T-CMAX 21001-2020 《服務(wù)型電動(dòng)自動(dòng)行駛輪式車(chē)道路測(cè)試能力評(píng)估內(nèi)容與方法》

ICS43.020

T47

T/CMAX

T/CMAX21001—2020

服務(wù)型電動(dòng)自動(dòng)行駛輪式車(chē)道路測(cè)試

能力評(píng)估內(nèi)容與方法

Contentsandmethodsoffieldtestcapabilityassessmentforelectricautonomous

servicedevice

2020-08-18發(fā)布2020-08-19實(shí)施

T/CMAX21001—2020

服務(wù)型電動(dòng)自動(dòng)行駛輪式車(chē)道路測(cè)試能力評(píng)估內(nèi)容與方法

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了服務(wù)型電動(dòng)自動(dòng)行駛輪式車(chē)道路測(cè)試能力評(píng)估內(nèi)容與方法。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于對(duì)申請(qǐng)道路測(cè)試的服務(wù)型電動(dòng)自動(dòng)行駛輪式車(chē)自動(dòng)駕駛能力的評(píng)估，評(píng)估

結(jié)果可作為服務(wù)型電動(dòng)自動(dòng)行駛輪式車(chē)能否進(jìn)行道路測(cè)試的依據(jù)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適

用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB5768.1—2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線(xiàn)第1部分：總則

GB5768.2—2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線(xiàn)第2部分：道路交通標(biāo)志

GB5768.3—2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線(xiàn)第3部分：道路交通標(biāo)線(xiàn)

GA1029—2017機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛?cè)丝荚噲?chǎng)地及其設(shè)施設(shè)置規(guī)范

GA1026—2017機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛?cè)丝荚噧?nèi)容和方法

T/CMAX116-01—2018自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試能力評(píng)估內(nèi)容與方法

T/CMAX116-02—2018自動(dòng)駕駛車(chē)輛封閉試驗(yàn)場(chǎng)地技術(shù)要求

T/CMAX117—2018服務(wù)型電動(dòng)自動(dòng)行駛輪式車(chē)技術(shù)規(guī)范

T/ITS0013.3—2014合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)專(zhuān)用短程通信第3部分網(wǎng)絡(luò)層及應(yīng)用層要求

T/CSAE53—2017合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車(chē)用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

服務(wù)型電動(dòng)自動(dòng)行駛輪式車(chē)servicepurposeelectricalautomatedvehicle

具備自動(dòng)行駛功能的低速電動(dòng)輪式車(chē)輛。服務(wù)型電動(dòng)自動(dòng)行駛輪式車(chē)具有以下特征：無(wú)

需人類(lèi)主動(dòng)的操作情況下，車(chē)輛能夠在道路上自動(dòng)、安全行駛，進(jìn)行貨物配送、道路清潔、

監(jiān)管巡邏等工作。自動(dòng)行駛功能是指在某一時(shí)段內(nèi)，不需要遠(yuǎn)程操作人員遙控的情況下，主

動(dòng)避障、自動(dòng)行進(jìn)、自動(dòng)變速、自動(dòng)剎車(chē)、自動(dòng)監(jiān)視周?chē)h(huán)境、自動(dòng)轉(zhuǎn)向，并能夠自動(dòng)信號(hào)

提醒功能等。

3.2

操作人員safetyoperator

操作人員包含現(xiàn)場(chǎng)操作人員和遠(yuǎn)程操作人員，操作人員具備任意時(shí)刻接管服務(wù)型電動(dòng)自

動(dòng)行駛輪式車(chē)的能力，時(shí)刻保證運(yùn)行安全。

3.3

3

T/CMAX21001—2020

測(cè)試速度testvelocity

測(cè)試主體向測(cè)試機(jī)構(gòu)提出的，在測(cè)試過(guò)程中測(cè)試車(chē)輛的最高穩(wěn)定行駛速度。

3.4

測(cè)試路段sectionoftestsite

包含測(cè)試場(chǎng)景所需的全部要素的路段。

3.5

測(cè)試場(chǎng)景testscenario

車(chē)輛測(cè)試過(guò)程中所處的地理環(huán)境、天氣、道路、交通狀態(tài)及車(chē)輛狀態(tài)和時(shí)間等要素的集

合。

3.6

測(cè)試車(chē)輛vehicleundertest(VUT)

為申請(qǐng)開(kāi)放道路或開(kāi)放園區(qū)測(cè)試，按本文件要求進(jìn)行自動(dòng)行駛功能測(cè)試的服務(wù)型電動(dòng)自

動(dòng)行駛輪式車(chē)輛。

3.7

目標(biāo)車(chē)輛vehicletarget

用于構(gòu)建測(cè)試場(chǎng)景的量產(chǎn)乘用車(chē)、商用車(chē)，或具備激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)

和攝像頭等傳感器的感知屬性，能夠代替上述車(chē)輛的柔性目標(biāo)。

3.8

接管takeover

包含現(xiàn)場(chǎng)人工接管和遠(yuǎn)程接管，其中人工接管可采用遙控接管的方式，遠(yuǎn)程接管應(yīng)采用

遠(yuǎn)程平臺(tái)，通過(guò)多種通訊方式接管測(cè)試車(chē)輛。

3.9

車(chē)載單元onboardunit(OBU)

安裝在測(cè)試車(chē)輛上，用于實(shí)現(xiàn)車(chē)輛與外界（即V-X，包括車(chē)-車(chē)、車(chē)-路、車(chē)-人、車(chē)-云

端等之間）聯(lián)網(wǎng)通信的硬件單元。

3.10

路側(cè)單元roadsideunit(RSU)

安裝在道路路側(cè)，用于實(shí)現(xiàn)車(chē)輛與外界（即V-X，包括車(chē)-車(chē)、車(chē)-路、車(chē)-人、車(chē)-云端

