《一種純掃式小型電動(dòng)清掃車的設(shè)計(jì)》19000字(論文)_第1頁
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目錄目錄PAGEVI一種純掃式小型電動(dòng)清掃車的設(shè)計(jì)摘要近些年,各種清掃地機(jī)不斷涌現(xiàn),其中出現(xiàn)率最高的是汽車型掃地機(jī)。但是,由于汽車型掃地機(jī)僅適用于主干道路以及平整道路,而且其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本較高,使用數(shù)量較少,因此,清潔工人的勞動(dòng)強(qiáng)度并沒有降低。為此,本文研究設(shè)計(jì)了一臺純掃式小型電動(dòng)掃地車,適用于現(xiàn)代化城市小區(qū)、礦山、大街小巷等較為狹窄且有階梯的道路。從人性化設(shè)計(jì)、功能區(qū)的布局和整體外形設(shè)計(jì)3個(gè)角度出發(fā),對純掃式小型清掃車進(jìn)行了創(chuàng)新設(shè)計(jì)。這個(gè)小型清掃車屬于中小型的清潔機(jī)械,能處理各種尺寸的雜物,兩邊的清掃刷能很容易的清除角落。具有操作方式簡單,結(jié)構(gòu)緊湊,環(huán)境友好等優(yōu)點(diǎn)。在實(shí)踐中,工作效果良好。本文所研制的純掃式小型電動(dòng)清掃車的結(jié)構(gòu)包含三個(gè)輪子,其后方為主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪,前方為轉(zhuǎn)向輪。純掃式小型掃地車主要由發(fā)動(dòng)機(jī)、減速器、差速器、半軸、傳動(dòng)鏈和盤刷組成。文中闡述了小型掃地車的總體結(jié)構(gòu),電機(jī)的選擇,以及差速器錐齒輪傳動(dòng)、傳動(dòng)軸、鏈傳動(dòng)以及掃盤等各個(gè)方面的具體設(shè)計(jì)。在確認(rèn)了各個(gè)機(jī)械零件的大小和型號后,進(jìn)行了相關(guān)的檢驗(yàn)確保其能夠滿足設(shè)計(jì)的需要。由于掃地車的零部件比較常見且容易制造,因而整體制造成本比較低,是一種更經(jīng)濟(jì)、更有實(shí)際意義的公共道路清掃工具。關(guān)鍵詞:小型掃地車,純掃式,電動(dòng),主滾刷,傳動(dòng)軸目錄第一章緒論 11.1背景和意義 11.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 21.2.1國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀 21.2.2國外研究現(xiàn)狀 21.3本文研究的主要內(nèi)容 3第二章清掃車方案設(shè)計(jì) 42.1清掃車概況 42.2清掃車的方案確定 4第三章主滾刷電機(jī)的選擇 73.1相關(guān)計(jì)算 73.2電動(dòng)機(jī)的選擇 83.2.1電動(dòng)機(jī)類型和結(jié)構(gòu)形式 83.2.2直流齒輪減速電動(dòng)機(jī)的選擇 83.2.3電機(jī)功率的計(jì)算 9第四章滾刷V帶傳動(dòng)設(shè)計(jì)計(jì)算 114.1V帶的帶型選擇及優(yōu)缺點(diǎn) 114.2對V帶輪設(shè)計(jì)的主要要求 114.3帶輪材料的選用 114.4傳動(dòng)比的計(jì)算 114.5滾刷帶輪的設(shè)計(jì)計(jì)算 11第五章傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì) 145.1軸材料的選定 155.2傳動(dòng)軸設(shè)計(jì) 155.2.1初步估算軸的最小直徑 155.2.2軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 155.3傳動(dòng)軸校核 165.3.1計(jì)算支反力 165.3.2危險(xiǎn)截面校核 17第六章清掃車清掃盤結(jié)構(gòu)及設(shè)計(jì)參數(shù) 196.1盤刷的性能要求 196.2前掃盤的結(jié)構(gòu) 206.3掃地車吸塵除塵過程分析 216.4盤刷清掃原理 226.5盤刷系統(tǒng)避讓裝置設(shè)計(jì) 236.6盤刷磨損及壽命計(jì)算 26總結(jié) 29PAGE18第一章緒論1.1背景和意義近年來,中國經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展使公民的生活水平有了顯著提高,人們對城市衛(wèi)生和道路清潔的期望也越來越高。過去,城市街道的清潔是由環(huán)衛(wèi)工人收集和清除垃圾來解決的,但環(huán)衛(wèi)工人沒有現(xiàn)代化的垃圾收集和清除設(shè)備,所以他們工作時(shí)間很長。人工清掃顯然已經(jīng)過時(shí),不再能滿足當(dāng)今大中城市發(fā)展現(xiàn)代環(huán)衛(wèi)系統(tǒng)的需要。如果工作效率低下,騰出的工作量會大大阻礙城市道路環(huán)衛(wèi)系統(tǒng)的深入發(fā)展,這對城市的整體形象有很大影響,對居民的生活環(huán)境也會產(chǎn)生很大影響。因此,中國的工業(yè)工作模式正在慢慢地從手工轉(zhuǎn)向機(jī)械自動(dòng)化,全國各地的環(huán)境衛(wèi)生服務(wù)機(jī)構(gòu)提出了提高城市道路清潔機(jī)械化的迫切需要。根據(jù)對城市道路部門的定量評估,大中型城市中超過60%的城市道路是機(jī)械化的自動(dòng)清掃系統(tǒng)。如今,中國經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和人們對健康生活環(huán)境需求的增加,極大地促進(jìn)了道路清潔機(jī)械行業(yè)的發(fā)展,為其進(jìn)一步發(fā)展提供了動(dòng)力。因此,迫切需要不斷深入研究和技術(shù)創(chuàng)新,以確保道路清掃車的持續(xù)存在。這十年來,我國環(huán)衛(wèi)掃地機(jī)發(fā)展迅速,其產(chǎn)品從以前的單一類型的純掃式發(fā)展到現(xiàn)在的各種類型、多形式的環(huán)衛(wèi)掃地機(jī),可以滿足我國不同地方不同氣候條件的需要,產(chǎn)品的質(zhì)量和性能都得到了迅速提高,特別是改革開放后,部分掃地機(jī)從國外進(jìn)口,將國外的掃地機(jī)與國內(nèi)的掃地機(jī)結(jié)合起來,取其自然,去其糟粕,整合各自的優(yōu)勢,使中國環(huán)衛(wèi)掃地車的性能、質(zhì)量和可靠性都得到了很大的提高。但是,現(xiàn)在我國在一些技術(shù)領(lǐng)域還比較滯后,掃地機(jī)的整體水平與國外一些發(fā)達(dá)國家相比還有差距,特別是在產(chǎn)品性能方面,還有很大差距。為了在較短的時(shí)間內(nèi)提高我國道路清掃機(jī)的水平,為了降低我國和一些發(fā)達(dá)國家環(huán)衛(wèi)清掃機(jī)的水平,為了滿足我們國家環(huán)衛(wèi)部門對城市街道清掃工作的要求,環(huán)衛(wèi)掃地機(jī)制造企業(yè)應(yīng)加快對環(huán)衛(wèi)掃地機(jī)性能的調(diào)查。只有明確環(huán)衛(wèi)掃地機(jī)的研究方向,從環(huán)衛(wèi)掃地機(jī)的基礎(chǔ)研究開始,根據(jù)我國城市道路清掃的要求,進(jìn)行高質(zhì)量、高性能、低成本的研發(fā),才能滿足我國隊(duì)環(huán)衛(wèi)掃地機(jī)的要求。針對目前國內(nèi)清掃車在適用性和功能方面存在的不足和價(jià)格相對較高等缺陷,本文設(shè)計(jì)出了一種低成本的電動(dòng)清掃車,有三個(gè)旋轉(zhuǎn)清掃裝置,換句話說,即在現(xiàn)有的裝有兩個(gè)可調(diào)整清掃方向和位置的旋轉(zhuǎn)清掃盤刷的清掃車上,補(bǔ)充了一個(gè)旋轉(zhuǎn)清掃盤機(jī)構(gòu)和一個(gè)清掃臺階和角落的裝置。1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀1.2.1國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀高科技設(shè)備的發(fā)展不可避免地涉及逐步改進(jìn)。