《工業(yè)機(jī)器人工程應(yīng)用虛擬仿真》課件-Smart組件的應(yīng)用夾具傳送鏈

19May2025項目5

Smart組件的應(yīng)用教學(xué)目標(biāo)1.了解什么是Smart組件。2.學(xué)會用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)傳輸鏈。3.學(xué)會用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具。4.學(xué)會設(shè)定Smart組件工作站邏輯。5.了解Smart組件的子組件功能。19May2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder

實踐操作：在RobotStudio中創(chuàng)建碼垛的仿真工作站，輸送鏈的動態(tài)效果對整個工作站起到一個關(guān)鍵的作用。Smart組件就是在RobotStudio中實現(xiàn)動畫效果的高效工具。下面創(chuàng)建一個擁有動態(tài)屬性的Smart輸送鏈來體驗一下Smart組件的強(qiáng)大功能。Smart組件輸送鏈動態(tài)效果包含：輸送鏈前端自動生成產(chǎn)品、產(chǎn)品隨著輸送鏈向前運(yùn)動，產(chǎn)品到達(dá)輸送鏈末端后停止運(yùn)動、產(chǎn)品被移走后輸送鏈前端再次生成產(chǎn)品……依次循環(huán)。19May2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder一、設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源（Source）

解壓練習(xí)工作站后如圖19May2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder一、設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源（Source）

1.在“建模”中選擇“Smart組件”，構(gòu)建一個新的Smart組件2.將其命名為“SC_InFeeder”3.添加組件“Source”并進(jìn)行設(shè)置子組件Source用于設(shè)定產(chǎn)品源，美當(dāng)觸發(fā)一次Source執(zhí)行，都會自動生成一個產(chǎn)品源的復(fù)制品。19May202519May202519May202519May202519May2025Queue19May202519May2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder

二、設(shè)定輸送鏈的運(yùn)動屬性

1.依次添加組件“Queue”“LinearMover”并對“LinearMover”進(jìn)行設(shè)定，如圖子組件LinearMover設(shè)定運(yùn)動屬性，其屬性包含指定運(yùn)動物體、運(yùn)動方向、運(yùn)動速度、參考坐標(biāo)等。此處將之前設(shè)定的Queue設(shè)定為運(yùn)動物體。19May2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder

三、設(shè)定輸送鏈限位傳感器

1.添加組件：選擇傳感器“PlaneSensor”并進(jìn)行設(shè)定，設(shè)定后如圖19May2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder

三、設(shè)定輸送鏈限位傳感器虛擬傳感器一次只能檢測一個物體，所以這里需要保證所創(chuàng)建的傳感器不能與周邊設(shè)備接觸，否則無法檢測運(yùn)動到輸送鏈末端的產(chǎn)品。1.右擊”Infeeder”,選中“可由傳感器檢測”，將前面的勾去掉19May2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder

三、設(shè)定輸送鏈限位傳感器1.將“InFeeder”拖放到Smart組件“SC_InFeeder”中去19May2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder

三、設(shè)定輸送鏈限位傳感器1.添加組件，選擇“LogicGate”并進(jìn)行設(shè)定后應(yīng)用，如圖所示19May202519May202519May202519May202519May2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder四、創(chuàng)建屬性與連結(jié)1.屬性連結(jié)是指各Smart子組件的某項屬性之間的連結(jié)1.進(jìn)入“屬性與連結(jié)”選項卡2.單擊“添加連結(jié)”19May2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder四、創(chuàng)建屬性與連結(jié)1.設(shè)定后如圖Source的Copy指的是源的復(fù)制品，Queue的Back指的是下一個將要加入隊列的物體。通過這樣的連結(jié)，可實現(xiàn)本任務(wù)中的產(chǎn)品源生成一個復(fù)制品，執(zhí)行加入隊列動作后，該復(fù)制品會自動加入到隊列Queue中，而Queue是一直執(zhí)行線性運(yùn)動的，則生成的復(fù)制品也會隨著隊列進(jìn)行線性運(yùn)動，而當(dāng)執(zhí)行退出隊列時，復(fù)制品退出隊列后就停止線性運(yùn)動了。19May202519May202519May202519May2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder五、創(chuàng)建信號連接