之間）聯(lián)網(wǎng)通信的硬件單元。

3.11

4

T/CMAX21001—2020

車(chē)車(chē)通信vehicle-to-vehicle(V2V)

測(cè)試車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間通過(guò)車(chē)載單元進(jìn)行數(shù)據(jù)包收發(fā)而完成的信息通信。

3.12

車(chē)路通信vehicle-to-infrastructure(V2I)

測(cè)試車(chē)輛與道路基礎(chǔ)設(shè)施之間通過(guò)車(chē)載單元、路側(cè)單元進(jìn)行數(shù)據(jù)包收發(fā)而完成信息通信。

4通用測(cè)試要求

4.1測(cè)試車(chē)輛基本要求

測(cè)試車(chē)輛應(yīng)滿(mǎn)足以下要求：

a)測(cè)試車(chē)輛應(yīng)為符合北京市服務(wù)型電動(dòng)自動(dòng)行駛輪式車(chē)相關(guān)政策和法規(guī)要求的車(chē)輛；

b)測(cè)試車(chē)輛應(yīng)滿(mǎn)足T/CMAX117的規(guī)定；

c)測(cè)試車(chē)輛的信息安全和網(wǎng)聯(lián)通信技術(shù)應(yīng)符合相應(yīng)的基本要求。

4.2測(cè)試記錄要求

記錄能力評(píng)估過(guò)程的工具包含但不限于具有攝像、車(chē)輛狀態(tài)信息記錄、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和傳輸

等功能的設(shè)備，以及評(píng)估人員記錄的信息文件。

能力評(píng)估時(shí)需要記錄測(cè)試車(chē)輛通過(guò)所有測(cè)試場(chǎng)景的操作過(guò)程，記錄的數(shù)據(jù)包括但不限于：

a)車(chē)輛控制模式數(shù)據(jù)，包括自動(dòng)駕駛狀態(tài)、人工駕駛狀態(tài)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)脫離狀態(tài)等；

b)車(chē)輛狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括車(chē)輛位置、速度、行駛方向、燈光、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向等；

c)車(chē)輛外部環(huán)境以及遠(yuǎn)程操控等視頻監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)；

d)測(cè)試車(chē)輛對(duì)外界環(huán)境及場(chǎng)景的感知信息數(shù)據(jù)，包含動(dòng)靜態(tài)目標(biāo)的空間位置等。

能力評(píng)估記錄工具的安裝位置包含但不限于：

a)搭載在測(cè)試車(chē)輛上的；

b)安裝在封閉測(cè)試場(chǎng)地內(nèi)路側(cè)的；

c)跟隨測(cè)試車(chē)輛的。

以上工具記錄能力評(píng)估的過(guò)程和內(nèi)容，作為能力評(píng)估評(píng)判與復(fù)查的依據(jù)。

4.3測(cè)試場(chǎng)景布置要求

測(cè)試場(chǎng)景布置的一般要求為：

a)自然環(huán)境：晴天，白天，能見(jiàn)度500m以上，干燥路面；

b)交通流：通過(guò)模擬機(jī)動(dòng)車(chē)、模擬非機(jī)動(dòng)車(chē)、模擬行人等設(shè)備模擬動(dòng)態(tài)交通流；

c)道路：道路選取應(yīng)不低于附錄C測(cè)試方法的要求，在封閉測(cè)試場(chǎng)內(nèi)選擇對(duì)應(yīng)的能力

評(píng)估場(chǎng)地，合理動(dòng)態(tài)布設(shè)；

d)速度：道路評(píng)估目標(biāo)車(chē)輛速度限制在60km/h以下。

網(wǎng)聯(lián)駕駛能力評(píng)估時(shí)，需在場(chǎng)地內(nèi)布置安裝具備網(wǎng)聯(lián)通信能力的車(chē)輛和道路基礎(chǔ)設(shè)施等。

5能力評(píng)估內(nèi)容與方法

5.1概述

5

T/CMAX21001—2020

對(duì)于符合要求的測(cè)試車(chē)輛，應(yīng)依次進(jìn)行穩(wěn)定性測(cè)試、專(zhuān)項(xiàng)能力評(píng)估測(cè)試和綜合能力評(píng)估

測(cè)試。其中綜合能力評(píng)估測(cè)試應(yīng)在完成穩(wěn)定性測(cè)試后并且專(zhuān)項(xiàng)能力評(píng)估測(cè)試通過(guò)之后開(kāi)展。

5.2穩(wěn)定性測(cè)試

5.2.1評(píng)估要求

每臺(tái)測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛狀態(tài)下應(yīng)進(jìn)行累計(jì)時(shí)長(zhǎng)不小于30小時(shí)的測(cè)試，且在自動(dòng)駕駛

狀態(tài)下的里程不低于200公里。

5.2.2測(cè)試形式

測(cè)試主體在封閉測(cè)試場(chǎng)內(nèi)進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試。

5.3專(zhuān)項(xiàng)能力評(píng)估測(cè)試

5.3.1評(píng)估要求

測(cè)試車(chē)輛應(yīng)完成附錄A表A.1中的所有測(cè)試，每個(gè)場(chǎng)景的測(cè)試次數(shù)不低于3次。其中選

測(cè)內(nèi)容的測(cè)試由測(cè)試主體自愿申請(qǐng)。

專(zhuān)項(xiàng)能力評(píng)估測(cè)試場(chǎng)景布置要求及評(píng)判規(guī)則應(yīng)符合附錄B和附錄C的規(guī)定。