為了獲得符合當(dāng)?shù)厥袌鲂枰南冗M(jìn)技術(shù)和設(shè)備,中國許多城市從20世紀(jì)60年代起就開始在科技方面努力開發(fā)街道清潔設(shè)備。盡管中國開發(fā)和制造街道處理設(shè)備已有50多年的歷史。但是,與國外發(fā)達(dá)國家相比,中國的掃地機(jī)生產(chǎn)廠家從技術(shù)水平、性能、清掃效果等方面都有一定的差距。目前,中國有30多家生產(chǎn)環(huán)衛(wèi)清掃設(shè)備的企業(yè)。從產(chǎn)銷量和技術(shù)能力上看,中聯(lián)重科(原長沙中聯(lián)實(shí)業(yè)有限公司)、煙臺海德專用汽車有限公司、北京中聯(lián)重科科技發(fā)展有限公司等廠家的產(chǎn)品都有很強(qiáng)的競爭力。我國的掃地車技術(shù)的發(fā)展包括三大部分,一是基于中國目前的技術(shù)水平和國情,借鑒國際同類技術(shù)的發(fā)展成果。二是直接采納基于國際技術(shù)成果的產(chǎn)品。三是將被國家科研單位采用的產(chǎn)品在生產(chǎn)中進(jìn)行改良。中國目前還沒有專門的掃地車加工技術(shù)研究機(jī)構(gòu),也沒有自主的知識產(chǎn)權(quán)開發(fā)活動(dòng)。在科研方面投資的資源較少,這使得公司產(chǎn)品的技術(shù)含量比較低。尤其是國外的設(shè)備在控制系統(tǒng)、清洗效率和特殊清洗等各個(gè)領(lǐng)域都有很大的不同。由于外資公司持續(xù)地在中國市場中進(jìn)行入侵,本土地公司已經(jīng)意識到,競爭日益加劇,因此,公司地技術(shù)也就變得尤為重要。大多數(shù)國內(nèi)企業(yè)積極采用國內(nèi)外的先進(jìn)技術(shù),與國外企業(yè)合作,將產(chǎn)品升級到更高的技術(shù)水平。在國外先進(jìn)技術(shù)的基礎(chǔ)上,開發(fā)了新的掃地車,創(chuàng)造了多功能、大批量生產(chǎn)的產(chǎn)品,進(jìn)一步提高了產(chǎn)品的清潔效率。1.2.2國外研究現(xiàn)狀在工業(yè)化發(fā)達(dá)的國家,對掃地機(jī)的研究始于19世紀(jì)末,到20世紀(jì)20年代,大、中容量的掃地機(jī)已經(jīng)上市。近年來,由于科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,國外廠商對其產(chǎn)品的性能進(jìn)行了改進(jìn)和研究,采用各種先進(jìn)技術(shù)和優(yōu)良的輔助部件,生產(chǎn)出一系列整體布局合理、性能優(yōu)良的掃路車。自1894年英國發(fā)明第一臺馬拉式清掃車以來,街道清掃車已經(jīng)發(fā)展了一個(gè)多世紀(jì)。日本、美國、德國、英國和其他國家自1930年代以來一直在大規(guī)模生產(chǎn)掃地機(jī)。今天,現(xiàn)代外國掃地機(jī)不斷得到改進(jìn),甚至似乎具有智能機(jī)械、電氣和液壓一體化。例如,由一家美國公司生產(chǎn)的街道清掃車,其運(yùn)作的功能概念涵蓋了清掃、液壓清空垃圾箱、撒布、旋轉(zhuǎn)、平板升降、避開障礙物、儲存、警告、自衛(wèi)和檢測等領(lǐng)域的廣泛問題。計(jì)算機(jī)、液壓系統(tǒng)、傳感器和探測器、信息處理、自動(dòng)控制和接口技術(shù)被用于機(jī)器、電氣設(shè)備和流體的智能控制。該清潔器使用了廣泛的傳感器,如溫度、高度、傾斜度、速度、負(fù)載重量、液位、避障、壓力和電傳感器。傳感器收集控制掃地機(jī)所需的所有信息。這些信息被傳輸?shù)街醒肟刂朴?jì)算機(jī)進(jìn)行處理,如計(jì)算、存儲、轉(zhuǎn)換和處理,控制系統(tǒng)發(fā)出各種指令,驅(qū)動(dòng)器執(zhí)行必要的任務(wù)。1.3本文研究的主要內(nèi)容本課題要求是設(shè)計(jì)一種簡單,經(jīng)濟(jì)實(shí)用的小型電動(dòng)掃地車,其關(guān)鍵問題就在于如何很好的實(shí)現(xiàn)清掃功能。尤其使傳動(dòng)系統(tǒng)、整體結(jié)構(gòu)、工作裝置的設(shè)計(jì)。其主要設(shè)計(jì)內(nèi)容為:1、小型掃地車的方案設(shè)計(jì);2、主刷電機(jī)的選擇;3、主刷傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)與校核;4、鏈傳動(dòng)的設(shè)計(jì);5、清掃盤的設(shè)計(jì)6、繪制清掃車的零件圖及裝配圖;第二章清掃車方案設(shè)計(jì)2.1清掃車概況按照清潔方式,可將小型環(huán)衛(wèi)掃地車分為三大類型:純掃式、純吸式和吸掃式。以下是三種類型掃地車各自地特點(diǎn):純掃式小型掃地車:利用掃地車兩邊的蝴蝶狀刷子與掃地車的滾刷之間的摩擦力來進(jìn)行清潔,這種掃地車能耗低,操作簡單,但它的主要缺陷在于清潔能力較差,尤其是粉塵較小時(shí)。純吸式小型掃地車:掃地系統(tǒng)主要由風(fēng)機(jī)、風(fēng)管、集塵器等組成。運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),電機(jī)直接帶動(dòng)風(fēng)扇,經(jīng)過出風(fēng)管將空氣送入除塵器中,在除塵器內(nèi)產(chǎn)生旋流,將除塵器中的雜物卷起;在除塵器的另外一頭,是一個(gè)吸風(fēng)管,通過風(fēng)扇把轉(zhuǎn)動(dòng)的垃圾吸入除塵器中。該清掃車克服了掃地車在清理垃圾方面存在的不足,具有很高的吸污量,但其不能有效地清理路面上的垃圾,而且沒有良好的保濕作用吸掃式小型掃地車:清掃系統(tǒng)包括蝴蝶狀的刷子、風(fēng)扇、空氣管道和除塵噴嘴等。這種蝴蝶狀的刷子可以把兩側(cè)的垃圾掃入吸塵器的工作區(qū)域,然后吸塵器會將垃圾吸入車內(nèi)的一個(gè)容器內(nèi)。該類型的掃地車具有很強(qiáng)的清掃能力,適用于所有路面的清理,但是生產(chǎn)過程非常繁瑣,成本比較高。本文針對具體的使用情況,研制出一種電動(dòng)的小型掃地車。2.2清掃車的方案確定電動(dòng)式純掃式清掃車結(jié)構(gòu)如圖2.1所示。圖2.1小型純掃式電動(dòng)清掃車它主要包括以下結(jié)構(gòu):電機(jī)、減速箱、差速器、傳動(dòng)半軸、鏈傳動(dòng)、滾刷、框架和其他部件。它的工作方式是這樣的:掃地車的前進(jìn)是由發(fā)動(dòng)機(jī)通過減速器帶動(dòng)差速器,然后帶動(dòng)后橋半軸通過鏈條帶動(dòng)輪胎,后橋制動(dòng)盤可以利用制動(dòng)油泵實(shí)現(xiàn)車輛的制動(dòng),前輪手柄和旋轉(zhuǎn)手柄可以使前輪轉(zhuǎn)動(dòng);四組盤刷用于將垃圾掃到中心的主滾刷,主滾刷則會將垃圾掃入垃圾箱內(nèi)。主滾刷是通過一個(gè)單獨(dú)的滾刷電機(jī)控制,該電機(jī)的作用是將刷子抬離地面,除此之外主滾刷還由電動(dòng)推桿操作的離合器機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng);采用推桿的升降可以實(shí)現(xiàn)刷子與地面的接觸,從而提高了清潔效率。多個(gè)系統(tǒng)協(xié)同工作,實(shí)現(xiàn)了高效清潔的目的。方案簡圖如圖2.2所示。圖2.2掃地車方案簡圖結(jié)合現(xiàn)有市面同類產(chǎn)品,擬定的小型清掃車技術(shù)參數(shù)如表2.1所示。表2.1主要技術(shù)參數(shù)主刷直徑300毫米工作寬度1350毫米最大情掃面積700m2/h毫米工作時(shí)間68h電池電壓36V前進(jìn)速度0-8km/h爬坡能力25度整車質(zhì)量460kg最大吸物高度50mm盤刷直徑500mm滾刷長度700毫米垃圾桶容量98L額定功率2800W轉(zhuǎn)彎半徑1200mm整體尺寸1480*1350*1280第三章主滾刷電機(jī)的選擇3.1相關(guān)計(jì)算滾刷傳動(dòng)結(jié)構(gòu)如圖3-1所示,傳動(dòng)路線為:減速電機(jī)V帶滾刷。1.減速電機(jī)2.小帶輪3.漲緊輪4.V帶5.大帶輪6.滾刷圖3.1滾刷傳動(dòng)結(jié)構(gòu)圖滾刷功率P計(jì)算如式3-1式中:一刷毛與地面摩擦而消耗的功率;—刷毛彎曲變形所消耗的功率;—克服空氣阻力轉(zhuǎn)動(dòng)而消耗的功率;—刷毛與滾掃外殼摩擦而消耗的功率。