智能網(wǎng)聯(lián)傳感器裝配與調(diào)試 課件 項(xiàng)目4-毫米波雷達(dá)的認(rèn)知安裝與標(biāo)定

PART04毫米波雷達(dá)的認(rèn)知安裝與標(biāo)定智能網(wǎng)聯(lián)傳感器裝配與調(diào)試TASK01毫米波雷達(dá)的認(rèn)知一、基本概念任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知變化的電場(chǎng)會(huì)產(chǎn)生磁場(chǎng)；變化的磁場(chǎng)又會(huì)產(chǎn)生電場(chǎng)；因此，變化的電場(chǎng)與變化的磁場(chǎng)之間相互激發(fā)、相互依賴、交替產(chǎn)生，組成一個(gè)系統(tǒng)的場(chǎng)，即電磁場(chǎng)電磁波一、基本概念任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知電磁波無線電波毫米波紅外線可見光紫外線X射線γ射線電磁波一、基本概念任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知

電磁波一、基本概念任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知雷達(dá)是指利用電磁波發(fā)現(xiàn)目標(biāo)并獲取目標(biāo)位置等信息的裝置；毫米波雷達(dá)指的是利用毫米波頻段的電磁波發(fā)現(xiàn)目標(biāo)并獲取目標(biāo)位置等信息的裝置；毫米波雷達(dá)的工作頻段為30～300GHz，波長(zhǎng)為1～10mm；與激光雷達(dá)相比，毫米波雷達(dá)受天氣影響較小，適用于絕大多數(shù)天氣環(huán)境；與微波雷達(dá)相比，毫米波雷達(dá)體積小，更易進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)與布置。毫米波雷達(dá)任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知二、毫米波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)原理毫米波雷達(dá)無線陣列信號(hào)處理器信號(hào)發(fā)射器信號(hào)接收器天線陣列的主要作用是實(shí)現(xiàn)電信號(hào)和電磁波信號(hào)之間的相互轉(zhuǎn)化；信號(hào)發(fā)射器用于產(chǎn)生射頻電信號(hào)；信號(hào)接收器將接收到的射頻信號(hào)轉(zhuǎn)換成低頻電信號(hào)；信號(hào)處理器負(fù)責(zé)從接收到的信號(hào)中提取出距離、角度、速度等信息。毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知二、毫米波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)原理自左至右分別是10條發(fā)射天線TX1，然后是2條發(fā)射天線TX2，最右側(cè)是4條接收天線RX1～RX4；兩組發(fā)射天線（TX1、TX2）分別負(fù)責(zé)探測(cè)近處和遠(yuǎn)處的目標(biāo)。毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知二、毫米波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)原理兩組發(fā)射天線（TX1、TX2）分別負(fù)責(zé)探測(cè)近處和遠(yuǎn)處的目標(biāo)；TX1為橫向距離探測(cè)天線，TX2為縱向距離探測(cè)天線；由于近處的視角比較大（約為90°）所以需要較多的天線；而遠(yuǎn)處的視角比較小（約為20°）所以只需要兩根天線；毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知二、毫米波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)原理毫米波雷達(dá)的工作過程毫米波雷達(dá)工作原理任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知二、毫米波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)原理多普勒效應(yīng)指的就是當(dāng)聲音、光和無線電波等振動(dòng)源與觀測(cè)者以相對(duì)速度運(yùn)動(dòng)時(shí)，觀測(cè)者所收到的振動(dòng)頻率與振動(dòng)源所發(fā)出的頻率會(huì)有所不同。毫米波雷達(dá)工作原理任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知二、毫米波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)原理

毫米波雷達(dá)工作原理任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知二、毫米波雷達(dá)的結(jié)構(gòu)原理

毫米波雷達(dá)工作原理三、毫米波雷達(dá)的分類及特點(diǎn)任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知按頻段分類24GHZ毫米波雷達(dá)60GHZ毫米波雷達(dá)77GHZ毫米波雷達(dá)79GHZ毫米波雷達(dá)按探測(cè)距離段分類短距毫米波雷達(dá)中距毫米波雷達(dá)長(zhǎng)距毫米波雷達(dá)按工作原理段分類脈沖式毫米波雷達(dá)調(diào)頻連續(xù)式毫米波雷達(dá)毫米波雷達(dá)分類三、毫米波雷達(dá)的分類及特點(diǎn)任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知毫米波雷達(dá)相較于其他傳感器有以下特點(diǎn)：毫米波雷達(dá)探測(cè)距離遠(yuǎn)；響應(yīng)速度快；探測(cè)性能好；適應(yīng)能力強(qiáng)；抗干擾能力強(qiáng)；毫米波具有波束的特征，發(fā)射出去的電磁波是一個(gè)錐狀波束，存在盲區(qū)；與攝像頭相比，毫米波雷達(dá)無法識(shí)別交通標(biāo)志和交通標(biāo)線。毫米波雷達(dá)特點(diǎn)任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知四、毫米波雷達(dá)的應(yīng)用雷達(dá)品牌/型號(hào)易來達(dá)（短距）大陸ARS408-21頻率76～77GHz76～77GHz水平視場(chǎng)角±75°±9°