5.3.2測(cè)試形式

測(cè)試機(jī)構(gòu)應(yīng)根據(jù)測(cè)試主體申請(qǐng)的測(cè)試專(zhuān)項(xiàng)，在封閉試驗(yàn)場(chǎng)內(nèi)對(duì)測(cè)試車(chē)輛進(jìn)行逐個(gè)場(chǎng)景的

測(cè)試，測(cè)試主體應(yīng)提供技術(shù)人員進(jìn)行配合。

5.3.3評(píng)判規(guī)則

評(píng)判規(guī)則應(yīng)符合附錄B和附錄C的規(guī)定，附錄B與附錄C評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)存在差異時(shí)，以附

錄C的評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)為準(zhǔn)。

任一場(chǎng)景不通過(guò)則判定為該專(zhuān)項(xiàng)不通過(guò)。

5.4綜合能力評(píng)估測(cè)試

5.4.1評(píng)估要求

綜合能力評(píng)估應(yīng)覆蓋附錄A表A.1中的所有專(zhuān)項(xiàng)的測(cè)試（測(cè)試主體可自愿申請(qǐng)附錄A表

A.1中的選測(cè)場(chǎng)景）。評(píng)估人員依據(jù)評(píng)判規(guī)則，發(fā)現(xiàn)任一評(píng)估專(zhuān)項(xiàng)內(nèi)容為不通過(guò)時(shí)，可終止

此次評(píng)估。

5.4.2測(cè)試形式

附錄A表A.1的所有專(zhuān)項(xiàng)（選測(cè)專(zhuān)項(xiàng)由測(cè)試主體自主選擇）應(yīng)包含在一條完整的評(píng)估線(xiàn)

路中，每個(gè)專(zhuān)項(xiàng)的評(píng)估次數(shù)不低于一次，測(cè)試車(chē)輛應(yīng)一次性通過(guò)評(píng)估路線(xiàn)上的所有場(chǎng)景。

5.4.3評(píng)判規(guī)則

評(píng)判規(guī)則應(yīng)符合附錄B和附錄C的規(guī)定，附錄B與附錄C評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)存在差異時(shí)，以附

錄C的評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)為準(zhǔn)。

出現(xiàn)任一不通過(guò)情形則判定為綜合能力評(píng)估不通過(guò)。

6

T/CMAX21001—2020

附錄A

（規(guī)范性附錄）

測(cè)試專(zhuān)項(xiàng)及測(cè)試場(chǎng)景

表A.1測(cè)試專(zhuān)項(xiàng)及測(cè)試場(chǎng)景

序號(hào)專(zhuān)項(xiàng)及編號(hào)測(cè)試場(chǎng)景及編號(hào)

限速標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)ZX0101

禁止駛?cè)霕?biāo)志識(shí)別及響應(yīng)ZX0102

停車(chē)讓行標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)ZX0103

交通標(biāo)志和標(biāo)線(xiàn)的識(shí)別及響

1ZX01非機(jī)動(dòng)車(chē)道標(biāo)志和機(jī)非分界線(xiàn)識(shí)別及響

應(yīng)ZX0104

應(yīng)

車(chē)道線(xiàn)識(shí)別及響應(yīng)ZX0105

人行橫道線(xiàn)識(shí)別及響應(yīng)ZX0106

機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)ZX0201

2交通信號(hào)燈的識(shí)別及響應(yīng)ZX02非機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)ZX0202

信號(hào)燈故障識(shí)別及響應(yīng)ZX0203

錐形桶識(shí)別及響應(yīng)ZX0301

機(jī)非隔離護(hù)欄識(shí)別及響應(yīng)ZX0302

3障礙物的識(shí)別及響應(yīng)ZX03

升降桿識(shí)別及響應(yīng)ZX0303

減速帶識(shí)別及響應(yīng)ZX0304

行人橫穿道路識(shí)別及響應(yīng)ZX0401

非機(jī)動(dòng)車(chē)橫穿道路識(shí)別及響應(yīng)ZX0402

行人通行識(shí)別及響應(yīng)ZX0403

非機(jī)動(dòng)車(chē)通行識(shí)別及響應(yīng)ZX0404

行人和非機(jī)動(dòng)車(chē)的識(shí)別及響非機(jī)動(dòng)車(chē)切入識(shí)別及響應(yīng)ZX0405

4ZX04

應(yīng)行人靜止識(shí)別及響應(yīng)ZX0406

非機(jī)動(dòng)車(chē)靜止識(shí)別及響應(yīng)ZX0407

多輛非機(jī)動(dòng)車(chē)靜止識(shí)別及響應(yīng)ZX0408

密集行人通行識(shí)別及響應(yīng)ZX0409

密集非機(jī)動(dòng)車(chē)通行識(shí)別及響應(yīng)ZX0410

靜止車(chē)輛識(shí)別及響應(yīng)ZX0501

多輛靜止車(chē)輛識(shí)別及響應(yīng)ZX0502

前方低速車(chē)輛識(shí)別及響應(yīng)ZX0503

5車(chē)輛行駛狀態(tài)的識(shí)別及響應(yīng)ZX05

車(chē)輛駛?cè)胱R(shí)別及響應(yīng)ZX0504

公交車(chē)駛?cè)胱R(shí)別及響應(yīng)ZX0505

對(duì)向車(chē)輛借道行駛識(shí)別及響應(yīng)ZX0506

起步ZX0601

6起步ZX06

坡道停車(chē)和起步ZX0602

靠路邊停車(chē)ZX0701

7靠路邊停車(chē)ZX07路邊行人靜止ZX0702

路邊行人通行ZX0703

7

T/CMAX21001—2020

表A.1測(cè)試項(xiàng)目及測(cè)試場(chǎng)景（續(xù)）

序號(hào)專(zhuān)項(xiàng)及編號(hào)測(cè)試場(chǎng)景及編號(hào)

