機械臂機器人解雇設(shè)計研究的國內(nèi)外文獻綜述2600字

機械臂機器人解雇設(shè)計研究的國內(nèi)外文獻綜述國外研究現(xiàn)狀在國外的機械制造領(lǐng)域中,工業(yè)機器人已廣泛使用于各類機器加工生產(chǎn)生產(chǎn)場所中。它也已可以作為常規(guī)的工業(yè)機器人來幫助工廠生產(chǎn)各類零件了,在制造業(yè)機械加工中,它的高轉(zhuǎn)速、精確以及無環(huán)境污染的優(yōu)點早已獲得了當(dāng)今社會的廣泛青睞。工業(yè)機器人目前已成長為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性加工單元FMC中的一個主要組成,即工業(yè)機器人與機床設(shè)備的聯(lián)合組成了一個柔性加工單元或柔性制造系統(tǒng),能夠節(jié)約大量的工件輸入裝置,而且構(gòu)造簡潔緊湊,且環(huán)境適應(yīng)性也很好。在發(fā)達國家中,工業(yè)機器人已作為自動生產(chǎn)線機械設(shè)備的主要組成以及未來的主要開發(fā)目標(biāo)。國外的汽車領(lǐng)域,中國建筑工程的產(chǎn)品都早已進行大規(guī)模的裝備工業(yè)機器人,以適應(yīng)中國現(xiàn)代企業(yè)的快速發(fā)展需要,同時進一步提高生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)效益,從第二次世界大戰(zhàn)時期工業(yè)機器人就已開始逐漸蓬勃發(fā)展開來,在四十年代,美國加州橡樹嶺的國家試驗室就已開始研發(fā)裝卸核原料的遙控機器人,這是一個主從式的體系。國內(nèi)研究現(xiàn)狀受限于各類條件的制約，不過在工程機械領(lǐng)域的起步和發(fā)展都落后于歐美發(fā)達國家，與傳統(tǒng)設(shè)備的引進思路相同，我國政府單位以及一些企業(yè)家，先是通過購買國外機械臂，然后對其進行拆解分析，在充分理解別人技術(shù)的基礎(chǔ)上改制產(chǎn)品，也研制了很多相關(guān)的產(chǎn)品。在中國國內(nèi)的機械生產(chǎn)行業(yè)中,由于當(dāng)前機械的上料多數(shù)都是通過人工或者專用的上料機構(gòu)完成,這就影響了工作效率,也耗費了勞工的大量工作時間。而針對部分生產(chǎn)產(chǎn)品比較單調(diào)、產(chǎn)能水平不高的中小企業(yè),雖然通過這些方法也可以降低成本,在短期內(nèi)給企業(yè)帶來了一定的經(jīng)濟效益2.但由于當(dāng)前技術(shù)的提高和社會的發(fā)展趨勢,不少公司都要適應(yīng)建設(shè)現(xiàn)代化企業(yè)的發(fā)展節(jié)奏,在這些情形下也暴露了許多缺陷和缺點:首先工人工資費用的增加,耗費了企業(yè)大批資本,另外專用的傳送裝置不僅耗費了巨大的設(shè)備空間,而且還有裝置的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,也增添了維修了麻煩,不利于現(xiàn)代化企業(yè)自動生產(chǎn)流水線的發(fā)展;但是,它已無法滿足現(xiàn)代企業(yè)的生產(chǎn)發(fā)展趨勢,也不利于現(xiàn)代公司調(diào)節(jié)生產(chǎn)的結(jié)構(gòu);再者,由于當(dāng)今社會講究以人為本,大量利用人工會提高了勞動人的勞動強度,極易產(chǎn)生工傷事故,最主要的原因是工作效率也相對落后,加上工人在上班的過程中,難免直接與工件接觸,這也就無法提高生產(chǎn)的質(zhì)量,使人工上料的質(zhì)量的穩(wěn)定性也大大地降低,已完全無法適應(yīng)現(xiàn)代化企業(yè)對大批量生產(chǎn)的要求。截至到今天為止,全國參與機器人研究的企業(yè)已突破二百家,專門鉆研自動化機器人的公司已突破50多家。在"七五"計劃時代,經(jīng)過國內(nèi)外專家學(xué)者的積極建議和統(tǒng)籌規(guī)劃,我們國家已拿出了大批經(jīng)費開展自動化機器人零部件與技術(shù)的研發(fā),同時,工作重點也是有機電部、中央各部委中科院,與全國各地的科研機構(gòu)和高校聯(lián)合成立專項隊伍管理,聚集技術(shù)優(yōu)勢,以突破當(dāng)時中國自動化機器人科技的重點難點。在"九五"計劃期間,國家建設(shè)了智能機器人主題產(chǎn)業(yè)基地。它是在我國國家"863"重大高科技計劃專項的幫助下,由北京機械人工程自動化研究所、中國沈陽新松機器人自動化股份有限公司、哈爾濱博實智能化儀器有限責(zé)任企業(yè)、廣州機械一體化工程技術(shù)股份公司、等企業(yè)共同籌建的專門研發(fā)工業(yè)機器人技術(shù)的研究基地。這個時候,我國自動化機器人產(chǎn)業(yè)獲得了迅速的蓬勃發(fā)展,中國國內(nèi)外的許多的大中小企業(yè)都因研發(fā)各類自動化機器人而聞名于世。