俯仰視場(chǎng)角±5°±7°距離范圍0.3～80m0.2～250m速度范圍-280～140km/h-400～200km/h距離精度0.1m±0.4m速度精度0.1km/h0.43km/h角度精度0.5°±0.1°距離多目標(biāo)分辨率0.8m1.79m速度多目標(biāo)分辨率1km/h0.43km/h角度多目標(biāo)分辨率9°1.6°最大跟蹤目標(biāo)數(shù)6464毫米波雷達(dá)技術(shù)參數(shù)任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知四、毫米波雷達(dá)的應(yīng)用毫米波雷達(dá)引腳及附件毫米波雷達(dá)線束毫米波雷達(dá)支架任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知四、毫米波雷達(dá)的應(yīng)用毫米波雷達(dá)引腳及附件大陸ARS408-21毫米波雷達(dá)插接件引腳定義項(xiàng)目引腳號(hào)符號(hào)顏色功能引腳信息1VBAT紅+9～+36V直流電源4CAN-L棕CAN線7CAN-H藍(lán)CAN線8GND黑地任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知四、毫米波雷達(dá)的應(yīng)用毫米波雷達(dá)引腳及附件納雷科技MR76毫米波雷達(dá)插接件引腳定義項(xiàng)目引腳號(hào)符號(hào)顏色功能引腳信息1VBAT棕+8～+32V直流電源4GND黑地5CAN-H黃CAN線6CAN-L藍(lán)CAN線任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知四、毫米波雷達(dá)的應(yīng)用毫米波雷達(dá)的應(yīng)用毫米波雷達(dá)在車輛上的應(yīng)用毫米波雷達(dá)類型長(zhǎng)距離雷達(dá)中距離雷達(dá)短距離雷達(dá)功能工作頻段/GHz77～8176～7724探測(cè)距離>200

100左右<60自適應(yīng)巡航系統(tǒng)前方前方—前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)前方前方—自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)前方前方—盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)—側(cè)方側(cè)方自動(dòng)泊車系統(tǒng)—側(cè)方前方/后方變道輔助系統(tǒng)—后方后方后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)—后方后方行人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)—前方前方駐車開門輔助——側(cè)方任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知四、毫米波雷達(dá)的應(yīng)用毫米波雷達(dá)的應(yīng)用短距離毫米波雷達(dá)的頻率為24GHz。主要應(yīng)用于汽車的盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、變道輔助系統(tǒng)、自動(dòng)泊車輔助等。在變道輔助系統(tǒng)中，短距離毫米波雷達(dá)安裝在車輛的后保險(xiǎn)杠內(nèi)，用于監(jiān)測(cè)車輛后方及兩側(cè)的車道是否有車，可否進(jìn)行變道.變道輔助系統(tǒng)毫米波雷達(dá)探測(cè)范圍任務(wù)一毫米波雷達(dá)的認(rèn)知四、毫米波雷達(dá)的應(yīng)用毫米波雷達(dá)的應(yīng)用長(zhǎng)距離毫米波雷達(dá)的頻率為77GHz。主要應(yīng)用于前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)、自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航系統(tǒng)等系統(tǒng)中。在變道輔助系統(tǒng)中，短距離毫米波雷達(dá)安裝在車輛的后保險(xiǎn)杠內(nèi)，用于監(jiān)測(cè)車輛后方及兩側(cè)的車道是否有車，可否進(jìn)行變道.自適應(yīng)巡航系統(tǒng)毫米波雷達(dá)探測(cè)范圍TASK02毫米波雷達(dá)的安裝與標(biāo)定任務(wù)二毫米波雷達(dá)的安裝與標(biāo)定一、毫米波雷達(dá)的檢測(cè)物料檢查毫米波雷達(dá)檢測(cè)所需要的物料及工具有毫米波雷達(dá)、雷達(dá)線束、雷達(dá)電源、CAN分析儀、筆記本電腦。主要檢查內(nèi)容：檢查毫米波雷達(dá)外觀有無碰傷、劃痕等缺陷；檢查線束及插接件是否完好，有無破損、變形等缺陷；檢查可調(diào)節(jié)支架有無明顯變形；檢查工具是否滿足作業(yè)要求。任務(wù)二毫米波雷達(dá)的安裝與標(biāo)定一、毫米波雷達(dá)的安裝毫米波雷達(dá)檢測(cè)步驟一：線束連接①