I/O信號指的是在本工作站中自行創(chuàng)建的數(shù)字信號，用于與各個Smart子組件進(jìn)行信息交互。I/O鏈接是指設(shè)定創(chuàng)建的I/O信號與Smart子組件信號的連結(jié)關(guān)系，以及各“Smart”子組件之間的信號連接關(guān)系。首先添加一個數(shù)字信號diStart，用于啟動Smart輸送鏈。1.單擊“添加I/OSignals”。19May202519May202519May2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder五、創(chuàng)建信號連接然后建立I/O連接。1.單擊“添加I/OConnection”添加”diStart”和“doBoxInPos”信號后如圖19May202519May202519May2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder五、創(chuàng)建信號連接1.按圖示進(jìn)行添加19May202519May202519May202519May202519May202519May202519May202519May202519May202519May202519May202519May202519May2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder六.仿真運(yùn)行

1.單擊“I/O仿真器”2.選擇“SC_InFeeder”3.單擊“播放”4.單擊“diStart”19May2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder六.仿真運(yùn)行

1.復(fù)制品運(yùn)動到輸送鏈末端，與限位傳感器接觸后停止運(yùn)動。19May2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder六.仿真運(yùn)行

利用線性移動將復(fù)制品移開，使其與面?zhèn)鞲衅鞑唤佑|，則輸送鏈前端會再次產(chǎn)生一個復(fù)制品，進(jìn)入下一個循環(huán)。如圖1.自動生成下一個復(fù)制品，并開始沿著輸送鏈線性運(yùn)行。19May2025任務(wù)5-1用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈SC_InFeeder六.仿真運(yùn)行

完成動畫效果驗證后，刪除生成的復(fù)制品，在設(shè)置Source屬性時，可以設(shè)置成產(chǎn)生臨時性復(fù)制品，當(dāng)仿真結(jié)束后，所生成的復(fù)制品會自動消失。1.在Transient屬性前面打勾，則完成了相應(yīng)的修改，單擊“應(yīng)用”19May202519May202519May2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具SC_Gripper

一、設(shè)定夾具屬性1.單擊Smart組件，并將其命名為“SC_Gripper”在RobotStudio中創(chuàng)建碼垛的仿真工作站，夾具的動態(tài)效果是最為重要的部分。我們使用一個海綿式真空吸盤來進(jìn)行產(chǎn)品的拾取釋放，基于此吸盤來創(chuàng)建一個具有Smart組件特性的夾具19May2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具SC_Gripper一、設(shè)定夾具屬性1.將tGripper添加到SC_Gripper組件中，并將屬性“設(shè)定為Role”勾選19May2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具SC_Gripper一、設(shè)定夾具屬性將SC_Gripper拖放到機(jī)器人上面，將Smart工具安裝到機(jī)器人末端。19May202519May202519May202519May202519May2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具SC_Gripper二、設(shè)定檢測傳感器1.添加組件：選擇傳感器“LineSensor”并進(jìn)行設(shè)置安裝19May2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具SC_Gripper二、設(shè)定檢測傳感器1.設(shè)定完后生成的傳感器19May202519May202519May202519May202519May202519May202519May202519May202519May2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具SC_Gripper二、設(shè)定檢測傳感器設(shè)置傳感器后，仍然需要將工具設(shè)為“不可由傳感器檢測”以免傳感器與工具發(fā)生干涉。1.在“tGripper”上右鍵單擊“可由傳感器檢測”，取消勾選。19May2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具SC_Gripper三、設(shè)定拾取放置動作添加組件：依次選擇“Attacher”“Detacher”“LogicGate”“LogicSRLatch”添加并設(shè)置屬性后如圖所示19May2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具SC_Gripper四、創(chuàng)建屬性與連結(jié)