路邊非機(jī)動(dòng)車(chē)靜止ZX0704

7靠路邊停車(chē)ZX07

路邊非機(jī)動(dòng)車(chē)通行ZX0705

直行通過(guò)路口時(shí)與車(chē)輛沖突通行ZX0801

直行通過(guò)路口時(shí)雙向群體行人沖突通行ZX0802

直行通過(guò)路口時(shí)非機(jī)動(dòng)車(chē)沖突通行ZX0803

直行通過(guò)路口時(shí)行人和非機(jī)動(dòng)車(chē)沖突通

ZX0804

8交叉路口通行ZX08行

直行通過(guò)路口時(shí)擁堵路口通行*ZX0805

右轉(zhuǎn)通過(guò)路口時(shí)車(chē)輛沖突通行ZX0806

右轉(zhuǎn)通過(guò)路口時(shí)行人沖突通行ZX0807

右轉(zhuǎn)通過(guò)路口時(shí)非機(jī)動(dòng)車(chē)沖突通行ZX0808

9自動(dòng)緊急制動(dòng)ZX09自動(dòng)緊急制動(dòng)ZX0901

系統(tǒng)無(wú)法處置場(chǎng)景ZX1001

緊急情況預(yù)警ZX1002

10人工接管ZX10現(xiàn)場(chǎng)人工接管緊急制動(dòng)ZX1003

現(xiàn)場(chǎng)人工接管及接管后的可操作性ZX1004

遠(yuǎn)程接管及接管后的可操控性*ZX1005

車(chē)路通信檢測(cè)ZX1101

11聯(lián)網(wǎng)通信*ZX11

車(chē)車(chē)通信檢測(cè)ZX1102

*為選測(cè)項(xiàng)目。

8

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附錄B

（規(guī)范性附錄）

通用評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)

專(zhuān)項(xiàng)能力評(píng)估和綜合能力評(píng)估中出現(xiàn)下列情形時(shí)，按照以下標(biāo)準(zhǔn)評(píng)判：

a)測(cè)試車(chē)輛應(yīng)在非機(jī)動(dòng)車(chē)道內(nèi)行駛。沒(méi)有非機(jī)動(dòng)車(chē)道的，應(yīng)在車(chē)行道的右側(cè)行駛；

b)測(cè)試車(chē)輛出現(xiàn)違反道路交通安全法規(guī)及北京市非機(jī)動(dòng)車(chē)管理?xiàng)l例的，不通過(guò)；

c)測(cè)試車(chē)輛出現(xiàn)碰撞等交通事故的，不通過(guò)；

d)存在影響交通安全或通行效率行為的，不通過(guò)；

e)爭(zhēng)道沖突通行，妨礙其他車(chē)輛正常行駛的，不通過(guò)；

f)測(cè)試車(chē)輛出現(xiàn)失控等異常行駛狀態(tài)的，不通過(guò)；

g)測(cè)試車(chē)輛出現(xiàn)車(chē)體部件脫落與移位等異常情況的，不通過(guò)；

h)行駛、制動(dòng)不平順，行駛方向控制不穩(wěn)的，不通過(guò)；

i)除危險(xiǎn)工況或測(cè)試人員要求外，實(shí)施人工操作的，不通過(guò)；

j)評(píng)估中不按規(guī)定路線(xiàn)行駛或不按規(guī)定地點(diǎn)停車(chē)的，不通過(guò)；

k)評(píng)估過(guò)程中無(wú)故停車(chē)超過(guò)5s的，不通過(guò)；

l)行駛過(guò)程中不能保證安全距離和安全車(chē)速的，不通過(guò)；

m)車(chē)輛發(fā)生溜車(chē)的，不通過(guò)；

n)行駛過(guò)程中，車(chē)速超過(guò)15km/h最高規(guī)定行駛速度的，不通過(guò)；

o)行駛中無(wú)干擾情況下，測(cè)試車(chē)輛行駛過(guò)程中車(chē)輛右側(cè)車(chē)身距到右側(cè)車(chē)行道邊緣線(xiàn)

距離大于1m的，不通過(guò)；

p)測(cè)試車(chē)輛在起步、倒車(chē)、靠邊停車(chē)，未開(kāi)啟提示音的，不通過(guò)。提示音應(yīng)為非語(yǔ)音

類(lèi)提示音；

q)測(cè)試車(chē)輛箱門(mén)未關(guān)閉進(jìn)入自動(dòng)行駛狀態(tài)的，不通過(guò)；

r)測(cè)試車(chē)輛未按預(yù)約時(shí)間參加測(cè)試的，不通過(guò)。

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T/CMAX21001—2020

附錄C

（規(guī)范性附錄）

測(cè)試規(guī)程與評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)

C.1交通標(biāo)志和標(biāo)線(xiàn)的識(shí)別及響應(yīng)檢測(cè)

C.1.1限速標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)

C.1.1.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道的長(zhǎng)直道路，并于該路段設(shè)置限速標(biāo)志牌（5

km/h）。

圖C.1限速標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.1.1.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下以高于限速標(biāo)志測(cè)試速度進(jìn)入測(cè)試路段；

起點(diǎn)位于限速標(biāo)志前至少30m，終點(diǎn)位于通過(guò)限速標(biāo)志后至少30m。

C.1.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

通過(guò)限速路段時(shí)，車(chē)速高于限速標(biāo)志的，不通過(guò)；

行駛過(guò)程中騎軋車(chē)道邊緣線(xiàn)的，不通過(guò)。

C.1.2禁止駛?cè)霕?biāo)志識(shí)別及響應(yīng)

C.1.2.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取一側(cè)設(shè)有禁止駛?cè)霕?biāo)志的非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道路。

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T/CMAX21001—2020

圖C.2禁止駛?cè)霕?biāo)志識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.1.2.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

