高時(shí)，普遍采用的控制方式。FANUC系統(tǒng)提供了多種高速高精度控制功能?？梢允瓜到y(tǒng)在加工過(guò)程中增加程序預(yù)讀段數(shù)，預(yù)知加工軌跡，從而提前作出判斷，提高加工效率?？梢酝ㄟ^(guò)對(duì)相應(yīng)參數(shù)的調(diào)整使工件的加工達(dá)到優(yōu)化，達(dá)到提高效率、提高工件表面光潔度、減少形狀誤差等目的。,BEIJING-FANUC,76,www.bj-,1、0i-D 高速高精度功能,當(dāng)要求

42、高速高精度加工時(shí)，使用此功能，可以抑制由于進(jìn)給速度變大造成的加減速及伺服系統(tǒng)的延遲，由此可以減少加工形狀的誤差。,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,77,www.bj-,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,78,www.bj-, 表示標(biāo)配功能 表示選擇功能,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,79,www.bj-,2、31i高速高精度功能,31i高速高精功能包含：AICC 、AICC 、高速處理、預(yù)讀程序塊數(shù)擴(kuò)展。 AICC 主要是面向零件加工，而AICC 主要是面向連續(xù)小線段模具加工及基于NURBS曲線插補(bǔ)的加工。 高速處理只能與AICC 一

43、起使用，該功能可縮短插補(bǔ)周期，另外在此基礎(chǔ)上，使用預(yù)讀程序塊擴(kuò)展功能，預(yù)讀程序塊可達(dá)1000，故可實(shí)現(xiàn)更快速更精密的加工。,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,80,www.bj-,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,81,www.bj-,注： （1）30i系統(tǒng)中多于4通道或控制軸數(shù)超過(guò)20軸時(shí)，此功能不可使用。 （2）在30i和31i系統(tǒng)超過(guò)雙通道或12軸，此功能不可使用。 （3）此功能只能用于30i-A和31i-A5。 （4）此功能32i不可使用。,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,82,www.bj-,本節(jié)以較為常用的AIAPC/AICC

44、 I功能為例進(jìn)行介紹。 如果系統(tǒng)有AI輪廓控制功能（AICC）（可通過(guò)系統(tǒng)設(shè)定畫面檢查是否具備），則按照AICC的菜單調(diào)整，如果沒(méi)有AICC功能，則可以通過(guò)“AI先行控制”（AIAPC）菜單項(xiàng)來(lái)調(diào)整。二者的參數(shù)號(hào)及畫面基本相同，在這里合在一起介紹，在實(shí)際調(diào)試過(guò)程中需要注意區(qū)別。,二、AIAPC/AICC I功能及參數(shù)設(shè)定,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,83,www.bj-,1、AI先行控制（G05.1Q1配合）,各種功能對(duì)應(yīng)參數(shù)設(shè)定：,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,84,www.bj-,固定設(shè)定值的參數(shù)：,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FA

45、NUC,85,www.bj-,如果使用HRV3(高速HRV)時(shí)設(shè)定的參數(shù)。,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,86,www.bj-,2、AICC I （G05.1Q1配合）,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,87,www.bj-,固定設(shè)定值的參數(shù)：,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,88,www.bj-,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,89,www.bj-,如果使用HRV3(高速HRV)時(shí)設(shè)定的參數(shù)：,根據(jù)機(jī)床特性需要進(jìn)行調(diào)整的參數(shù)：,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,90,www.bj-,三、使用一鍵

46、設(shè)定改善伺服精度,一鍵設(shè)定 無(wú)需伺服向?qū)к浖o(wú)需相關(guān)知識(shí)、只需按下軟鍵即可實(shí)現(xiàn) 基于FANUC的豐富經(jīng)驗(yàn)、推薦適用于大多數(shù)機(jī)床的參數(shù)、只需簡(jiǎn)單操作即可 設(shè)定 與標(biāo)準(zhǔn)出廠狀態(tài)相比，特別提高加工精度 所需時(shí)間5秒,由FANUC經(jīng)驗(yàn)豐富的技術(shù)人員總結(jié)的高速高精度參數(shù)集成到系統(tǒng)，只要按兩次軟件鍵就可以完成所有相關(guān)參數(shù)的設(shè)定。大部分的數(shù)控機(jī)床按此設(shè)定都可以大幅度提高加工精度。,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,91,www.bj-,一鍵設(shè)定的方法,1、進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定支援畫面，按下軟鍵(操作)，將光標(biāo)移動(dòng)至“伺服參數(shù)”處，按下軟鍵選擇，出現(xiàn)參數(shù)設(shè)定畫面。此后的參數(shù)設(shè)定，就在該畫面進(jìn)行。,