式中:—變形刷毛對地面的壓力,根據(jù)實(shí)際情況取=100N;—刷毛與地面的摩擦因數(shù),取=0.4;V—掃地車工作速度,根據(jù)設(shè)計(jì)要求取8km/h即2.22m/s;一刷毛圓周線速度,km/h;根據(jù)滾刷直徑d刷=300mm,轉(zhuǎn)速取n刷=80r/min,計(jì)算得到—傳動(dòng)效率,取=0.9。代入式子3-2,得其他摩擦損耗較少,因此選用的滾刷電機(jī)功率200W以上即可。3.2電動(dòng)機(jī)的選擇3.2.1電動(dòng)機(jī)類型和結(jié)構(gòu)形式電動(dòng)機(jī)的類型和結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)可以根據(jù)電源類型、操作條件(溫度、環(huán)境、空間)和負(fù)載特性(類型、尺寸、啟動(dòng)功率和超載)來進(jìn)行。掃地車的電動(dòng)機(jī)必須在具有優(yōu)良熱傳導(dǎo)性能的干燥清潔室內(nèi),并選用水平的安裝方式。直流和步進(jìn)電機(jī)多用于移動(dòng)裝置和電池組配套組合的設(shè)備。直流電動(dòng)機(jī)有以下優(yōu)勢。(1)具有良好的速度調(diào)節(jié)性能,速度控制簡單,精度高,調(diào)速比可達(dá)到1:200。(2)高負(fù)載容量,可連續(xù)輸出低轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)矩。(3)可以經(jīng)受頻繁的沖擊載荷,并且可以進(jìn)行頻繁而快速的啟動(dòng)和制動(dòng)。(4)易于選購,款式多樣,易于操作。直流電動(dòng)機(jī)的不足之處:結(jié)構(gòu)較復(fù)雜,安培數(shù)更高,而且需要減速器進(jìn)行制動(dòng),維護(hù)費(fèi)用較高。步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn):步距角小,功耗低,過載高,容易控制,啟動(dòng)和工作頻率較高,型號多。步進(jìn)電機(jī)的缺點(diǎn):運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)性低,低轉(zhuǎn)速時(shí)性能差,體積大,負(fù)載能力低,運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)易發(fā)生振動(dòng)。在大部分場合,掃地車在戶外使用,需要更方便的操作和平穩(wěn)運(yùn)行,所以選用直流電動(dòng)機(jī),也就是直流齒輪減速電動(dòng)機(jī)。3.2.2直流齒輪減速電動(dòng)機(jī)的選擇直流齒輪減速電動(dòng)機(jī)由減速器和直流電動(dòng)機(jī)組成。這樣的組合也被稱為減速電機(jī)或者是齒輪電機(jī)。減速器旨在降低轉(zhuǎn)速和提高轉(zhuǎn)矩。齒輪電機(jī)具有設(shè)計(jì)簡單,結(jié)構(gòu)緊湊,過載能力強(qiáng),能耗低,工作效率高,振動(dòng)小,噪音低等特點(diǎn)。齒輪減速電機(jī)一般通過降低電機(jī)的轉(zhuǎn)速來增加旋轉(zhuǎn)功率。由于直流電動(dòng)機(jī)有兩個(gè)相同的插頭從內(nèi)部伸出,因此齒輪式電動(dòng)機(jī)與傳統(tǒng)電動(dòng)機(jī)一樣易于操縱。旋轉(zhuǎn)軸與一個(gè)最終驅(qū)動(dòng)齒輪相連。這根新軸的末端從變速箱的頂端延伸出來,使得車輪和其他部件的鏈接變得更加容易。這根從變速箱伸出來的新軸代替了從發(fā)動(dòng)機(jī)伸出來的舊軸。在觀察電機(jī)時(shí),若軸未從中央突起,那么它可能是一個(gè)齒輪電機(jī)。選擇常規(guī)直流電動(dòng)機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)與選擇齒輪減速直流電動(dòng)機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)一樣,也就是檢查電壓、尺寸、重量和轉(zhuǎn)速。塑料齒輪的品質(zhì)非常差,特別適合于需要快速反應(yīng)的低扭矩場合。本項(xiàng)目選擇了一個(gè)帶有金屬齒輪的減速電機(jī)。3.2.3電機(jī)功率的計(jì)算電動(dòng)機(jī)的功率選擇是否正確直接關(guān)系到電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行效率和經(jīng)濟(jì)效益,如果電動(dòng)機(jī)的工作能力小于運(yùn)行需要,則會導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)處于長時(shí)間的超負(fù)荷狀態(tài),這種狀態(tài)下會產(chǎn)生大量的熱量從而導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)提前報(bào)廢;功率過大則電動(dòng)機(jī)的成本較高,無法得到最大的能源利用率,電動(dòng)機(jī)會經(jīng)常處于非滿負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài),其效率會下降,能耗會增大,浪費(fèi)了大量的資源。電動(dòng)機(jī)容量取決于電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的發(fā)熱狀況。電動(dòng)機(jī)的發(fā)熱與其工作狀態(tài)密切相關(guān)。在長時(shí)間的持續(xù)運(yùn)行中,負(fù)載沒有變化或者變化很小,在室溫下工作的機(jī)械,如果選擇的電動(dòng)機(jī)的額定功率P等于或大于所需電動(dòng)機(jī)功率P,也就是P≥P,則電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行時(shí)就無需檢查發(fā)熱和起動(dòng)力矩。清掃機(jī)清掃材料選用尼龍材料。設(shè)計(jì)圓盤毛刷受力約為F=55N,轉(zhuǎn)速為n=80r/min.滾筒清掃受力約為F=70N,轉(zhuǎn)速為n=50r/min。圓盤毛刷轉(zhuǎn)矩N·m所需功率P===60W圓盤毛刷到錐齒輪間用帶傳動(dòng),傳遞效率90%。橫放錐齒輪=3\*ROMANI軸處的功率為:W齒輪間的傳遞效率為90%豎放齒輪處的功率W滾筒處=2\*ROMANII軸的轉(zhuǎn)矩N·m此處的功率P===78.5W滾筒到主動(dòng)軸=1\*ROMANI軸用帶傳動(dòng),傳遞效率為90%W電機(jī)到=1\*ROMANI軸之間用帶傳動(dòng),傳遞效率90%電機(jī)的輸出功率W由于清掃機(jī)工作速度為80r/min為較低轉(zhuǎn)速故選用24V280W直流齒輪減速電機(jī),其輸出轉(zhuǎn)速為750r/min。第四章滾刷V帶傳動(dòng)設(shè)計(jì)計(jì)算4.1V帶的帶型選擇及優(yōu)缺點(diǎn)V型帶的橫向斷面呈等腰梯形狀,其厚度很大,生產(chǎn)起來非常困難。在運(yùn)轉(zhuǎn)工作時(shí),工作表面的兩側(cè)與帶輪的環(huán)槽側(cè)面接觸,在大小相等的張力作用下,V形帶的摩擦力要高出平帶約70%,其承載能力高于平帶。截面形狀為多楔形,它綜合了平帶的柔軟以及V帶的大摩擦力,適用于結(jié)構(gòu)緊湊的帶傳動(dòng)。帶傳動(dòng)強(qiáng)度設(shè)計(jì)不僅要保證帶輪在正常工作狀態(tài)下,在使用壽命的期限內(nèi)不會發(fā)生打滑,在不打滑的情況下能夠輸送最大的功率,還要保證傳動(dòng)帶具有充足的使用壽命,也就是具有一定的疲勞壽命。本文設(shè)計(jì)的傳動(dòng)帶為標(biāo)準(zhǔn)的等腰梯形V形帶,滿足載荷工況和操作需求。4.2對V帶輪設(shè)計(jì)的主要要求V帶輪的設(shè)計(jì)需要達(dá)到以下幾點(diǎn)要求:重量輕;結(jié)構(gòu)工藝性好;沒有過度的鑄造內(nèi)應(yīng)力;為了減輕帶輪的磨損,要保證帶輪的質(zhì)量分布均勻,并對工作面進(jìn)行精密的加工(表面粗糙度通常為3.2μm)。