起點(diǎn)位于路口前至少30m，終點(diǎn)位于禁止駛?cè)肼房诤笾辽?0m。

C.1.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

違反禁止駛?cè)霕?biāo)志規(guī)定通行的，不通過(guò)；

行駛過(guò)程中騎軋車(chē)道邊緣線(xiàn)的，不通過(guò)。

C.1.3停車(chē)讓行標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)

C.1.3.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取帶有停車(chē)讓行標(biāo)志的非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道路段,測(cè)試中停車(chē)讓行標(biāo)志

前無(wú)行人，車(chē)輛等。

圖C.3停車(chē)讓行標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.1.3.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

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T/CMAX21001—2020

起點(diǎn)位于路口前至少30m，終點(diǎn)位于通過(guò)路口后至少30m。

C.1.3.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

未在停車(chē)讓行停止線(xiàn)前停車(chē)的，不通過(guò)；

騎軋或越過(guò)停止線(xiàn)的，不通過(guò)。

C.1.4非機(jī)動(dòng)車(chē)道標(biāo)志和機(jī)非分界線(xiàn)識(shí)別及響應(yīng)

C.1.4.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取帶有非機(jī)動(dòng)車(chē)道標(biāo)志和機(jī)非分界線(xiàn)的道路。

圖C.4非機(jī)動(dòng)車(chē)道標(biāo)志和機(jī)非分界線(xiàn)識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.1.4.2測(cè)試方法

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段，駛?cè)敕菣C(jī)動(dòng)道。

C.1.4.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

a)未正確駛?cè)敕菣C(jī)動(dòng)車(chē)道的，不通過(guò)；

b)行駛過(guò)程中騎軋機(jī)非分界線(xiàn)的，不通過(guò)；

c)行駛過(guò)程中碰觸隔離裝置的，不通過(guò)。

C.1.5車(chē)道線(xiàn)識(shí)別及響應(yīng)

C.1.5.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取一條長(zhǎng)直道和半徑小于50m的彎道組合。該測(cè)試道路為非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)

非混行道。

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T/CMAX21001—2020

圖C.5車(chē)道線(xiàn)識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.1.5.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下以測(cè)試速度進(jìn)入測(cè)試路段，從長(zhǎng)直道路進(jìn)入彎道行

駛；

起點(diǎn)位于進(jìn)入彎道前至少30m，終點(diǎn)位于進(jìn)入彎道后至少30m。

C.1.5.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

偏離正確行駛方向的，不通過(guò)；

騎軋車(chē)道邊緣線(xiàn)的不通過(guò)。

C.1.6人行橫道線(xiàn)識(shí)別及響應(yīng)

C.1.6.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取帶有人行橫道線(xiàn)且至少包含一條非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道的長(zhǎng)直道路，

測(cè)試中人行橫道線(xiàn)上無(wú)行人，車(chē)輛等。

圖C.6人行橫道線(xiàn)識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.1.6.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

起點(diǎn)位于人行橫道線(xiàn)前至少30m，終點(diǎn)位于人行橫道線(xiàn)后至少30m。

C.1.6.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

未通過(guò)人行橫道線(xiàn)的，不通過(guò)；

在人行橫道線(xiàn)上無(wú)故停車(chē)的，不通過(guò)。

C.2交通信號(hào)燈的識(shí)別及響應(yīng)檢測(cè)

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T/CMAX21001—2020

C.2.1機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)

C.2.1.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取帶有機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈且無(wú)非機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈的機(jī)非混行道路口路段，分別設(shè)

置紅燈和綠燈。

圖C.7機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.2.1.2測(cè)試方法

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段，分別測(cè)試紅燈和綠燈的識(shí)別情況。

C.2.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

綠燈亮起時(shí)，車(chē)輛5s內(nèi)未起步的，不通過(guò)；

紅燈下停車(chē)騎軋或越過(guò)停止線(xiàn)的，不通過(guò)；

未按照信號(hào)燈要求正確操作的，不通過(guò)。

C.2.2非機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)

C.2.2.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取帶有非機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈的非機(jī)動(dòng)車(chē)道路口路段，分別設(shè)置非機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈

為紅燈和綠燈。

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T/CMAX21001—2020

圖C.8非機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.2.2.2測(cè)試方法

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段，分別測(cè)試非機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈紅燈和綠燈的識(shí)

別情況。

C.2.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

綠燈亮起時(shí)，車(chē)輛5s內(nèi)未起步的，不通過(guò)；

紅燈下停車(chē)騎軋或越過(guò)停止線(xiàn)的，不通過(guò)；

未按照信號(hào)燈要求正確操作的，不通過(guò)。

C.2.3信號(hào)燈故障識(shí)別及響應(yīng)

C.2.3.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取帶有機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈的非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道路口路段，信號(hào)燈設(shè)置為

全滅或全亮。

圖C.9信號(hào)燈故障識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.2.3.2測(cè)試方法

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段。

C.2.3.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)

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T/CMAX21001—2020

未發(fā)出非語(yǔ)音類(lèi)聲學(xué)提醒或其他人可感知的提醒的，不通過(guò)。

C.3障礙物的識(shí)別及響應(yīng)檢測(cè)

C.3.1錐形桶識(shí)別及響應(yīng)

C.3.1.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道的長(zhǎng)直道路，錐桶分別擺放于右側(cè)車(chē)道邊緣線(xiàn)

處和左側(cè)車(chē)道邊緣線(xiàn)處，兩處擺放位置縱向距離不小于三倍車(chē)長(zhǎng)。

圖C.10錐形桶識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.3.1.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