47、第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,92,www.bj-,2、標(biāo)準(zhǔn)值的設(shè)定,可以設(shè)定參數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)值。標(biāo)準(zhǔn)值的設(shè)定有兩種方法，只設(shè)定由光標(biāo)所選的參數(shù)的方法和 設(shè)定組的所有參數(shù)的方法。步驟如下所示。 個(gè)別的參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)值設(shè)定 移動(dòng)光標(biāo)到設(shè)定了標(biāo)準(zhǔn)值的項(xiàng)目。 按下軟鍵初始化。 顯示“是否設(shè)定初始值？”的信息。 按下軟鍵執(zhí)行。,光標(biāo)所選項(xiàng)目沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)，按下軟鍵初始化時(shí)，顯示告警信息“無(wú)初始值”。 各組總體的標(biāo)準(zhǔn)值設(shè)定 按下軟鍵GR初期（組參數(shù)的初始值）。 幫助信息框內(nèi)顯示“設(shè)定（光標(biāo)所處的組名）群的參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)值”的信息。 顯示“是否設(shè)定初始值？”的信息。 按下軟鍵執(zhí)行。,通過(guò)以上操作，設(shè)定所

48、選組的標(biāo)準(zhǔn)值。這種情況下，自動(dòng)設(shè)定所選組的所有參數(shù)， 所以在設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)要充分注意。沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)值的參數(shù)不予設(shè)定。,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,93,www.bj-,一鍵設(shè)定畫面中伺服參數(shù)自動(dòng)設(shè)定的參數(shù),第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,94,www.bj-,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,95,www.bj-,注：FF（Forward Feedback）前饋,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,96,www.bj-,注：BL（Backlash 反向間隙）,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,97,www

49、.bj-,高精度設(shè)定參數(shù)表,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,98,www.bj-,*1 No.1432的建議值如下所示 No.1432為0時(shí)：10000 No.1432為0外的情形：No.1432的設(shè)定值 *2 No.1737的建議值如下所示 建議值=（No.1432的建議值）（157/10000）,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,99,www.bj-,注釋 1 在改變最大切削進(jìn)給速度（No.1432）值的情況下，請(qǐng)初始化容許加速度（No.1737）的項(xiàng)目。 2 進(jìn)行容許加速度（No.1737）的初始化時(shí)，在尚未設(shè)定最大切削進(jìn)給速度（No.1432）值的

50、情況下，發(fā)出警告“無(wú)初始值”,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,100,www.bj-,在參數(shù)設(shè)定畫面選擇伺服增益調(diào)整操作，進(jìn)入自動(dòng)調(diào)整狀態(tài)?？勺詣?dòng)調(diào)整各軸速度增益。一鍵設(shè)定完成后可進(jìn)行自動(dòng)增益調(diào)整。,四、自動(dòng)增益調(diào)整,自動(dòng)增益調(diào)整可以通過(guò)使用CNC內(nèi)置的功能、盡可能高的設(shè)定增益。,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,101,www.bj-,六、加工條件選擇,通過(guò)加工程序中的AI輪廓控制方式選擇，設(shè)定重視速度、重視精度的參數(shù)集，通過(guò)在加工時(shí)指定適合加工條件的精度級(jí)，即可自動(dòng)計(jì)算符合條件的參數(shù)，以滿足加工的需要。 在先行控制（Advanced preview c