在"十五"計劃時代,中國工業(yè)機器人的蓬勃發(fā)展迎來了一次全薪新的時代,中國市場每年的需要量都在大幅的上升,如今,僅僅中國自己市場的年銷售額都在三十億以上,而市場每年的需要量都在四千臺以上4.數(shù)據(jù)結(jié)果顯示,在當(dāng)前全世界的工業(yè)機器人市場上已有上萬套工業(yè)機器人,不過數(shù)量卻只占世界總數(shù)的百分之零點五六。通過這三個時期的發(fā)展,中國對工程機器人的科技研究能力已取得了長足的提升,對大型機器人也能保質(zhì)保量進行設(shè)計制造,同時工程機器人生產(chǎn)的總體性能也能和國外同類產(chǎn)品的技術(shù)水平相娘美。但是我國的工業(yè)機器人產(chǎn)品仍然有著不錯的性價比和競爭力,不久的將來,在世界自動化機器人市場發(fā)展中將有一大部分我國的自動化機器人產(chǎn)品,而未來的我國自動化機器人產(chǎn)品,將著重研發(fā)利用其智能結(jié)構(gòu),精確的管理,智能作業(yè),從而形成新型工業(yè)機器人的技術(shù)系統(tǒng)。智能化的基本結(jié)構(gòu),就是建立中國國內(nèi)工業(yè)機器人行業(yè)的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、國家標(biāo)準(zhǔn)體系,以便于硬件控制系統(tǒng)更好的使用與更新;通過研發(fā)具有高效性、高精度的控制器,并深入研究先進的操控方式,改善控制系統(tǒng)高速度、高追蹤速度以及各種機械動作特性,提升工業(yè)機器人的綜合性能;為實現(xiàn)將人機交互控制系統(tǒng)等技術(shù)更加可靠的運用到工業(yè)機器人中,除應(yīng)用傳統(tǒng)的機械傳感器系統(tǒng)之外,還力求通過運用視覺、力覺等機械傳感器技術(shù)來進行對機器人姿態(tài)的反饋控制系統(tǒng),這樣就可以更好的改善工業(yè)機器人的操作能力;面向?qū)ｉT的產(chǎn)業(yè),比如汽車工業(yè),焊接產(chǎn)業(yè)等,將根據(jù)當(dāng)前的新型工業(yè)機器人關(guān)鍵技術(shù),研制發(fā)展出與產(chǎn)業(yè)密切相關(guān)的成套裝置關(guān)鍵技術(shù),進而建立我國以智能工業(yè)機器人為核心技術(shù)的成套裝置關(guān)鍵技術(shù)。參考文獻[1]李憲華,郭永存,張軍,郭帥.模塊化六自由度機械臂逆運動學(xué)解算與驗證[J].農(nóng)業(yè)機械學(xué)報,2013,4404:246-251.[2]王懿,張愛霞,郭瑞巖,張成良.六自由度水下機械臂動力學(xué)模型及流阻影響研究[J].北京理工大學(xué)學(xué)報,2020,4011:1143-1149.[3]呂鑫,楊永泰,曾文浩,徐大偉.基于增材制造的六自由度串聯(lián)機械臂輕量化設(shè)計[J].機械設(shè)計與制造工程,2020,4912:5-10.[4]郝晗,文志強.基于改進型遺傳算法的六自由度機械臂軌跡優(yōu)化[J].組合機床與自動化加工技術(shù),2020,12:56-59.[5]YuanLI,Jian-XinWU,GuoYH,etal.DevelopmentandApplicationofSixDegreesofFreedomRoboticArmBasedonGalilMotionController[J].MechanicalEngineering&Automation,2015.[6]HashmiAM.DESIGNANDIMPLEMENTATIONOFSIXDEGREESOFFREEDOMROBOTICARMANDSTUDYOFITSFORWARDANDINVERSEKINEMATICS[J].2010.[7]MariaSNJ,EduardoFJ,ManuelGAN,etal.ROBOTICARMFORCONTROLLINGARMMOVEMENT[J].EP,2014.[8]馬騰宇,胡孝楠,郭新華.多約束條件下六自由度機械臂最優(yōu)時間軌跡規(guī)劃[J].數(shù)字制造科學(xué),2020,1804:236-241.[9]孫龍,李長勇,陳立新,周江林.六自由度機械臂的運動學(xué)分析和軌跡規(guī)劃研究[J].煤礦機械,2021,4203:41-44.[10]張師源,戴駿,鄧華.六自由度機械臂的動力學(xué)參數(shù)辨識[J].制造業(yè)自動化,2021,4303:35-39.[11]王鳳祥,張志杰,陳昊澤.六自由度機械臂系統(tǒng)設(shè)計與控制方式研究[J].電子測量技術(shù),2021,4404:1-8.[12]奚佳麗,劉意楊.基于DMP算法的六自由度工業(yè)機械臂避障軌跡規(guī)劃方法[J].儀器儀表標(biāo)準(zhǔn)化與計量,2021,03:17-21.[13]柘龍炫,李少波,張星星,宋啟松.基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的六自由度機械臂軌跡優(yōu)化[J].組合機床與自動化加工技術(shù),2021,06:17-20.[14]尹