起點(diǎn)位于第一組錐桶前30m以上，終點(diǎn)位于第二組錐桶后30m以上。

C.3.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

未能及時(shí)避讓錐形桶發(fā)生碰撞的，不通過(guò)；

如測(cè)試車(chē)輛無(wú)避讓功能應(yīng)發(fā)出非語(yǔ)音類(lèi)聲學(xué)提醒或其他人可感知的提醒；

行駛過(guò)程中騎軋車(chē)道邊緣線(xiàn)的，不通過(guò)。

C.3.2機(jī)非隔離護(hù)欄識(shí)別及響應(yīng)

C.3.2.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取一條帶有機(jī)非隔離護(hù)欄的非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道路。

圖C.11機(jī)非隔離護(hù)欄識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.3.2.2測(cè)試方法

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段，駛?cè)敕菣C(jī)動(dòng)車(chē)道。

C.3.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

未正確駛?cè)敕菣C(jī)動(dòng)車(chē)道的，不通過(guò)；

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T/CMAX21001—2020

未避讓機(jī)非隔離護(hù)欄的,發(fā)生碰撞的，不通過(guò)。

C.3.3升降桿識(shí)別及響應(yīng)

C.3.3.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取帶有升降桿的非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道長(zhǎng)直道路，升降桿初始狀態(tài)為關(guān)

閉，待測(cè)試車(chē)輛停穩(wěn)后切換為開(kāi)啟狀態(tài)。

圖C.12升降桿識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.3.3.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

起點(diǎn)位于通過(guò)升降桿前至少30m，終點(diǎn)位于通過(guò)升降桿30m后。

C.3.3.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

未在關(guān)閉的升降桿前及時(shí)停車(chē)發(fā)生碰撞，或繞行通過(guò)的，不通過(guò)；

升降桿完全升起后5s內(nèi)未起步的，不通過(guò)。

C.3.4減速帶識(shí)別及響應(yīng)

C.3.4.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取帶有減速帶的非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道路。

圖C.13減速帶識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.3.4.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

起點(diǎn)位于通過(guò)減速帶前至少30m，終點(diǎn)位于減速帶后至少30m。

C.3.4.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

除危險(xiǎn)工況外，通過(guò)減速帶時(shí)停車(chē)的，不通過(guò)；

未能一次性通過(guò)減速帶的，不通過(guò)；

車(chē)身發(fā)生嚴(yán)重晃動(dòng)或跳動(dòng)的，不通過(guò)。

C.4行人和非機(jī)動(dòng)車(chē)的識(shí)別及響應(yīng)檢測(cè)

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T/CMAX21001—2020

C.4.1行人橫穿道路識(shí)別及響應(yīng)

C.4.1.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取帶有人行橫道線(xiàn)的非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道路。

圖C.14行人橫穿道路識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.4.1.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

起點(diǎn)位于人行橫道前至少30m，終點(diǎn)位于通過(guò)人行橫道線(xiàn)后至少30m；

行人在測(cè)試車(chē)輛接近人行橫道線(xiàn)時(shí)，沿人行橫道線(xiàn)橫穿道路。

C.4.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

未能及時(shí)避讓行人的，不通過(guò)；

停車(chē)騎軋停止線(xiàn)及人行橫道線(xiàn)的，不通過(guò)；

行人完全通過(guò)人行橫道線(xiàn)后，未能在5s內(nèi)起步的，不通過(guò)。

C.4.2非機(jī)動(dòng)車(chē)橫穿道路識(shí)別及響應(yīng)

C.4.2.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取帶有人行橫道線(xiàn)的非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道路。

圖C.15非機(jī)動(dòng)車(chē)橫穿道路識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.4.2.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

起點(diǎn)位于人行橫道前至少30m，終點(diǎn)位于通過(guò)人行橫道線(xiàn)后至少30m；

非機(jī)動(dòng)車(chē)在測(cè)試車(chē)輛接近人行橫道線(xiàn)時(shí)，沿人行橫道線(xiàn)橫穿道路。

C.4.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

未能及時(shí)避讓非機(jī)動(dòng)車(chē)的，不通過(guò)；

停車(chē)騎軋停止線(xiàn)及人行橫道線(xiàn)的，不通過(guò)；

非機(jī)動(dòng)車(chē)通過(guò)后，未能在5s內(nèi)起步的，不通過(guò)。

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T/CMAX21001—2020

C.4.3行人通行識(shí)別及響應(yīng)

C.4.3.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道的長(zhǎng)直道路。

圖C.16行人通行識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.4.3.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

行人在車(chē)道內(nèi)沿道路邊線(xiàn)在測(cè)試車(chē)前方與測(cè)試車(chē)同向（逆向）行走，調(diào)整行人速

度，保證測(cè)試車(chē)輛與行人相遇。

C.4.3.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

測(cè)試車(chē)輛有避讓功能的，未能及時(shí)避讓行人的，不通過(guò)；

測(cè)試車(chē)輛無(wú)避讓功能的，逆向行人通過(guò)后，未能在5s內(nèi)起步的，不通過(guò)。

C.4.4非機(jī)動(dòng)車(chē)通行識(shí)別及響應(yīng)

C.4.4.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道的長(zhǎng)直道路。

圖C.17非機(jī)動(dòng)車(chē)通行識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.4.4.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

非機(jī)動(dòng)車(chē)在車(chē)道內(nèi)沿道路邊線(xiàn)在測(cè)試車(chē)前方與測(cè)試車(chē)同向行駛，調(diào)整非機(jī)動(dòng)車(chē)速

度，保證測(cè)試車(chē)輛與非機(jī)動(dòng)車(chē)相遇。

C.4.4.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)

未能及時(shí)避讓非機(jī)動(dòng)車(chē)的，不通過(guò)。

C.4.5非機(jī)動(dòng)車(chē)切入

C.4.5.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道的長(zhǎng)直道路。

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T/CMAX21001—2020

圖C.18非機(jī)動(dòng)車(chē)切入識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.4.5.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