4.3帶輪材料的選用帶輪材料大多數(shù)情況下會采用灰鑄鐵,規(guī)格一般選用HT150或HT200,鑄鐵帶輪允許的最大圓周旋轉(zhuǎn)速度為25m/s,但是帶速不超過10m/s,因此帶輪的材料選擇了鑄鐵HT200。4.4傳動(dòng)比的計(jì)算電機(jī)與滾筒之間的總傳動(dòng)比i===9齒輪間的傳動(dòng)比為i=24.5滾刷帶輪的設(shè)計(jì)計(jì)算1、確定計(jì)算功率從傳遞功率P、負(fù)載特性以及每日工作時(shí)長等因素來決定計(jì)算功率P。從機(jī)械設(shè)計(jì)書表8-7查到工況系數(shù)K=1,那么可得出:W式中:P——計(jì)算功率K——工況系數(shù)P——所需傳遞的額定功率2、選擇V帶型號根據(jù)P=235.2W,n=750r/min,選取Z型V帶。3、確定大帶輪基準(zhǔn)直徑d查閱機(jī)械設(shè)計(jì)書的表8-8,選取Z型V帶小帶輪的基準(zhǔn)直徑為d=50mm。i===5mm4、帶速v的驗(yàn)算v===1.96m/s<10m/s5、初定中心距a即則初定中心距a=300mm。6、計(jì)算基準(zhǔn)長度LL=2a+(d+d)+=2×300+×300+=1104mm查閱機(jī)械設(shè)計(jì)書表8-2,選取標(biāo)準(zhǔn)基準(zhǔn)長度L=1120mm。7、實(shí)際中心距aa=a+=300+=308mm取a=308mm。8、驗(yàn)算小帶輪包角αα=180°-×57.3°=180°-×57.3°=143°﹥120°所以小帶輪包角符合要求。9、確定V帶根數(shù)ZZ==根據(jù)d=50mm,n=750r/min,查表可知一根Z型V可傳遞的功率可達(dá)75KW。而本設(shè)計(jì)所需要傳遞的功率遠(yuǎn)低于75KW,因此用一根V帶足以滿足需求。10、單根V帶的張緊力FF=500(-1)+qv式中:——包角修正系數(shù),查閱機(jī)械設(shè)計(jì)書表8-5得=0.91q——V帶單位長度質(zhì)量,kg/m。查閱表8-3可知q=0.06kg/mF=500×(-1)×+0.06×1.96=22.5N11、作用在軸上的力FF=2ZFsin=2×1×22.5×sin72°=40.5NF=F=60.75N12、帶輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊12-7~12-10可知:基準(zhǔn)寬度b為8.5mm;基準(zhǔn)線上槽深h為2.0mm;基準(zhǔn)線的溝槽深h為7.0mm;帶輪寬B=(Z-1)e+2fmm;外徑d=d+2hmm;這樣就可以確定帶輪的各部分尺寸大小。B=14mm,輪槽寬b=8.5mm。由于基準(zhǔn)直徑d≤2.5d,所以小帶輪采用實(shí)心結(jié)構(gòu)。大帶輪基準(zhǔn)直徑d=id=5×50=250mmd=d-2(h+f+δ)=254-2×(2.0+7.0+5.5)=225mmd=(1.8~2)d=43mm因?yàn)閐-d﹥100mm,所以大帶輪采用孔板式。輪寬B=20mm,S≥1.5S=15mm,S≥0.5S=7mm,d==134mm。輪槽寬b=8.5mm。第五章傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)主要包括以下幾個(gè)方面:確定軸的材料,初步估算軸的最小直徑,軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),根據(jù)彎扭合成檢驗(yàn)校核軸的強(qiáng)度,確定軸的公差與配合,繪制軸的工作圖。5.1軸材料的選定軸的材料選用碳鋼及合金鋼,減速器的軸大多采用調(diào)質(zhì)處理后的45號鋼,硬度在217HB和255HB之間,,,,。5.2傳動(dòng)軸設(shè)計(jì)5.2.1初步估算軸的最小直徑軸的直徑可由以下公式計(jì)算:(式5—1)式中:C——取決于軸材料的系數(shù),查閱《機(jī)械設(shè)計(jì)》表16.2并且根據(jù)軸的材料,此系數(shù)取115。由上面計(jì)算可知,滾刷軸的傳動(dòng)功率P=0.3KW,旋轉(zhuǎn)速度n=80r/min。代入(式5—1),得因?yàn)樵摱屋S是和減速齒輪連接,有一鍵槽,所以將計(jì)算值增加5%,最終為19mm5.2.2軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖5.1軸的結(jié)構(gòu)如圖5.1所示,軸的最小直徑大于19mm,用兩個(gè)角接觸球軸承來完成軸段1的固定,再安裝上一個(gè)隔套,大V帶輪,因此,軸段1的直徑取25mm,而長度L1取52mm;軸段2為擋肩,所以和角接觸球軸承軸承的內(nèi)圈直徑相近即可滿足要求,取直徑D2為29mm,根據(jù)結(jié)構(gòu)的長度需求,取長度L2為16mm。軸段3是一處方形段,它的轉(zhuǎn)矩大部分傳遞給滾刷,取正方形邊長為30mm,長度為32mm。5.3傳動(dòng)軸校核主軸選用45鋼,調(diào)質(zhì)處理。5.3.1計(jì)算支反力主軸的受力簡圖如圖5.2所示圖5.2主軸受力圖B處是皮帶輪的安裝位置,會受到皮帶拉力,而指向軸心,由上面計(jì)算知;C和D兩處分別安裝了兩個(gè)角接觸球軸承,由于裝置不會產(chǎn)生軸向力,因此軸只會給兩個(gè)軸承施加垂直面和水平面的徑向作用力;E處與滾刷相連接,將徑向力和扭矩TE傳遞給滾刷,為滾刷對滾刷軸產(chǎn)生的徑向力,由于滾刷的自身重力、地面對滾刷的作用力以及電推桿對滾刷的作用力基本平衡,因此滾刷軸對滾刷的徑向力可以被忽略,只要求出滾刷對滾刷軸的扭矩TE,則有解得:圖5.3 水平面彎矩圖由受力圖可以看到,垂直面沒有作用力,所以垂直面沒有支反力。由圖5.2可以看到,做出扭矩圖如下圖5.4扭矩圖當(dāng)量轉(zhuǎn)矩當(dāng)量彎矩圖5.5合成彎矩圖5.3.2危險(xiǎn)截面校核從合成彎矩圖5,5可以分析出,截面c是危險(xiǎn)截面,對其進(jìn)行校核又校核的結(jié)果滿足設(shè)計(jì)需求,零件安全。PAGE4第六章掃地車掃盤的結(jié)構(gòu)及其設(shè)計(jì)參數(shù)6.1盤刷的性能特點(diǎn)和要求掃地車在工作時(shí)可能會碰到一些特殊情況(如道路上有障礙物、即將與障礙物相碰撞等),因此掃地車應(yīng)具備自動(dòng)避讓功能,讓掃地車可以在最短時(shí)間內(nèi)恢復(fù)工作狀態(tài)。除此之外,盤刷系統(tǒng)應(yīng)該滿足以下的性能特點(diǎn)來使盤刷系統(tǒng)可以適應(yīng)不同的特殊路況,從而增強(qiáng)清掃效率:1、在清掃過程中,盤刷必須能夠伸縮自如,與路面保持一定距離的浮動(dòng)接觸。不使用時(shí),刷子必須縮回,并提高到離地面一定的高度,這樣可以減少車輛的寬度和減輕刷子的磨損。所以,盤刷系統(tǒng)的裝置結(jié)構(gòu)要設(shè)計(jì)成能夠使得盤刷可以實(shí)現(xiàn)升降和收縮擴(kuò)張的復(fù)合操作2、當(dāng)刷子處于外伸下降浮動(dòng)狀態(tài)時(shí),由于駕駛方式或道路路況的原因,在清潔過程中可能會接觸到道路設(shè)備,如保險(xiǎn)杠、路緣石等。為了避免刷子和路面之間的硬性碰撞從而對刷子造成的損害,刷子必須能夠吸收緩和沖擊,避開障礙物并自動(dòng)恢復(fù)。3、當(dāng)盤刷運(yùn)行時(shí),盤刷的旋轉(zhuǎn)方式必須確?;覊m被拋向車輛中心。當(dāng)圓盤刷的整個(gè)底部平面與清掃道路的路面接觸時(shí),粉塵顆粒沿著圓盤刷的周邊切向方向向飛行而不能被拋向車輛中心,這樣會造成粉塵四處飛揚(yáng)擴(kuò)散,污染空氣,會導(dǎo)致二次污染。不僅如此,盤刷的整個(gè)底部平面與清掃道路的路面的水平接觸會導(dǎo)致刷子所有的刷毛加速磨損,不僅降低了清掃效率,還縮短了刷子的使用壽命。為了解決上述問題,避免二次污染,應(yīng)調(diào)整盤刷的清掃角度,使盤刷的前部外側(cè)中心角與清掃區(qū)域的地面成一定角度。這樣的話,當(dāng)圓盤刷工作旋轉(zhuǎn)時(shí),只有部分刷子處于接地狀態(tài),還能將垃圾運(yùn)送到預(yù)定的區(qū)域,刷子的其他部分不與地面接觸,從而使道路不受影響,因此,在掃地機(jī)連續(xù)運(yùn)行期間,刷子只是間歇性地發(fā)揮作用,這大大減少了刷子的磨損。