51、ontrol）、高精度輪廓控制（High Precision contour control）和AI高精度輪廓控制（AI High Precision contour control ）中也可以使用；,用于機(jī)床加工中，分別設(shè)定粗加工、精加工等加工條件的精度等級(jí)，從而提高加工效率。尤其適用于銑床系列機(jī)床進(jìn)行模具加工。,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,102,www.bj-,G05.1 Q1 Rx； x: 等級(jí)1-10 G08 P1 Rx； x: 等級(jí)1-10,可通過(guò)參數(shù)13634觀察運(yùn)行程序的精度等級(jí)。,使用方法：設(shè)定好1級(jí)和10級(jí)的參數(shù)之后，可以在程序中指定1-10級(jí)中任意

52、一級(jí)加工精度，參數(shù)由系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算。,0i-Mate TD系統(tǒng)中無(wú)此功能。,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,103,www.bj-,調(diào)試步驟：SYSTEM擴(kuò)展參數(shù)設(shè)定AICC調(diào)整操作。,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,104,www.bj-,可使用自動(dòng)初始設(shè)定：選擇初始化，然后執(zhí)行，則當(dāng)前精度等級(jí)的相應(yīng)參數(shù)由系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)定。,第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,105,www.bj-,括號(hào)中為精度等級(jí)10級(jí)的參數(shù),第三章 高速高精度調(diào)整,BEIJING-FANUC,106,www.bj-,第四章 servo guide軟件的使用,高速高精度,

53、電機(jī)規(guī)格,手動(dòng)調(diào)整,Servo guide,案例分析,BEIJING-FANUC,107,www.bj-,第四章 SERVO GUIDE 軟件使用,一、SERVO GUIDE軟件簡(jiǎn)介,SERVO GUIDE軟件是FANUC開發(fā)的可以簡(jiǎn)便地實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服、主軸進(jìn)行調(diào)整的綜合軟件?？蓞f(xié)助調(diào)試人員觀察波形、生成圖形，并可以在線調(diào)整的軟件。 SERVO GUIDE 只是用于伺服系統(tǒng)的調(diào)整的專用軟件。不要將此軟件用于通常的工作，此軟件只用于測(cè)量。通過(guò)軟件檢測(cè)生成的波形，調(diào)試人員可以更準(zhǔn)確的判斷問(wèn)題原因，更好的提高系統(tǒng)伺服性能。,通過(guò)內(nèi)置以太網(wǎng)板的網(wǎng)線或PCMCIA接口可以和系統(tǒng)相連，連接時(shí)根據(jù)具體硬件設(shè)置。

54、,BEIJING-FANUC,108,www.bj-,1、設(shè)定PC側(cè)IP地址：,二、SERVO GUIDE連接,第四章 SERVO GUIDE 軟件使用,BEIJING-FANUC,109,www.bj-,右鍵點(diǎn)擊本地連接，選擇屬性，選擇TCP/IP協(xié)議，設(shè)定電腦側(cè)IP地址。,第四章 SERVO GUIDE 軟件使用,BEIJING-FANUC,110,www.bj-,2、設(shè)定NC側(cè)IP地址：,按下 功能鍵，按 擴(kuò)展數(shù)次，系統(tǒng)會(huì)顯示以太網(wǎng)界面。,內(nèi)藏口指系統(tǒng)主板上帶的標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)口，選擇板指擴(kuò)展的快速以太網(wǎng)板，PCMCIA指系統(tǒng)顯示器側(cè)面的可以使用存儲(chǔ)卡的接口。所選擇的設(shè)備要和實(shí)際使用的設(shè)備一致。,

55、口編號(hào)（TCP）：8193 口編號(hào)（UDP）：8192 時(shí)間間隔：10 以上三項(xiàng)為固定設(shè)定，請(qǐng)按照以上值設(shè)定。,第四章 SERVO GUIDE 軟件使用,BEIJING-FANUC,111,www.bj-,此處用于設(shè)定NC系統(tǒng)的IP地址，用于和其他計(jì)算機(jī)或機(jī)床聯(lián)網(wǎng)組成局域網(wǎng)。 NC的IP地址： 電腦的IP地址：192.168.1.* *必須為2-255任何一個(gè)。子網(wǎng)掩碼相應(yīng)設(shè)成,選擇PCMCIA有效，如果要切換，點(diǎn)操作進(jìn)入設(shè)備切換界面。,例如使用PCMCIA接口，選擇后按“公共”軟鍵，進(jìn)入系統(tǒng)IP地址設(shè)定畫面。,第四章 SERVO GUIDE 軟