非機(jī)動(dòng)車(chē)在左側(cè)車(chē)道內(nèi)行駛至測(cè)試車(chē)輛左前方后變道至右側(cè)車(chē)道。

C.4.5.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

未能提前減速避讓的，不通過(guò)；

避讓距離過(guò)近，存在安全隱患的，不通過(guò)。

C.4.6行人靜止識(shí)別及響應(yīng)

C.4.6.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道的長(zhǎng)直道路。

圖C.19行人靜止識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.4.6.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

行人在車(chē)道內(nèi)右側(cè)道路邊緣靜止站立，道路左側(cè)預(yù)留寬度滿(mǎn)足車(chē)輛通過(guò)條件；

起點(diǎn)位于行人站立位置前至少30m，終點(diǎn)位于通過(guò)行人站立位置后至少30m。

C.4.6.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)

未能及避讓行人的，不通過(guò)。

C.4.7非機(jī)動(dòng)車(chē)靜止識(shí)別及響應(yīng)

C.4.7.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道的長(zhǎng)直道路。

圖C.20非機(jī)動(dòng)車(chē)靜止識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.4.7.2測(cè)試方法：

20

T/CMAX21001—2020

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

非機(jī)動(dòng)車(chē)在車(chē)道內(nèi)沿道路邊緣靜止擺放，道路左側(cè)預(yù)留寬度滿(mǎn)足車(chē)輛通過(guò)條件；

起點(diǎn)位于靜止非機(jī)動(dòng)車(chē)前至少30m，終點(diǎn)位于通過(guò)非機(jī)動(dòng)車(chē)位置后至少30m。

C.4.7.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)

未能避讓非機(jī)動(dòng)車(chē)的，不通過(guò)。

C.4.8多輛非機(jī)動(dòng)車(chē)靜止識(shí)別及響應(yīng)

C.4.8.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道的長(zhǎng)直道路。

圖C.21多輛非機(jī)動(dòng)車(chē)靜止識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.4.8.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

3輛非機(jī)動(dòng)車(chē)在車(chē)道內(nèi)沿道路邊緣靜止擺放，車(chē)間距0.3m，道路左側(cè)預(yù)留寬度滿(mǎn)

足車(chē)輛通過(guò)條件；

起點(diǎn)位于靜止非機(jī)動(dòng)車(chē)前至少30m，終點(diǎn)位于通過(guò)非機(jī)動(dòng)車(chē)位置后至少30m。

C.4.8.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)

未能避讓非機(jī)動(dòng)車(chē)的，不通過(guò)。

C.4.9密集行人通行識(shí)別及響應(yīng)

C.4.9.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道的長(zhǎng)直道路。

圖C.22密集行人通行識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.4.9.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

3位行人在車(chē)道內(nèi)沿道路邊線(xiàn)在測(cè)試車(chē)前方與測(cè)試車(chē)同向行走，前后間距0.5m，

調(diào)整行人速度，保證測(cè)試車(chē)輛與行人相遇。

C.4.9.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

未能及時(shí)避讓行人的，不通過(guò)；

21

T/CMAX21001—2020

行人通過(guò)后，未能在5s內(nèi)起步的，不通過(guò)。

C.4.10密集非機(jī)動(dòng)車(chē)通行識(shí)別及響應(yīng)

C.4.10.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道的長(zhǎng)直道路。

圖C.23密集非機(jī)動(dòng)車(chē)通行識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.4.10.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

3輛非機(jī)動(dòng)車(chē)在車(chē)道內(nèi)沿道路邊線(xiàn)在測(cè)試車(chē)前方與測(cè)試車(chē)同向行駛，前后間距

0.5m，調(diào)整非機(jī)動(dòng)車(chē)速度，保證測(cè)試車(chē)輛與非機(jī)動(dòng)車(chē)相遇。

C.4.10.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)

未能及時(shí)避讓非機(jī)動(dòng)車(chē)的，不通過(guò)。

C.5車(chē)輛行駛狀態(tài)的識(shí)別及響應(yīng)檢測(cè)

C.5.1靜止車(chē)輛識(shí)別及響應(yīng)

C.5.1.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取機(jī)非混行的長(zhǎng)直道路。

圖C.24靜止車(chē)輛識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.5.1.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

目標(biāo)車(chē)輛在測(cè)試道路內(nèi)靠右側(cè)停車(chē)；

起點(diǎn)位于目標(biāo)車(chē)輛前至少30m，終點(diǎn)位于目標(biāo)車(chē)輛后至少30m。

C.5.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

有通過(guò)條件的情況下，未能避讓靜止車(chē)輛通行的，不通過(guò)；

無(wú)通行條件的情況下，未能發(fā)出預(yù)警提示的，不通過(guò)。

C.5.2多輛靜止車(chē)輛識(shí)別及響應(yīng)

C.5.2.1測(cè)試場(chǎng)景

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T/CMAX21001—2020

測(cè)試道路選取機(jī)非混行的長(zhǎng)直道路。

圖C.25多輛靜止車(chē)輛識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.5.2.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

至少3輛目標(biāo)車(chē)輛在測(cè)試道路內(nèi)靠右側(cè)停車(chē)，車(chē)間距為0.5m；

起點(diǎn)位于目標(biāo)車(chē)輛前至少30m，終點(diǎn)位于目標(biāo)車(chē)輛后至少30m。

C.5.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

有通過(guò)條件的情況下，未能避讓靜止車(chē)輛通行的，不通過(guò)；

無(wú)通行條件的情況下，未能發(fā)出預(yù)警提示的，不通過(guò)。

C.5.3前方低速車(chē)輛識(shí)別及響應(yīng)

