《埃夫特工業(yè)機(jī)器人拆裝與維護(hù)》課件-10. 項(xiàng)目十

項(xiàng)目10

電機(jī)座、小臂、手腕總裝教學(xué)目標(biāo)1.知識(shí)與技能1）知識(shí)：（1）了解機(jī)器手對(duì)電機(jī)座、小臂、手腕總裝要求。（2）熟悉機(jī)器手電機(jī)座、小臂、手腕組成機(jī)構(gòu)。2）技能：（1）認(rèn)識(shí)機(jī)器電機(jī)座、小臂、手腕組成的各零部件及其裝配、檢測(cè)工具。（2）了解螺栓擰緊規(guī)則并能正確擰緊螺栓。（3）了解密封圈的裝配要求并正確安裝密封圈。（4）了解銷的裝配要求并正確安裝銷。（5）會(huì)使用各工具按照工藝規(guī)程要求裝配機(jī)器手電機(jī)座、小臂、手腕，并進(jìn)行檢驗(yàn)。教學(xué)目標(biāo)2.過程與方法能根據(jù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書的要求，采取小組合作的方式完成機(jī)器手電機(jī)座、小臂、手腕的裝配。在小組合作過程中，能合理安排工作過程，分配工作任務(wù)，注重安全規(guī)范。能總結(jié)并展示機(jī)器手電機(jī)座、小臂、手腕裝配工作的收獲與體驗(yàn)。3.情感、態(tài)度與價(jià)值觀樂觀、積極地對(duì)待機(jī)器手電機(jī)座、小臂、手腕的裝配工作；嚴(yán)格遵守安全規(guī)范并嚴(yán)格按實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書要求的裝配步驟進(jìn)行工作；愛護(hù)勞動(dòng)工具；不挑剔團(tuán)隊(duì)交給自己的工作任務(wù)并承擔(dān)自己的責(zé)任；能積極探討裝配工藝的合理性和可能存在問題。實(shí)訓(xùn)步驟（1）電機(jī)座的總裝1）如圖1和圖2所示，將O型圈1放入大臂相應(yīng)的O型槽內(nèi)，然后如圖10-2所示，用大臂起吊工裝將電機(jī)座吊平，然后在大臂與3軸減速機(jī)配合表面上均勻涂一層平面密封膠，最后將M8×150的導(dǎo)桿擰入圖示導(dǎo)桿安裝孔位置；2）如圖3所示，對(duì)好導(dǎo)桿孔，沿著導(dǎo)桿將電機(jī)座裝配在大臂上，然后用內(nèi)六角將螺釘2擰緊。實(shí)訓(xùn)步驟（2）3軸限位塊的安裝如圖所示，用內(nèi)六角螺釘5將兩個(gè)3軸防撞緩沖塊4裝配在3軸限位塊3上，然后用螺釘6將裝好的3軸限位塊3裝配在大臂上并將螺釘5擰緊。實(shí)訓(xùn)步驟（3）3軸試漏1）如圖所示用內(nèi)六角螺塞19和組合墊圈將3軸進(jìn)油口或3軸出油口堵上，另一個(gè)油口接試漏裝置；2）打開開關(guān)，將空氣試漏裝置調(diào)到低壓10±0.5Kpa，然后關(guān)閉開關(guān)，2分鐘后看表壓降值，壓降值在0.1以下為正常；3）打開開關(guān)，將壓力調(diào)到30±0.5Kpa，按上述步驟再做一遍。實(shí)訓(xùn)步驟（4）小臂桿及4軸零標(biāo)塊1）如圖所示將O形圈10表面涂一層潤滑脂，裝入4軸減速機(jī)過渡板相應(yīng)的槽內(nèi)，將內(nèi)螺紋圓柱銷11用沖桿和銅棒敲入銷孔內(nèi)，最后用內(nèi)六角螺釘8配合平墊將小臂桿裝配在電機(jī)座上并將螺釘8擰緊；2）如圖所示，分別用兩個(gè)圓柱銷17和一個(gè)螺釘18將4軸零點(diǎn)標(biāo)定塊（I）15裝配在電機(jī)座上，將4軸零點(diǎn)標(biāo)定塊（II）16裝配在過渡板上。實(shí)訓(xùn)步驟（5）手腕的總裝如圖1所示，將O型圈12放入分裝好的小臂相應(yīng)的O型槽中；如圖2所示，用吊帶將手腕吊平，然后用銅棒和沖桿將圓柱銷11敲入銷孔內(nèi)；如圖2所示，將內(nèi)六角螺釘13配合平墊將手腕裝配在小臂桿上。實(shí)訓(xùn)步驟（6）1~5軸注潤滑脂如圖1與圖2與圖3所示分別用氣動(dòng)泵向J1~J5軸進(jìn)油口加油，直至加到規(guī)定加油量為止，加油量如下所示：⑴J1軸加油量700±10ml；⑵J2軸加油量800±10ml；⑶J3軸加油量320±10ml；