工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 5.2.12 綜合運(yùn)用運(yùn)動(dòng)指令示教復(fù)雜軌跡

綜合運(yùn)用運(yùn)動(dòng)指令示教復(fù)雜軌跡工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)示教編程與調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握綜合運(yùn)用運(yùn)動(dòng)指令示教復(fù)雜軌跡的能力

任務(wù)導(dǎo)入

綜合運(yùn)用運(yùn)動(dòng)指令，完成右圖復(fù)雜軌跡的示教。P1-P2-P3，P9-P10-P11-P12，P18-P19為直線軌跡的運(yùn)動(dòng)；P3-P9，P12-P18，P19-P21為空間的圓弧軌跡運(yùn)動(dòng)；新建例行程序，命名為“fuzaguiji”。首先使用指令“MoveAbsJ”，將機(jī)器人移動(dòng)至初始點(diǎn)位置（任意安全位置即可），雙擊指令中的“＊”符號(hào)，進(jìn)入界面，點(diǎn)擊“新建”按鈕，取名為“home”程序如圖所示，點(diǎn)擊“修改位置”按鈕記錄初始點(diǎn)位置數(shù)據(jù)。將機(jī)器人TCP點(diǎn)移動(dòng)至P1點(diǎn)上方某一位置，添加指令“MoveJ”，在此位置新建點(diǎn)“p0”，程序如圖所示。點(diǎn)擊低欄的“修改位置”按鈕，機(jī)器人系統(tǒng)記錄下p10點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)。將機(jī)器人TCP點(diǎn)移動(dòng)至P1點(diǎn)，添加指令“MoveL”；點(diǎn)擊“p10”，使“p10”處于光標(biāo)下，點(diǎn)擊底欄的“修改位置”按鈕，機(jī)器人系統(tǒng)記錄下p10點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)。連續(xù)添加“MoveL”指令，分別在機(jī)器人TCP移動(dòng)至p2、p3點(diǎn)時(shí)，點(diǎn)擊“修改位置”按鈕，示教器機(jī)器人末端工具完成此兩段直線軌跡的運(yùn)動(dòng)。實(shí)際的3D工作臺(tái)在點(diǎn)P3-P19位置、P12-P18位置、點(diǎn)P19-P21位置軌跡為空間的圓弧軌跡，因此在這些位置會(huì)用到圓弧運(yùn)動(dòng)指令。以p3-p5段圓弧為例。按照?qǐng)D示添加“MoveC”指令。相同的方法，添加p5-p7和p7-p9兩端圓弧指令。以此類推，采用相同的方法，通過(guò)示教器操縱機(jī)器人，在不同的點(diǎn)添加相應(yīng)的程序指令、并點(diǎn)擊“修改位置”按鈕記錄位置數(shù)據(jù)。添加指令語(yǔ)句“MoveAbsJ...”,移動(dòng)至機(jī)器人“home...”點(diǎn)，軌跡的精確定位編程完成

小結(jié)本次課主要介紹了綜合運(yùn)用運(yùn)動(dòng)指令示教復(fù)雜軌