為了使清掃車能夠清掃工作區(qū)域內(nèi)的雜物,刷子與地面的接觸區(qū)域必須在一定程度上與除塵器或滾刷的工作區(qū)域重疊。查閱資料可知,一般假設(shè)圓盤刷底面的中心角為=120。4、刷子的毛必須具有良好的彈性和中等硬度。當(dāng)盤刷系統(tǒng)下降,刷子與路面接觸時(shí),由于盤刷自身的重力,會受到路面的摩擦力,從而它們會變形和彎曲,同時(shí)對路面施加一些壓力,以清掃垃圾。當(dāng)電刷向內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),電刷角度向前傾斜,電刷的變形以非線性和加速的方式減少。刀片的彈性引起的反彈效應(yīng)大大增加了旋轉(zhuǎn)的灰塵顆粒的速度和清除量,有效提高了清潔性能。當(dāng)刷子在運(yùn)行過程中發(fā)生塑性變形并失去彈性時(shí),它們在接觸地面之前不會反彈,并將彈性勢能轉(zhuǎn)化為灰塵顆粒的動(dòng)能,從而降低了彈射速度和清潔效率。刀片的適度硬度使刀片在塵埃粒子離開路徑時(shí)對其施加正確的彈性力,以達(dá)到理想的速度。此外,適度堅(jiān)硬的刷子結(jié)構(gòu)和施加的力可以產(chǎn)生正確的變形,以達(dá)到理想的接地區(qū)域。刷子落點(diǎn)的絕對速度的大小和方向是影響盤刷清潔效果的重要因素。絕對速度的大小影響塵埃粒子的速度和塵埃粒子被拋出的距離,因?yàn)榍扒鍜咂鲌A盤葉片旋轉(zhuǎn),而絕對速度的方向決定了塵埃粒子被拋出的方向。6.2前掃盤的結(jié)構(gòu)1-底板,2-導(dǎo)軌,3-垂直運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī),4-水平運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī),5-導(dǎo)軌卡槽,6-主動(dòng)齒輪,7-齒條,8-滑塊,9-盤刷臂,10-掃盤電機(jī),11-盤刷,12-工作臺,13-螺紋桿圖6.1前掃盤機(jī)構(gòu)示意圖該裝置能實(shí)現(xiàn)前掃盤在水平方向和垂直方向上的柔性靈活控制。從圖6.1可以看出,通過一個(gè)齒輪齒條裝置可以完成前掃盤的水平方向移動(dòng),齒輪6由水平運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)4驅(qū)動(dòng),并且與安裝在底板1上的齒條7相嚙合,從而使得整個(gè)工作臺12可以沿著導(dǎo)軌2實(shí)現(xiàn)水平方向的移動(dòng);垂直方向上的移動(dòng)是由旋轉(zhuǎn)電機(jī)3驅(qū)動(dòng)螺紋桿13運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的,螺紋桿13與滑塊8之間是通過螺紋連接的,所以,當(dāng)螺紋桿13與滑塊8之間進(jìn)行螺紋轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),會驅(qū)動(dòng)滑塊8在工作臺的滑槽中上下移動(dòng)。因此,該裝置可以應(yīng)用于各種清掃車上來實(shí)現(xiàn)清掃臺階樓梯及角落垃圾的功能。技術(shù)指標(biāo):水平方向的行程為300~500mm;豎直方向的行程為200~270mm。以上各個(gè)部件基于各自的自動(dòng)化原理,協(xié)同工作,相互作用,相互影響,構(gòu)成一套完整的盤刷清掃裝置,除此之外,完整的盤刷清掃系統(tǒng)還具有以下功能。(1)掃盤馬達(dá)可以提供盤刷伸縮和升降運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力,確保盤刷的升降和伸縮。(2)防塵罩必須覆蓋盤刷以及盤刷系統(tǒng)作業(yè)時(shí)產(chǎn)生的粉塵顆粒,除塵接口應(yīng)與空氣系統(tǒng)的進(jìn)氣口相連,以便在清掃時(shí)除塵容器能直接吸收小的塵埃粒子,減少和降低盤刷系統(tǒng)作業(yè)時(shí)產(chǎn)生的粉塵,有效解決粉塵問題。(3)盤刷是盤刷系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。掃地機(jī)工作時(shí),盤刷與地面接觸,由液壓泵帶動(dòng)盤刷旋轉(zhuǎn);需要注意的是,刷子容易磨損,需要定期更換。(4)彈簧與鏈條構(gòu)成盤刷系統(tǒng)的預(yù)防避讓機(jī)構(gòu),在清掃車在清掃過程中被障礙物碰撞時(shí),該機(jī)構(gòu)可以收縮,使得彈簧膨脹,張力增大,緩和沖擊,當(dāng)越過障礙物時(shí),盤刷在彈簧力的作用下恢復(fù)到原來的位置,繼續(xù)正常工作,該機(jī)構(gòu)可以有效保證盤刷安全越過障礙物。(5)由螺紋桿、調(diào)節(jié)螺栓、下連桿、角度調(diào)節(jié)螺栓、擋板、電機(jī)調(diào)節(jié)桿等構(gòu)成的盤刷的盤刷角度調(diào)節(jié)裝置,可以通過改變螺紋桿的長度,將盤刷沿此方向上向下傾斜一定的角度。通過松開角度調(diào)節(jié)螺栓,可以將電動(dòng)機(jī)支架的傾角向外調(diào)至一定的角度,然后再通過擰緊螺母來確保盤刷與地面的接觸角處于理想范圍內(nèi)。(6)電動(dòng)機(jī)是用來驅(qū)動(dòng)盤刷旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu),使盤刷可以以指定的方向和速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。如果速度過高或過低,可以按照需求調(diào)整改變流經(jīng)電動(dòng)機(jī)的電流大小,從而使電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速發(fā)生變化,達(dá)到改變盤刷速度的目的。這種驅(qū)動(dòng)方式的最大優(yōu)點(diǎn)在于能對轉(zhuǎn)速進(jìn)行高效的調(diào)節(jié)。6.3掃地車吸塵除塵過程分析圖6.2清掃過程示意圖清潔工作由三個(gè)盤刷、吸嘴和滾筒刷進(jìn)行。清潔過程如圖6.2所示。盤刷、吸嘴和滾筒刷分布在整個(gè)清潔區(qū)域,圓盤刷朝向外殼外側(cè),并向地面傾斜,扇形的圓弧接觸面在清潔時(shí)將灰塵吹向一個(gè)方向。當(dāng)車輛向前移動(dòng)時(shí),圓盤刷旋轉(zhuǎn),將車輛兩側(cè)的垃圾和灰塵清掃到車身底部中間的可吸入?yún)^(qū)域,形成一個(gè)碎片軌跡(刷子的轉(zhuǎn)動(dòng)速度相對較高,一些碎片可能達(dá)到更高的速度。所以車底設(shè)有擋板,保證碎片不會從另一側(cè)被拋出),然后,吸嘴將垃圾吸進(jìn)容器,而在吸嘴后面是一個(gè)滾筒刷,其任務(wù)是將垃圾送到吸嘴下面,這樣可以減少垃圾的下降速率,保證清潔效果更好。另外,可吸區(qū)與清掃區(qū)之間也要有一定的重疊,這樣才能確保車輛下方無法清掃的區(qū)域垃圾能夠被清理干凈。最后,所有的廢物都由可吸區(qū)的吸嘴收集,實(shí)現(xiàn)了吸掃和除塵的功能。6.4盤刷清掃原理電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)了盤刷的轉(zhuǎn)動(dòng)。掃地車工作時(shí),盤刷的轉(zhuǎn)動(dòng)會使遇到的垃圾獲得一定的速率,并將其送至吸嘴可吸區(qū)域形成垃圾帶,再由吸嘴吸入,以完成清潔工作。掃地車清掃時(shí)必須確保盤刷能夠使灰塵由正確的飛行方向。(a)盤刷全接地拋塵方向示意(b)盤刷部分接地拋塵方向示意圖6.3盤刷拋塵過程盤刷清掃工作時(shí),垃圾會沿圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)的切線方向被甩出。當(dāng)盤刷底面整體與地面接觸時(shí),如圖6.3(a)所示,垃圾將沿著整個(gè)周邊的切向被甩出,不但無法清理垃圾,反而會造成垃圾四處飛濺、灰塵漫天,使得道路變得凌亂,城市變得不干凈。因此,在盤刷的設(shè)計(jì)和安裝中,需要與地面形成一定的夾角,如圖6.3(b)所示,盤刷在工作時(shí),與地面的接觸面始終保持成ψ角,這樣可以有效避免產(chǎn)生粉塵,順利保證清掃作業(yè)的完成。同時(shí),在確保合理的拋塵方向的前提下,要盡可能的使盤刷的清掃范圍擴(kuò)大至最大,從而實(shí)現(xiàn)最大的清掃寬度。