《FANUC工業(yè)機器人編程操作與仿真》課件 1-安全篇

弧焊一、FANUC機器人應用第一章FANUC機器人系統(tǒng)應用點焊搬運噴涂切割涂膠機器人不得在以下列出的任何一種條件下使用:易燃的環(huán)境；有爆炸可能的環(huán)境；無線電干擾的環(huán)境；水中或者高濕度環(huán)境；以運輸人或者動物為目的；攀爬在機器人上面或懸垂于其下；其他與FANUC推薦的安裝和使用不一致的條件下。二、FANUC機器人系統(tǒng)的構造1.必須確保以下部件的安全性：機器人；機器人控制柜和示教器；2.用戶必須按照系統(tǒng)配置的要求準備以下元件：安全裝置；安全門和互鎖裝置；FANUC機器人有與互鎖裝置相連的接口3.由于系統(tǒng)設計和安全措施的多樣性，以下元件可以不考慮：末端感應器；工件；其他外圍設備；機器人應用系統(tǒng)的設計者必須根據(jù)標準的規(guī)定來設計系統(tǒng)。三、作業(yè)人員機器人作業(yè)人員的定義如下：操作者：打開或關閉控制柜電源；從操作面板啟動機器人程序；編程人員：操作機器人；在安全柵欄內進行機器人的示教、外圍設備的調試等；維護技術人員：操作機器人；在安全柵欄內進行機器人的示教、外圍設備的調試等；進行維護（修理、調整、更換）作業(yè)。打開/關閉控制柜電源OOO選擇操作模式（AUTO,TI,T2）OO選擇Remote/Local模式OO用示教器(TP)選擇機器人程序OO用外部設備選擇機器人程序OO在操作面板上啟動機器人程序OOO用示教器（TP）啟動機器人程序OO用操作面板復位報警OO用示教器（TP）復位報警OO在示教器（TP）上設置數(shù)據(jù)OO用示教器（TP）示教OO用操作面板緊急停止OO用示教器(TP)緊急停止OO打開安全門緊急停止OO操作面板的維護O示教器(TP)的維護O備注：列出了在安全柵欄外的各種作業(yè)。在該表格中，符號“O”表示該作業(yè)可以由該作業(yè)人員完成。應佩戴以下安全用具后再進行作業(yè)：適合于作業(yè)內容的工作服；安全鞋；安全帽；安全帽工作服安全鞋第二章安全設備本機器人有以下的急停設備：急停按鈕；外部急停（輸入信號）；當急停按鈕被拍下，機器人立即停止運行。外部急停輸入信號來自外圍設備（如安全柵欄，安全門）。信號接線端在機器人控制柜內。一、

緊急停止模式選擇開關安裝在機器人控制柜上面。您能通過這個開關來選擇一種操作模式。被選的模式將通過拔走鑰匙來鎖定。通過這個開關來轉換模式時，機器人系統(tǒng)停止運行，并且相應的信息會顯示在示教器（TP）的液晶顯示屏（LCD）上。模式選擇開關及鑰匙二、

模式選擇開關有兩種或三種操作模式：

2模式開關 3模式開關三、

操作模式1.AUTO：自動模式操作者面板有效；能夠通過操作者面板的啟動按鈕或者外圍設備的I/O信號來啟動機器人程序；安全柵欄信號有效；機器人能以指定的最大速度運行。2.T1：調試模式1機器人的運行速度不能高于250mm/sec；安全柵欄信號無效。程序只能通過示教器（TP）來激活；3.T2：調試模式2（可選）程序只能通過示教器(TP)來激活；機器人能以指定的最大速度運行；安全柵欄信號無效。Deadman開關相當于一個“使能裝置”。當示教器（TP）有效時，只有按住任意一個Deadman開關時機器人才可以運動。如果你松開或者按緊任意一個Deadman開關，機器人將立即停止運動。四、DEADMAN開關五、安全裝置