連接毫米波雷達(dá)的線束與毫米波雷達(dá)；②

根據(jù)毫米波雷達(dá)接口引腳定義，連接毫米波雷達(dá)電源與毫米波雷達(dá)線束；③

根據(jù)毫米波雷達(dá)接口引腳定義，將CAN分析儀連接至毫米波雷達(dá)的CAN線。步驟二：上位機(jī)檢測(cè)①將CAN分析儀的USB端連接至電腦，并啟動(dòng)對(duì)應(yīng)的毫米波雷達(dá)上位機(jī)軟件。②在毫米波雷達(dá)天線蓋板前端放置障礙物，查看人機(jī)交互界面是否有對(duì)應(yīng)的目標(biāo)物顯示指示。所需要的物料有檢查良好的毫米波雷達(dá)、可調(diào)節(jié)支架和雷達(dá)線束；所需要的工具有雙軸數(shù)顯水平儀、扳手套件和記號(hào)筆。雙軸數(shù)顯水平儀用來測(cè)量毫米波雷達(dá)的水平角和俯仰角。任務(wù)二毫米波雷達(dá)的安裝與標(biāo)定二、毫米波雷達(dá)的安裝安裝準(zhǔn)備工作短距離毫米波雷達(dá)通常在車輛四角成對(duì)稱布置；車輛前部的毫米波雷達(dá)法線一般與車輛中軸線成45°角；車輛后部的毫米波雷達(dá)法線一般與車輛中軸線成30°角；任務(wù)二毫米波雷達(dá)的安裝與標(biāo)定二、毫米波雷達(dá)的安裝安裝位置確認(rèn)短距離毫米波雷達(dá)安裝角度中、長(zhǎng)距離毫米波雷達(dá)通常安裝在車輛正前方或正后方的中軸線上，外露或隱藏于前、后保險(xiǎn)杠內(nèi)部；任務(wù)二毫米波雷達(dá)的安裝與標(biāo)定二、毫米波雷達(dá)的安裝安裝位置確認(rèn)中、長(zhǎng)距離毫米波雷達(dá)安裝角度毫米波雷達(dá)安裝高度過高會(huì)導(dǎo)致下側(cè)盲區(qū)過大，安裝高度過低，地面反射波會(huì)干擾毫米波雷達(dá)判斷，米波雷達(dá)安裝高度在滿載時(shí)不宜低于500mm，在空載時(shí)不宜高于1000mm；任務(wù)二毫米波雷達(dá)的安裝與標(biāo)定二、毫米波雷達(dá)的安裝安裝高度確認(rèn)中、長(zhǎng)距離毫米波雷達(dá)安裝角度任務(wù)二毫米波雷達(dá)的安裝與標(biāo)定二、毫米波雷達(dá)的安裝商品車安裝步驟安位工裝要求定位準(zhǔn)確，無明顯偏差。安裝支架安裝雷達(dá)校準(zhǔn)雷達(dá)連接線束嚴(yán)格按照工裝定位塊定位，無明顯位置偏移。標(biāo)簽字體朝上，天線罩指向車輛行駛方向，安裝牢固，無歪斜。要求雷達(dá)本體在蓋板中間位置，邊沿不超出內(nèi)側(cè)框。線束連接牢靠，防水塞與插接件邊緣平齊，不外翻。任務(wù)二毫米波雷達(dá)的安裝與標(biāo)定二、毫米波雷達(dá)的安裝競(jìng)賽車安裝步驟安裝毫米波雷達(dá)安裝可調(diào)節(jié)支架調(diào)節(jié)安裝角度緊固支架連接整理線束緊固支架螺栓，并標(biāo)記。連接插接器，并整理線束，固定線束。標(biāo)定準(zhǔn)備準(zhǔn)備標(biāo)定車輛

將車輛放置在空曠區(qū)域，地面要盡量平整，無溝槽或凸起，區(qū)域內(nèi)除標(biāo)定所用標(biāo)準(zhǔn)反射器外禁止放置其他物品。任務(wù)二毫米波雷達(dá)的安裝與標(biāo)定三、毫米波雷達(dá)的標(biāo)定雷達(dá)標(biāo)定準(zhǔn)備檢查毫米波雷達(dá)檢查標(biāo)定工具覆蓋件或毫米波雷達(dá)表面不能有水滴、水膜和積雪等有可能引起信號(hào)衰減或功能受限的雜物。所需要的標(biāo)定工具有電腦、上位機(jī)軟件、CAN分析儀、電源、重錘線、激光測(cè)距儀、5m卷尺、角反射器、記號(hào)筆等。雷達(dá)標(biāo)定設(shè)置目標(biāo)物任務(wù)二毫米波雷達(dá)的安裝與標(biāo)定三、毫米波雷達(dá)的標(biāo)定雷達(dá)標(biāo)定連接設(shè)備標(biāo)定毫米波雷達(dá)1、調(diào)整角反射器的高度與毫米波雷達(dá)的高度一致。2、確定毫米波雷達(dá)中心點(diǎn)。3、將反射錐放置于毫米波雷達(dá)中心面5m遠(yuǎn)處。雷達(dá)標(biāo)定設(shè)置目標(biāo)物任務(wù)二毫米波雷達(dá)的安裝與標(biāo)定三、毫米波雷達(dá)的標(biāo)定雷達(dá)標(biāo)定連接設(shè)備標(biāo)定毫米波雷達(dá)1、將毫米波