圖6.4盤刷接觸地面示意圖從圖6.4可以看出,在確定傾角方向時(shí),首先要確保盤刷底面的外邊緣要?jiǎng)偤门c地面相觸,這樣既能保證道路上拐角的雜物垃圾被清掃干凈,又能保證不會產(chǎn)生灰塵。盤刷內(nèi)側(cè)接觸點(diǎn)位置應(yīng)以扇形角度120°處為最佳。整個(gè)扇形面與地表相接觸時(shí),扇形表面邊緣與地表的接觸壓力為臨界值0,且沿扇形中心方向持續(xù)移動(dòng)時(shí),其壓力逐漸增大,直至在扇形面中部達(dá)到最大時(shí),扇形表面的壓力呈均勻的對稱分布。從而確保了正確的拋塵方向和高效的清掃范圍。6.5盤刷系統(tǒng)避讓裝置設(shè)計(jì)城市路面不平坦或者道路環(huán)境的條件太復(fù)雜不可避免地會給清掃車帶來障礙。在一些障礙物過大時(shí),盤刷系統(tǒng)無法克服,這種情況下盤刷的轉(zhuǎn)動(dòng)會與障礙物產(chǎn)生劇烈的碰撞,從而導(dǎo)致盤刷系統(tǒng)的失效和損壞。為了避免發(fā)生這種情況,在盤刷系統(tǒng)中內(nèi)安裝了一個(gè)靈活的避讓機(jī)構(gòu)。在清掃道路碰到障礙物時(shí),由外界障礙物推動(dòng)盤刷組件,避讓機(jī)構(gòu)會控制盤刷系統(tǒng)在掃地車下方向內(nèi),從而使其繞過障礙物。避讓機(jī)構(gòu)的縮回運(yùn)動(dòng)拉伸了避讓彈簧,經(jīng)過障礙物后,由于彈性拉力的影響,彈性避讓機(jī)構(gòu)和盤刷系統(tǒng)又恢復(fù)到工作狀態(tài)。該避讓機(jī)構(gòu)包括避讓彈簧和調(diào)整套筒兩大部分。避讓機(jī)構(gòu)中最關(guān)鍵的部分是避讓彈簧。這個(gè)結(jié)構(gòu)的關(guān)鍵在于它的彈簧的設(shè)計(jì)。在盤刷系統(tǒng)中,避讓彈簧有兩個(gè)作用。首先,當(dāng)盤刷系統(tǒng)處于正常清掃狀態(tài)下時(shí),可以通過調(diào)整在避讓彈簧上方的調(diào)整套筒來控制避讓彈簧的上升和下降;其次,在盤刷系統(tǒng)遇到障礙物需要避開時(shí),避讓彈簧的伸長可以確保盤刷機(jī)構(gòu)能夠正?;謴?fù)到工作狀態(tài)。當(dāng)盤刷系統(tǒng)遇到阻力時(shí),由彈簧產(chǎn)生的外部張力,可以對盤刷系統(tǒng)進(jìn)行合理適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。在進(jìn)行避讓彈簧的設(shè)計(jì)時(shí),必須考慮到這兩方面的因素。如圖6所示,彈簧正常清掃工作時(shí)的長度為,桿長度為,點(diǎn)為避讓彈簧與桿鉸接點(diǎn),長度為,桿長度為,避讓彈簧與桿的下壓方向夾角為,彈簧與桿外伸方向夾角為,機(jī)構(gòu)下壓角度為,機(jī)構(gòu)外伸角度為。圖6.5避讓彈簧設(shè)計(jì)簡圖可以以點(diǎn)建立空間直角坐標(biāo)系,彈簧連接鉸座鉸點(diǎn)坐標(biāo),連接桿鉸點(diǎn)坐標(biāo)。當(dāng)盤刷系統(tǒng)初始工作但未避讓時(shí):避讓彈簧正常作業(yè)時(shí)的長度可表示為:其中,避讓彈簧的自由長度可由下式計(jì)算:式中:——避讓彈簧的剪切彈性模量,;——避讓彈簧鋼絲直徑,;——避讓彈簧中徑,;——避讓彈簧剛度,7。避讓彈簧的拉力為:那么,在平面內(nèi),為了調(diào)整接觸壓力,避讓彈簧提供的拉力為:在盤刷出現(xiàn)磨損到一定程度以及盤刷工作沒有遇到障礙物時(shí),盤刷仍然會繼續(xù)收到磨損,但是因?yàn)檎{(diào)節(jié)已經(jīng)到了極限位置,所以整個(gè)盤刷系統(tǒng)的下壓角會增大,避讓彈簧會伸長,盤刷接觸地面的壓力將會減小。因此在設(shè)計(jì)時(shí)要充分考慮盤刷磨損的情況。若刷毛磨損的最大限度為,則磨損到該位置時(shí),機(jī)構(gòu)下壓角度為:在此狀況下,避讓彈簧的作業(yè)長度為:彈簧的拉伸力為:則在平面內(nèi),避讓彈簧提供的用于調(diào)節(jié)觸地壓力的提升力為:當(dāng)盤刷在工作中遇見障礙物時(shí),盤刷系統(tǒng)回縮,整個(gè)機(jī)構(gòu)外伸角減小,避讓彈簧伸長,拉力增加,避讓彈簧與桿夾角變?yōu)?。若此時(shí)盤刷系統(tǒng)的外伸角大小為,則彈簧長度為:此時(shí)避讓彈簧的拉伸力為:則在垂直于平面的方向上,避讓彈簧提供的用于克服盤刷與接觸面摩擦力的拉伸力為:當(dāng)盤刷磨損到極限位置并避讓時(shí),盤刷系統(tǒng)下壓角為,外伸角為,避讓彈簧與桿夾角變?yōu)?,則避讓彈簧長度為:此時(shí)避讓彈簧的拉伸力為:則垂直于平面的方向上,避讓彈簧提供的用于克服盤刷接觸面摩擦力的拉伸力為:從以上的結(jié)果可以分析得出,在清掃車的工作過程中,彈簧的彈性會隨著盤刷的逐漸磨損而逐漸降低;在碰到障礙物時(shí),盤刷系統(tǒng)會自動(dòng)避開,然后盤刷會逐漸恢復(fù)到正常工作狀態(tài)。所以在進(jìn)行避讓彈簧的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí),應(yīng)確保盤刷觸地壓力和避讓時(shí)機(jī)構(gòu)的回縮量即彈簧的伸長量的合理性,并能有效克服摩擦阻力,從而使其回到正常工作狀態(tài)。根據(jù)以上所確定的盤刷系統(tǒng)機(jī)構(gòu)參數(shù),再結(jié)合盤刷系統(tǒng)設(shè)計(jì)的思路與構(gòu)造,參照整車布局的設(shè)計(jì)思路與性能參數(shù),并對其主要工作狀態(tài)進(jìn)行靜態(tài)的力學(xué)分析和計(jì)算,得出了盤刷系統(tǒng)的各個(gè)力學(xué)性能指標(biāo)如表6.1:表6.1盤刷系統(tǒng)力學(xué)性能參數(shù)=330mm=4mm=19=100mmP=7N/mm=4.1Kg=20mm=332mm=1.3Kg=220mm=27=32.1Kg=100mm=13D=40mm=246.6盤刷磨損及壽命計(jì)算在掃地車盤刷系統(tǒng)作業(yè)時(shí),盤刷容易磨損,從而導(dǎo)致其工作周期較短,這會影響到掃地機(jī)的清潔效果,因此應(yīng)予以重視。除此之外,盤刷與掃地車的整體使用成本問題有很大的關(guān)系,因?yàn)樗鞘苣チ慵R话闱闆r下造成盤刷損耗的因素有:刷絲的材料特性、接觸地面壓力、工作環(huán)境等。(1)刷絲材料的選擇目前掃路車盤刷的使用材料有鋼片、尼龍和塑料三種,刷絲在截面形狀上也有很多分類。然而盤刷刷絲的截面形狀基本對其磨損的作用不打。因此,刷絲的材料是影響盤刷損耗及壽命的重要指標(biāo)。而在使用過程中,由于刷絲的摩擦特性、傳熱性等是材料特性的重要指標(biāo),所以其特性可以通過耐磨性的概念來綜合體現(xiàn)出來。鋼質(zhì)刷絲在三種材料中具有最佳的耐磨性能,但因其堅(jiān)硬程度高,會對道路路面產(chǎn)生很大的磨損,因此在實(shí)際應(yīng)用中很少見。目前普遍采用的是聚丙烯材質(zhì)的單絲刷頭,主要用于掃路車,清潔車等專用車輛的刷盤。該材質(zhì)的盤刷耐磨性能良好。(2)觸地壓力的影響掃地車工作時(shí),盤刷會對路面施加一定的接觸力,合理的接觸力對清掃效率有著很大的影響,但也正是因?yàn)榻佑|力的存在才會使盤刷與路面之間發(fā)生磨擦,從而導(dǎo)致盤刷的磨損。接觸力由盤刷系統(tǒng)自身重力、液壓缸壓力、彈簧的拉力和地表支撐力等因素綜合而成。(3)道路條件的作用掃地車主要用于公路、街道、廣場、工廠等道路的清掃。由于路面平坦度、垃圾類型和垃圾數(shù)量等原因,導(dǎo)致了清掃車的工作量有很大的差異。除此之外,盤刷與路面的摩擦情況也分很多種,通常,高級公路的道路平面是平坦的,垃圾很少,幾乎不會對盤刷造成損耗;街道和廣場路面平整程度參差不一,有大量的工業(yè)廢棄物和其他垃圾,對盤刷的損耗較大;通過對盤刷刷絲磨損因子的研究,發(fā)現(xiàn)在路面清掃工作中,耐磨性和持久性與其清潔效率有著直接的關(guān)系。高耐磨、持久耐用的刷毛,既能節(jié)約使用者的成本,又能避免使用者經(jīng)常更換刷毛。刷毛的損耗率是評價(jià)刷毛使用年限的重要指標(biāo),硬度、導(dǎo)熱性、摩擦系數(shù)等都與損耗率有關(guān)。盤刷刷毛的使用年限是指在整個(gè)工作時(shí)間內(nèi),它能夠確保的高效清潔工作能力的總時(shí)長。