安全柵欄和安全門安全裝置包括：安全柵欄（固定的防護裝置）；安全門（帶互鎖裝置）；安全插銷和槽；其他保護設備；注意：這些設備必須由系統(tǒng)商安裝到機器人系統(tǒng)中。六、安全柵欄安全柵欄的要求如下：柵欄必須能抵擋可預見的操作及周圍沖擊；柵欄不能有尖銳的邊沿和凸出物，并且它本身不是引起危險的根源；柵欄防止人們通過打開互鎖設備以外的其他方式進入機器人的保護區(qū)域（即非安全區(qū)域）；柵欄是永久地固定在一個地方的，只有借助工具才能使其移動；柵欄要盡可能地不妨礙查看生產過程；柵欄應該安置在與機器人最大運動范圍有足夠距離的地方；柵欄要接地以防止發(fā)生意外的觸電事故。七、安全門和安全插銷關于安全門的要求如下：除非安全門關閉，否則機器人不能自動運行；安全門未關閉不能重新啟動自動運行。這是控制位必須要考慮的動作；安全門利用安全插銷和插槽來實現(xiàn)互鎖；為安全考慮，安全插銷和安全插槽必須選擇合適的物品。安全門必須在危險發(fā)生前一直保持關閉狀態(tài)（帶保護閘的防護裝置）或者是在機器人運行時打開安全門就能發(fā)送一個停止或急停命令（互鎖的防護裝置）要確保用來防止危險（如停止機器人系統(tǒng)的危險運動等）的互鎖裝置不能成為產生新的危險來源（如危險物掉落到工作區(qū)域）。八、其他保護設備保護設備必須設計，并在控制系統(tǒng)中有具體表現(xiàn)，這樣可以：當可移動物體在操作者可觸及范圍之內時不能啟動；一旦可移動物體啟動，人員就不能接觸到它們；保護設備只能通過一些有意操作例如使用工具、鑰匙等來進行調整；保護設備中的部件出現(xiàn)缺陷或錯誤時會阻止啟動可移動物體或者停止可移動物體。如果有用于安全目的的傳感設備，它們必須結合以下內容：在危險狀況未解除前，人員不可以進入限制區(qū)域。要求使用屏障與傳感設備協(xié)力來防止人員忽略這些設備；當傳感設備啟動，在確定不會出現(xiàn)危險的情況下才可以從停止的位置重啟系統(tǒng)；恢復機器人運動需要排除傳感區(qū)域引起中斷的原因，但這不能重新開始自動運行。九、進入柵欄的安全步驟九、進入柵欄的安全步驟1.停止機器人你可以通過以下方式停止機器人：按下操作面板或者示教器上的急停按鈕；按下HOLD按鍵；使用使能開關使示教盒有效；打開安全門（拔下安全插銷）；使用操作模式鑰匙開關來改變模式；2.改變操作模式從AUTO至T1或者T2；3.拿走操作模式選擇開關上的鑰匙來鎖定模式；4.從槽2中拔出插銷2。打開安全柵欄的門，將插銷2插入槽4；5.從槽1拔出插銷1。進入到安全柵欄內，將插銷1插入槽3。第三章FANUC機器人設備安全1）通電前，確認：機器人已經(jīng)安裝好并且是穩(wěn)固的；電的連接是正確的，電源（例如電壓、頻率、干涉水平）在指定范圍內；其他設備（例如水、空氣、氣體）連接正確，并在指定范圍內；外部設備連接正確；確定限制區(qū)域的極限裝置（如果有用）已安裝好；使用了安全保護措施；物理環(huán)境符合指定要求（例如光、噪音級別、溫度、濕度、大氣污染物）。1.安全和操作確認2）通電后，確認：開始、停止和模式選擇（包括鑰匙鎖定開關）這些控制設備功能正常；各根軸移動以及極限正常；緊急停止電路及設備起作用；可以斷開與外部電源的連接；示教和啟動設備功能正確；安全裝置和互鎖功能正常；其他安全設施安裝到位（例如禁止、警告裝置）；減速時，機器人操作正常且能搬運產品或工件；在自動（正常）操作時，機器人操作正常且能夠在額定速度和額定負載下執(zhí)行指定的任務。1）編程前編程人員必須就實際系統(tǒng)中所使用到的那類機器人接受過培訓，并且要熟悉推薦的編程步驟，其中包括所有的安全保護措施。編程人員必須檢查機器人系統(tǒng)和安全區(qū)域，確保不存在能引起危險的外部條件；當有編程要求時，必須先測試示教器確保能正常操作；進入安全區(qū)域前，任何報警和錯誤必須消除。在進入保護區(qū)域前，編程人員必須確保所有必需的安全設施已安裝到位且處于運行中。在進入保護區(qū)域前，編程人員必須將模式開關從AUTO改為T1（或T2）。2.編程2）編程中編程中，只有編程人員允許在保護區(qū)域內，并且必須滿足以下條件：在保護區(qū)域內，機器人系統(tǒng)必須由編程者唯一控制（當選擇T1或T2模式時，機器人的運動只可以通過示教器來控制）；示教器控制正常；機器人系統(tǒng)必須不響應任何遠程命令或者會引起危險情況的條件；在保護區(qū)域內會引起危險的其他設備的運動必須被阻止或者由編程者；唯一控制：如果是由編程者控制，需要編程者慎重操作，并且這些操作是和機器人運動互不干涉的；機器人系統(tǒng)的所有緊急停止裝置必須是起作用的。3）自動運行只在以下情況下允許自動運行：安全設施安裝到位且處于運行中；沒有人員在保護區(qū)域內；按照合適的安全工作步驟。第四章FANUC機器人日常維護1.機械部分為了保證機器人系統(tǒng)安全，請執(zhí)行列入維護手冊的定期維護。另外，請清理系統(tǒng)的每一個部件并、查看是否有損壞或裂縫。日常檢查項目如下（但不限于這些）：輸入電源電壓；空氣壓力；連接電纜的損壞情況；連接器的松動情況；潤滑油；緊急停止功能；示教盒上的deadman功能；安全門互鎖；機器人移動產生的振動、噪音；外