56、件使用,BEIJING-FANUC,112,www.bj-,3、設(shè)定軟件地址,打開伺服調(diào)整軟件后，出現(xiàn)以下菜單畫面：,點(diǎn)擊“通信設(shè)定”，出現(xiàn)以下畫面：,點(diǎn)擊“測(cè)試”按鈕，如果連接正常，則在“結(jié)果”框里出現(xiàn)“OK” 如果出現(xiàn)“NG”表示有錯(cuò)誤，請(qǐng)檢查網(wǎng)絡(luò)連接或IP地址的設(shè)定。,軟件側(cè)IP地址要和系統(tǒng)側(cè)IP地址相同，否則無(wú)法連接。,第四章 SERVO GUIDE 軟件使用,BEIJING-FANUC,113,www.bj-,三、SERVO GUIDE調(diào)整步驟,1、 參數(shù)畫面 將NC切換到MDI方式，POS畫面，點(diǎn)擊主菜單（圖1）上的“參數(shù)”菜單， 則彈出如下的畫面：,在未連接系統(tǒng)狀態(tài)下，選擇“來(lái)自

57、文件”可打開電腦中保存的參數(shù)。,第四章 SERVO GUIDE 軟件使用,BEIJING-FANUC,114,www.bj-,選擇在線，系統(tǒng)顯示出參數(shù)設(shè)定畫面,此窗口顯示參數(shù)，參數(shù)按功能分類。通過(guò)圖形元素的改變可以更容易地理解參數(shù)的含義。 連接NC后通過(guò)這個(gè)窗口可以直接修改參數(shù)。,第四章 SERVO GUIDE 軟件使用,BEIJING-FANUC,115,www.bj-,參數(shù)畫面打開后進(jìn)入“系統(tǒng)設(shè)定”畫面，該畫面的內(nèi)容不能進(jìn)行改動(dòng)，但是 可以檢查該系統(tǒng)在抑制形狀誤差、加減速以及軸控制等方面都有哪些功能， 后面的參數(shù)調(diào)整可以針對(duì)這些功能來(lái)進(jìn)行。,1.1系統(tǒng)設(shè)定畫面。,第四章 SERVO GUI

58、DE 軟件使用,BEIJING-FANUC,116,www.bj-,1.2軸設(shè)定畫面。,軸設(shè)定畫面主要用于分離式檢測(cè)器的有無(wú)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)/直線電機(jī)、CMR、 柔性進(jìn)給齒輪比等的設(shè)定。這些內(nèi)容在第二節(jié)已經(jīng)基本設(shè)定完畢，此處 可協(xié)助進(jìn)行檢查。,第四章 SERVO GUIDE 軟件使用,BEIJING-FANUC,117,www.bj-,1.3加減速+一般控制。,T1,T2,第四章 SERVO GUIDE 軟件使用,BEIJING-FANUC,118,www.bj-,用于設(shè)定各伺服軸在一般控制時(shí)候的加減速時(shí)間常數(shù)和快速移動(dòng)時(shí)間常數(shù)。一般情 況下，時(shí)間常數(shù)選擇直線型加減速，快速進(jìn)給選擇鈴型加減速，即T1、T2都進(jìn)行設(shè)定。如果不設(shè)定T2，只設(shè)定T1，則快速進(jìn)給為直線型加減速，沖擊可能比較大。 注意各個(gè)軸要分別進(jìn)行設(shè)定，各個(gè)軸的時(shí)間常數(shù)一般設(shè)定為相同的數(shù)值。,相關(guān)參數(shù) ：,第四章 SERVO GUIDE 軟件使用,BEIJING-FANUC,119,www.bj-,這里的時(shí)間常數(shù)和一般控制中的不同，當(dāng)系統(tǒng)在執(zhí)行AICC或AIAPC時(shí)才起作用。（指令G05.1Q1時(shí)）,這里的最大加速度是作為檢查加減速時(shí)間常數(shù)設(shè)定是否對(duì)出現(xiàn)加速度過(guò)大現(xiàn)象，一般計(jì)算值不要超過(guò)500。,1.4加減速-AI先行控制/AI輪廓控制。,時(shí)間常數(shù),第四章