C.5.3.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取機(jī)非混行的長(zhǎng)直道路。

圖C.26前方低速車(chē)輛識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.5.3.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

目標(biāo)車(chē)輛在測(cè)試車(chē)輛前方與測(cè)試車(chē)同向低速行駛，調(diào)整目標(biāo)車(chē)輛速度，保證低于

測(cè)試車(chē)輛車(chē)速，且目標(biāo)車(chē)輛右側(cè)應(yīng)保留測(cè)試車(chē)輛車(chē)寬加上1m的通行距離。

C.5.3.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

未能合理減速的，不通過(guò)；

跟車(chē)距離過(guò)近，存在安全隱患的，不通過(guò)；

行駛、制動(dòng)不平順的，不通過(guò)；

從目標(biāo)車(chē)輛左側(cè)通行的，不通過(guò)。

C.5.4車(chē)輛駛?cè)胱R(shí)別及響應(yīng)

C.5.4.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取機(jī)非混行的長(zhǎng)直道路。

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T/CMAX21001—2020

圖C.27車(chē)輛駛?cè)胱R(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.5.4.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下于右側(cè)車(chē)道進(jìn)入測(cè)試路段；

目標(biāo)車(chē)輛在左側(cè)車(chē)道內(nèi)行駛至測(cè)試車(chē)輛左前方后變道至右側(cè)車(chē)道。

C.5.4.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

未能提前減速避讓的，不通過(guò)；

避讓距離過(guò)近，存在安全隱患的，不通過(guò)；

行駛、制動(dòng)不平順的，不通過(guò)。

C.5.5公交車(chē)駛?cè)胱R(shí)別及響應(yīng)

C.5.5.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取含有公交車(chē)站的非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道的長(zhǎng)直道路。

圖C.28公交車(chē)駛?cè)胱R(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.5.5.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下于非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道進(jìn)入測(cè)試路段；

目標(biāo)車(chē)輛在左側(cè)車(chē)道內(nèi)行駛至測(cè)試車(chē)輛左前方后變道至右側(cè)車(chē)道。

C.5.5.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

未能提前減速避讓的，不通過(guò)；

避讓距離過(guò)近，存在安全隱患的，不通過(guò)；

行駛、制動(dòng)不平順的，不通過(guò)；

公交車(chē)駛出后，車(chē)輛5s內(nèi)未起步的，不通過(guò)。

C.5.6對(duì)向車(chē)輛借道行駛識(shí)別及響應(yīng)

C.5.6.1測(cè)試場(chǎng)景：

測(cè)試道路選取雙向雙車(chē)道的機(jī)非混行長(zhǎng)直道路；

錐形桶在目標(biāo)車(chē)輛所在車(chē)道內(nèi)擺放。

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T/CMAX21001—2020

圖C.29對(duì)向車(chē)輛借道行駛識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

C.5.6.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下于右側(cè)車(chē)道進(jìn)入測(cè)試路段；

目標(biāo)車(chē)輛與測(cè)試車(chē)相向行駛，經(jīng)過(guò)錐桶擺放路段時(shí)借用部分測(cè)試車(chē)輛車(chē)道行駛。

C.5.6.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

未能提前減速避讓的，不通過(guò)；

發(fā)生碰撞的，不通過(guò)；

對(duì)向車(chē)輛通過(guò)后，5s內(nèi)未起步行駛的，不通過(guò)。

C.6起步檢測(cè)

C.6.1起步

C.6.1.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取無(wú)（有）路側(cè)停車(chē)位的非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道的長(zhǎng)直道路。

圖C.30起步場(chǎng)景示意圖

C.6.1.2測(cè)試方法

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下，于車(chē)道內(nèi)右側(cè)或路側(cè)停車(chē)位起步進(jìn)入測(cè)試路段。

C.6.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

未提前3s開(kāi)啟轉(zhuǎn)向燈及非語(yǔ)音類(lèi)提示音的，不通過(guò)；

車(chē)輛溜車(chē)的，不通過(guò)；

起步時(shí)，車(chē)輛存在闖動(dòng)等起步不平順現(xiàn)象的，不通過(guò)；

廂體倉(cāng)門(mén)未關(guān)閉起步的，不通過(guò)。

C.6.2坡道停車(chē)和起步

C.6.2.1測(cè)試場(chǎng)景

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T/CMAX21001—2020

測(cè)試道路選取含有坡道的非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道路，坡道不低于10%。

圖C.31坡道起步和停車(chē)場(chǎng)景示意圖

C.6.2.2測(cè)試方法：

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段；

起點(diǎn)位于坡道前至少30m，終點(diǎn)位于通過(guò)坡道后30m以上。

C.6.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

起步超過(guò)規(guī)定10s的，不通過(guò)；

車(chē)輛溜車(chē)的，不通過(guò)。

C.7靠路邊停車(chē)檢測(cè)

C.7.1靠路邊停車(chē)

C.7.1.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道的長(zhǎng)直道路。

圖C.32靠路邊停車(chē)場(chǎng)景示意圖

C.7.1.2測(cè)試方法

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下進(jìn)入測(cè)試路段，行駛至少50m后靠路邊停車(chē)。

C.7.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)：

停車(chē)后，車(chē)身超過(guò)道路右側(cè)邊緣線(xiàn)的，不通過(guò)；

未提前打開(kāi)轉(zhuǎn)向燈及非語(yǔ)音類(lèi)提示音的，不通過(guò)；

條件允許的情況下，右轉(zhuǎn)向燈提前開(kāi)啟時(shí)間不足3s的，不通過(guò)。

C.7.2路邊行人靜止

C.7.2.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路選取非機(jī)動(dòng)車(chē)道或機(jī)非混行道的長(zhǎng)直道路。

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