本文從不同的因素以及不同的運(yùn)行機(jī)制出發(fā),對不同刷子的使用情況進(jìn)行了探討和分析,可以通過以下公式研究和分析刷毛的使用壽命:式中:T——盤刷壽命,h;L——盤刷磨損限度,m;R——盤刷半徑,m;n——盤刷轉(zhuǎn)速,r/min;v——清掃速度,km/h;h′——盤刷磨損系數(shù)。從以上的內(nèi)容和分析可以看出,盤刷刷毛的磨損對掃地車的清掃性能和結(jié)構(gòu)的功能性都有很大的影響,因此必須對其進(jìn)行分析和計(jì)算。但是在使用過程中,刷毛與路面的摩擦狀況較為復(fù)雜,其磨損的大小取決于刷毛自身的物質(zhì)特性和道路情況,而且在復(fù)雜的道路條件下,其材料特性也會出現(xiàn)不可預(yù)測的變化,因此,壽命估算僅為其設(shè)計(jì)提供了一個(gè)依據(jù)。采用市面上常見的聚丙烯材料制成的刷毛和刷柄,為了保證其在日常工作中的清潔效率,根據(jù)國家相關(guān)法規(guī),對盤刷的技術(shù)參數(shù)的要求是:(1)性能要求:盤刷刷毛的物理特性是影響其工作效率的主要原因,按照相關(guān)的設(shè)計(jì)和相關(guān)數(shù)據(jù),該刷毛須符合表格6.2中的規(guī)定:表6.2刷絲的性能要求項(xiàng)目指標(biāo)抗張強(qiáng)度MPa≥30抗張伸長率%≤20結(jié)節(jié)強(qiáng)度MPa≥23單根刷絲拉力N≥30刷柄球壓痕硬度MPa≤20跌落高度1.5m高處自由下落無裂紋產(chǎn)生(2)外觀要求聚丙烯刷毛和刷柄的外形對其物理特性有很大的作用,而適當(dāng)?shù)耐庑我矔o整個(gè)掃地車增加很多亮點(diǎn)。其外表色彩可以是原料自身的顏色,也可以是經(jīng)過化學(xué)處理而產(chǎn)生的其它色彩,產(chǎn)品的其他外觀要求應(yīng)符合表6.3的規(guī)定:表6.3盤刷的外觀要求項(xiàng)目要求聚丙烯單絲整潔、挺直、色差小、光滑柔軟、無傷痕、無氣泡、無裂紋刷柄光滑、清潔、無毛刺裝配裝配端正,不允許有可見雜質(zhì)如下由公式式,結(jié)合本車清掃性能的相關(guān)設(shè)計(jì)參數(shù)可知盤刷刷絲壽命為T:式中:L——盤刷磨損限度,取0.1m;R——盤刷半徑,取0.45m;n——盤刷轉(zhuǎn)速,取最大值120r/min;v——清掃速度,取最大值10km/h;h′——盤刷磨損系數(shù),取3.6×10-7。代入相應(yīng)數(shù)值,求得,T=69.5h盤刷在運(yùn)行時(shí),其工作狀態(tài)多種多樣,較為復(fù)雜,采用特點(diǎn)的計(jì)算方法很困難,所以上面的公式僅用作對盤刷特性的一個(gè)參照。第七章文獻(xiàn)綜述1.課題背景與研究意義如今,隨著社會對道路的美觀和清潔程度的要求越來越嚴(yán)格,人們也越來越關(guān)注公路環(huán)境衛(wèi)生,但近幾十年來,城市的快速發(fā)展導(dǎo)致人口密度逐年增加,過高的人口密度使得城市垃圾收集變得越來越困難。根據(jù)規(guī)模和使用場景的不同,清潔設(shè)備可分為三種類型:家用掃地機(jī)、手推車和掃地車。其中,家用掃地機(jī)是為小空間的室內(nèi)清潔而設(shè)計(jì)的。它們具有最先進(jìn)的技術(shù)、高級的清潔裝置和先進(jìn)的機(jī)載傳感器,可以收集準(zhǔn)確的環(huán)境數(shù)據(jù),確保機(jī)器可以可靠地避開障礙物并實(shí)現(xiàn)更高效的清潔。如今,家庭清潔機(jī)器人已經(jīng)進(jìn)入千家萬戶,極大地滿足了人們對家庭環(huán)境清潔的需求。手動(dòng)控制的手推車主要用于中型環(huán)境的公共場所清潔,通過用手推來完成擦拭和清洗任務(wù)。最常見于商場、停車場、學(xué)校、機(jī)場、火車站等地。目前,國內(nèi)掃地車無法應(yīng)對高速公路等大型挑戰(zhàn)性環(huán)境中的灰塵、碎片和塑料袋,而且垃圾存儲空間有限,無法進(jìn)行長時(shí)間、大面積的作業(yè)。真空吸塵器可以適應(yīng)在有不同類型廢物的大面積地區(qū)工作,是一種更有效和經(jīng)濟(jì)的設(shè)備清潔方式。當(dāng)今時(shí)代,大部分城市垃圾是靠環(huán)衛(wèi)工人在城市街道的收集和處理來解決的。環(huán)衛(wèi)工人沒有現(xiàn)代化的垃圾收集和處理設(shè)備,垃圾分類很費(fèi)時(shí),而且勞動(dòng)強(qiáng)度大。環(huán)衛(wèi)工人經(jīng)常因工作時(shí)間長、勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)率低和設(shè)備落后而臭名昭著,這往往導(dǎo)致工作不達(dá)標(biāo)。但是我們生活的城市的清潔和美麗取決于環(huán)衛(wèi)工人的辛勤工作。中國的工業(yè)工作模式正慢慢地從手工勞動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)械自動(dòng)化,環(huán)衛(wèi)設(shè)備引用自動(dòng)機(jī)器清掃道路取代了環(huán)衛(wèi)工人的傳統(tǒng)手工勞動(dòng)。衛(wèi)生清掃車通過撿拾街道和人行道上的碎片和清掃污物,幫助保持我們城市的清潔和健康。當(dāng)然,市場上也有一些進(jìn)口的掃地機(jī),但它們主要由內(nèi)燃機(jī)提供動(dòng)力,用來吸走雜物。雖然這些機(jī)器非常高效,但它們不靈活,噪音大,啟動(dòng)和維護(hù)成本非常高,而且燃料是一種不可再生資源。它還會對地球生態(tài)環(huán)境造成嚴(yán)重污染,擾亂生態(tài)平衡,危害人類健康。因此,為了保持環(huán)境友好型發(fā)展,掃地機(jī)的最佳驅(qū)動(dòng)方式是電力驅(qū)動(dòng),而不是燃料驅(qū)動(dòng),這樣可以大大減少環(huán)境污染。近年來,電動(dòng)機(jī)及其控制有了很大的發(fā)展。這是由于半導(dǎo)體技術(shù)的空前發(fā)展,導(dǎo)致了電力電子技術(shù)的重大進(jìn)步。電機(jī)驅(qū)動(dòng)的改進(jìn)帶來了廣泛的應(yīng)用,從重型和大型工業(yè)設(shè)備(如鋼鐵廠、造紙廠、軋鋼廠等)到用于機(jī)床和半導(dǎo)體制造設(shè)備的"機(jī)電一體化"裝置。交流電機(jī)控制器包括感應(yīng)電機(jī)控制器和永磁電機(jī)控制器,這兩種控制器在電機(jī)驅(qū)動(dòng)行業(yè)的整體發(fā)展中發(fā)揮了重要作用。交流電機(jī)控制器分為兩個(gè)不同類別:感應(yīng)電機(jī)控制器和永磁交流電機(jī)控制器。這兩類執(zhí)行器的主要區(qū)別是性能和成本。感應(yīng)電機(jī)仍然是行業(yè)的支柱。使用感應(yīng)電機(jī)的應(yīng)用不一定需要非常精確的位置和速度控制,通常使用所謂的"通用交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器"??偟膩碚f,可以得出結(jié)論,汽車行業(yè)可以成為解決未來能源危機(jī)的重要角色,同時(shí)為環(huán)境保護(hù)做出重要貢獻(xiàn)。2.本課題國內(nèi)外發(fā)展概況及趨勢2.1國內(nèi)外掃地機(jī)發(fā)展概況第一臺掃地機(jī)是由美國人在1904年發(fā)明的,之后日本、美國和歐洲等發(fā)達(dá)國家積極探索自動(dòng)化技術(shù),開始大規(guī)模生產(chǎn)掃地機(jī)。20世紀(jì)80、90年代,隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等方面的快速發(fā)展,人工智能領(lǐng)域的計(jì)算技術(shù)和傳感技術(shù)得到不斷完善,從而造就了國外先進(jìn)掃地機(jī)智能化的快速發(fā)展。然而,隨著中國經(jīng)濟(jì)、科技的快速發(fā)展,城市化進(jìn)程的加快,人們工作和生活節(jié)奏的加快,生活水平的提高,發(fā)展可靠、有效的智能控制是非常必要的。掃地刷控制系統(tǒng)和掃地刷部件是決定掃地刷性能的最重要部分,其性能好壞決定了掃地刷的效率。因此,合理設(shè)計(jì)清掃車控制系統(tǒng)和清掃車部件,并提高其性能,是清掃車設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。