1.在“屬性與連接”中單擊“添加連結(jié)”19May202519May202519May2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具SC_Gripper四、創(chuàng)建屬性與連結(jié)

添加所需屬性連結(jié)后如圖其中，LineSensor的屬性SensedPart指的是線傳感器所檢測到的與其發(fā)生接觸的物體。此處連結(jié)的意思是將線傳感器所檢測到的物體作為拾取的子對象。此處連結(jié)的意思是將拾取的子對象作為釋放對象。19May2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具SC_Gripper五、創(chuàng)建信號與連接創(chuàng)建一個數(shù)字輸入信號diGripper，用于控制夾具拾取、釋放動作。再創(chuàng)建一個數(shù)字輸出信號doVacuumOK，用于真空反饋信號。添加后如圖:1.單擊“添加I/OSignals”進(jìn)行創(chuàng)建。19May202519May202519May2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具SC_Gripper五、創(chuàng)建信號與連接1.單擊“添加I/OConnection”建立信號連接，設(shè)置完成后如圖：19May202519May202519May202519May202519May202519May202519May202519May2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具SC_Gripper

六、Smart組件的動態(tài)模擬運(yùn)行1.勾選“可見”對演示產(chǎn)品“Product_Teach”進(jìn)行設(shè)置。2.勾選“可由傳感器機(jī)器檢測”19May2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具SC_Gripper六、Smart組件的動態(tài)模擬運(yùn)行1.將夾具移到產(chǎn)品拾取位置。19May2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具SC_Gripper六、Smart組件的動態(tài)模擬運(yùn)行3.將diGripper置為1.4.再次拖動機(jī)器人臂軸進(jìn)行線性移動，此時，箱子跟著一起運(yùn)動。2.選擇系統(tǒng)為“SC_Gripper”1單擊“I/O仿真器”19May2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具SC_Gripper六、Smart組件的動態(tài)模擬運(yùn)行接下來執(zhí)行釋放動作1.將diGripper置為02.再次拖動坐標(biāo)框架進(jìn)行線性移動，夾具釋放對象。19May2025任務(wù)5-2用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具SC_Gripper六、Smart組件的動態(tài)模擬運(yùn)行夾具已將產(chǎn)品釋放，同時真空反饋信號doVacuumOK信號自動置為0，驗證完成后，將演示用的產(chǎn)品取消“可見”，并且取消“可由傳感器檢測”。1.單擊“可見”，取消勾選。同時取消“可由傳感器檢測”的勾選19May2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定

一、查看機(jī)器人程序及I/O信號完成設(shè)定Smart組件與機(jī)器人端的信號通信，從而完成整個工作站的仿真動畫。1.單擊“配置編輯器”選擇“I/O”19May2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定

一、查看機(jī)器人程序及I/O信號1.雙擊“Signal”2.已定義的三個I/O信號19May2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定

一、查看機(jī)器人程序及I/O信號1.單擊“RAPID”選項卡2.展開MainMoudle19May2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定

二、設(shè)定工作站邏輯

1.單擊“工作站邏輯”19May2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定

二、設(shè)定工作站邏輯

1.進(jìn)入“信號與連接”選項卡2.單擊“添加I/OConnection”19May2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定

二、設(shè)定工作站邏輯

1.依次添加幾個I/O連接后如圖19May202519May202519May202519May2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定三、仿真運(yùn)行

3.單擊“播放”2.“選擇系統(tǒng)”為“SC_Infeeder”4.單擊“diStart”1.單擊“I/O仿真器”19May2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定三、仿真運(yùn)行

1.輸送鏈前端產(chǎn)生復(fù)制品，并沿著輸送鏈運(yùn)動。19May2025任務(wù)5-3工作站邏輯設(shè)定三、仿真運(yùn)行

1.復(fù)制品到達(dá)輸送鏈末端后，機(jī)器人接收到