吸塵式掃地機(jī)是國內(nèi)外使用最廣泛的小型掃地機(jī),適合清掃任何道路環(huán)境,具有良好的污物和灰塵清掃性能,效率高。然而,與家庭和其他地方相比,其規(guī)模相對較大,這些地方的復(fù)雜性限制了其應(yīng)用?;谖⒖刂破鞯闹悄懿潦迷O(shè)備的開發(fā)是目前擦拭設(shè)備研究的主導(dǎo)課題之一,既具有科學(xué)上的挑戰(zhàn)性,又具有廣闊的市場前景,并且它有足夠的成本效益。吸塵器底盤通常有一個(gè)吸塵器和兩對旋轉(zhuǎn)刷子在外殼的兩側(cè),這保證了它可以清掃吸塵器底部和外部的所有垃圾,一旦垃圾被清掃,垃圾就會進(jìn)入吸塵器滾筒之后的垃圾箱。在車輛的尾部安裝了一個(gè)水噴嘴,有效地防止了對環(huán)境的粉塵污染。一些品牌也在研究無人駕駛的清掃車。無人駕駛汽車在學(xué)術(shù)、工業(yè)和軍事方面的通用性將有助于其未來的商業(yè)化,如果無人駕駛汽車融入到普通大眾的生活方式中,將有一些有前景的應(yīng)用,無人駕駛技術(shù)在工廠的無人駕駛掃地車的使用將略微加速環(huán)衛(wèi)行業(yè)的建立,實(shí)現(xiàn)通用性和商業(yè)化價(jià)值。在現(xiàn)有的智能掃地技術(shù)中,無人駕駛掃地車主要用于公園、社區(qū)、廣場等封閉或半封閉的環(huán)境中,因此工廠中迫切需要無人駕駛掃地車。目前對無人駕駛掃地車的研究大多數(shù)最先進(jìn)的技術(shù)方案中使用了高精度的多傳感器融合。在目前的情況下,高精度的傳感器很昂貴,所以大多數(shù)無人駕駛雨刷在短期內(nèi)無法推廣。目前,無人駕駛雨刷沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn),各家公司的無人駕駛雨刷的功能也不盡相同,這意味著每個(gè)無人駕駛雨刷不能在不同的場景下廣泛使用,只能根據(jù)其功能要求在特定的場景下使用。國內(nèi)某些品牌的無人駕駛掃地車如圖1所示(a)(b)(c)圖1封閉或半封閉場景無人掃地車[11]國外目前的一個(gè)重要研究方向是利用深度視覺進(jìn)行垃圾檢測,能夠高精度地定位大多數(shù)類型的道路垃圾,并正確地指示道路清掃車進(jìn)行處理。通過對現(xiàn)有清掃機(jī)的簡單添加,能夠節(jié)省80%以上目前由清潔系統(tǒng)吸收的電力,并減少相同數(shù)量的刷子磨損(延長其使用壽命)。這是通過選擇何時(shí)使用刷子以及何時(shí)不使用刷子.使用多少強(qiáng)度以及在哪里來完成的[12].2.2國內(nèi)外掃地機(jī)器人發(fā)展概況掃地機(jī)器人是將擦拭和吸塵技術(shù)結(jié)合到半自動(dòng)或自動(dòng)清潔功能的智能產(chǎn)品。它們主要與機(jī)械、電子、導(dǎo)航和定位、傳感器技術(shù)和道路規(guī)劃有關(guān)。根據(jù)時(shí)間框架和技術(shù)復(fù)雜程度,掃地機(jī)器人的發(fā)展可以大致分為三個(gè)階段:試點(diǎn)、低智能和高智能。如圖2所示,伊萊克斯于1996年在瑞典建造了第一臺三腳機(jī)器人掃地機(jī),這是家庭服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)革命性產(chǎn)品。由于其用于清掃地板的單滾刷設(shè)計(jì)以及自動(dòng)充電和防跌落功能,它在一定程度上取代了人類的清掃工作。iRobot公司于2002年開發(fā)了Roomba地板清潔機(jī)器人。Roomba是一款"側(cè)刷+滾刷+防塵"的三級掃地機(jī)器人,是地面清潔機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)重要里程碑。Roomba的設(shè)計(jì)厚度小于12厘米,并增加了側(cè)刷,以提高其清掃家具下和拐角處的能力。然而,它采用的是大型清洗算法和隨機(jī)碰撞清洗路線,所以它本身就有設(shè)計(jì)缺陷,導(dǎo)致清洗覆蓋率低,清洗不徹底。2010年,Neato公司推出了激光雷達(dá)測距掃地機(jī)器人,它配備了360°旋轉(zhuǎn)的激光測距儀,可以即時(shí)定位和繪制三維環(huán)境圖,能夠合理規(guī)劃清潔路線,確保高效清潔和覆蓋。此外,Neato掃地機(jī)器人還可以用于間歇性清潔,即當(dāng)它完成充電后,可以返回到上次清潔的地方繼續(xù)工作。這款機(jī)器是同類產(chǎn)品中的佼佼者,受到外國消費(fèi)者的廣泛贊賞;盡管它的價(jià)格與前幾代產(chǎn)品相比已經(jīng)明顯下降,但仍比國內(nèi)機(jī)型貴,這在一定程度上限制了它在中國的推廣[13]。與日本、美國等發(fā)達(dá)國家相比,中國的掃地機(jī)器人市場發(fā)展起步較晚,技術(shù)相對落后。國內(nèi)掃地機(jī)器人在基本功能上比較先進(jìn)(如紅外避障、防墜落、自動(dòng)充電、簡單的多種清掃模式),但大多缺乏高效的自主定位和路徑規(guī)劃算法,清掃多以隨機(jī)避障和高清掃頻率為主,清掃次數(shù)多且重復(fù)。為了提高掃地機(jī)器人的清潔效率,研究適合掃地機(jī)器人的定位和路徑規(guī)劃算法非常重要,這也將有助于掃地機(jī)器人在家庭的普及[14]。如圖3所示,目前市場上的掃地機(jī)器人根據(jù)使用的主要傳感器,基本上可以分為四類:(1)僅有IMU+里程表。盡管機(jī)器人掃地機(jī)在不斷發(fā)展,變得更加智能,但只有IMU和里程表的產(chǎn)品仍在推出,以占領(lǐng)成本較低的市場,在這種情況下仍可使用隨機(jī)掃地模式。(2)視覺。視覺模塊被放置在機(jī)器人的頂部,用于收集有關(guān)室內(nèi)場景特征的信息,然后將其作為場景中的交通線索,用于執(zhí)行SLAM和導(dǎo)航。然而,這種純視覺的地圖生成對光照很敏感,會造成特征檢測失敗,最終導(dǎo)致SLAM和導(dǎo)航失敗。(3)激光雷達(dá)。這類機(jī)器人的頂部附有單線激光雷達(dá)模塊,單線激光雷達(dá)能以較高的頻率提供360°的深度信息,很適合柵格地圖采集的構(gòu)圖原理,不易受光線影響,比視覺機(jī)器人更穩(wěn)定。(4)視覺+激光雷達(dá)的掃地機(jī)器人,又可以分為兩個(gè)方向,一個(gè)是視覺+激光雷達(dá)的融合地圖和導(dǎo)航,另一個(gè)是基于激光雷達(dá)的地圖和導(dǎo)航,視覺是用來檢測機(jī)器人正前方的低障礙物信息,幫助掃地機(jī)器人避開小障礙物。其中第一種并不明顯優(yōu)于單純的激光雷達(dá),但第二種正逐漸成為掃地機(jī)器人的下一個(gè)進(jìn)化趨勢[15]。目前,只有少數(shù)廠家還停留在低價(jià)市場,只把IMU+里程表的雨刷帶入市場,這種雨刷在軟件層面非常容易實(shí)現(xiàn),所以價(jià)格很低,但這種雨刷的擦拭效率仍然很低,大多數(shù)用戶只對新奇的東西感興趣,沒有把這種雨刷作為真正的清潔工具。其他三種類型的機(jī)器人不僅具有較高的清潔效率,而且具有交互式的用戶界面,可以極大地改善用戶體驗(yàn),因此,帶有SLAM和導(dǎo)航系統(tǒng)的機(jī)器人是一種趨勢[16]。此外,從國內(nèi)眾多廠商對掃地機(jī)器人控制方式的研發(fā)來看,目前有三種人機(jī)交互方式--按鍵控制、APP控制、AI智能音箱語音控制,而隨著人工智能、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算和機(jī)器學(xué)習(xí)等高科技技術(shù)的快速發(fā)展,語音交流將進(jìn)一步將用戶從手動(dòng)控制中解放出來,語音控制將成為家庭環(huán)境中語音控制的核心。智能機(jī)器人是人工智能和物聯(lián)網(wǎng)時(shí)代的下一個(gè)重大突破,并將成為人機(jī)互動(dòng)發(fā)展的下一個(gè)階段的基礎(chǔ)。它也將取代壓榨鏈控制和APP控制[17]。目前市場上的地板清潔器品牌并不支持語音通信,而是以AI智能音箱為中介,通過用戶向智能音箱發(fā)出的語音指令,間接操控地板清潔器。這種借用的交互方式給人機(jī)交互增加了一定的復(fù)雜性,因?yàn)樗诓荒芊Q為自然交互的情況下提高了交流和處理的效率,從而使用戶產(chǎn)生了認(rèn)知上的偏差??傊彝シ?wù)部門作為一個(gè)新興部門,仍有許

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