步進(jìn)電機(jī)控制器使用手冊

電機(jī)，伺服電機(jī)可編程控制器AKS-01Z使用闡明

一、系統(tǒng)特點

?控制軸數(shù)：單軸：

?指令特點：任意可編程（可實現(xiàn)多種豆雜運行：定位控制和非定位控制）：

?最高輸出頻率：40KHZ（尤其適合控制細(xì)分驅(qū)動器）；

?輸出頻率辨別率：1Hz：

?編程條裝：99條：

?輸入點：6個（光電隔離）：

?輸出點：3個（光電隔離）：

?一次持續(xù)位移范圍：—7999999-7999999：

?工作狀態(tài)：自動運行狀態(tài)，手動運行狀態(tài)，程序編輯狀態(tài)，參數(shù)設(shè)定狀態(tài)：

?升降速由線：2條（最優(yōu)化）：

?顯示功能位數(shù)：8位數(shù)碼管顯示、手動/自動狀態(tài)顯示、運行/停止?fàn)顟B(tài)顯示、步數(shù)/計數(shù)值/程序顯示、編輯程序，參數(shù)顯示、輸入/輸出

狀態(tài)顯示、CP脈沖和方向顯示：

?自動運行功能：可編輯，通過面板按鍵和加在端子I內(nèi)電平可控制自動運行的啟動和停止：

?手動運行功能：可調(diào)整位置（手動的點動速度卻點動步數(shù)可設(shè)定）：

?參數(shù)設(shè)定功能：可設(shè)定起跳頻率、升降速曲線、反向間隙、手動長度、手動速度、中斷跳轉(zhuǎn)行號和向零速度：

?程序編輯功能：可任意插入、刪除可修改程序,具有跳轉(zhuǎn)行號、數(shù)據(jù)判零、語句條數(shù)超長和超短時判斷功能：

?回零點功能：可雙向自動回到零點；

?編程指々：共14條指令：

?外操作功能：通過參數(shù)設(shè)定和編程，在A操作和B操作端子上加開關(guān)可執(zhí)行外部中斷操作：

?電源：AC220V（電源誤差不不小于±15%）。

61OOOSm!

—、X曲板,圖

前面板圖包括：

1、八位數(shù)碼管顯示

2、六路輸入狀態(tài)指示燈

3、三路輸出狀態(tài)指示燈

4、CP脈沖信號指示燈

5、CW方向電平指示燈

6、按鍍：共10個按鍵，且大部分按鍵為兌合或鍵，他們在不一樣狀態(tài)表達(dá)的功能不一樣，下面的闡明中，我們只去取功能之一表達(dá)

按鍵。

COM-

OUT3

OUT2

OUTI

OPTO

CW

CP

件面板圖及信號洞明：

背面板圖為接線端子，包括:

1、CP、CW,OPTP為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器控制線，此三端分別連至驅(qū)動器的對應(yīng)端，其中：

CP------------步進(jìn)脈沖信號

CW------------電機(jī)轉(zhuǎn)向電平信號

OPTO-------------前兩路信號的公共陽端

CP,CW的狀態(tài)分別對應(yīng)面板上的指示燈

2、啟動：啟動程序自動運行，相稱于面板上的啟動健。

3、停止：暫停正在運行的程序，相稱于面板二的停止鍵，再次啟動后，程序繼續(xù)運行。

4、A操作和B操作是本控制器的一大特點：對于步進(jìn)電機(jī)，我們一般進(jìn)行定量定位控制，如控制電機(jī)以一定的速度運行一定的位移

這種方式很輕易處理，只需把速度量和位移量編程即可。但尚有相稱多的控制是不能事先定位的，例如控制步進(jìn)電機(jī)從起始點開始朝

一方向運行，直到碰到一行程開關(guān)后停止，當(dāng)然再反向運行回到起始點。再例如規(guī)定步進(jìn)電機(jī)在兩個行程開關(guān)之間往且運行n次，等

等。在這些操作中，我們事先并不懂得步進(jìn)電機(jī)的位移玨的詳細(xì)值，又應(yīng)當(dāng)怎樣編程呢？本控制器運用：“中斷操作”，我們稱之為

“A操作”和“B操作”。以“A操作”為例，工作流程為：當(dāng)程序在運行時，假如“A操作”又信號輸入，電機(jī)作降速停止，程序

在此中斷，程序記住了中斷處II勺座標(biāo)，程序跳轉(zhuǎn)到“A操作”入口地址所指定的程序處運行程序。

5、輸入1和輸入2通過開關(guān)量輸入端。

6、輸出1、輸出2和輸出3通過開關(guān)量輸出端。

7、COM卜、COM一輸入輸出開關(guān)量外部電源，本電源為DC12V/0.3ACOM+為正端，COM一為負(fù)端，此電源由控制器內(nèi)部隔離提供。

8,~220V控制冊電源輸入端。

輸入信號和輸出信號接口電路:

本控制器的“啟動”、“停止”、“A操作”、“B操作”、“輸入I”、“輸入2”為輸入信號，他們具有相似的輸入接口電路?！拜?/p>

IIIr、“輸出2”、“輸出3”稱為輸出信號。他們具有相似的輸出接口電路。輸入和輸出電路均有光電隔離,以保證控制器向內(nèi)部

沒有互相干擾，控制器內(nèi)部工作電源（+5V）和外部工作電源（+12V）互相獨立，并沒有電聯(lián)絡(luò)，這兩組電源由控制器內(nèi)部變壓器的兩

個獨立繞組提供。

開關(guān)孟輸入信號輸出信號的狀態(tài)，分別對應(yīng)面板上的指示燈。對于榆入量，輸入低電平（開關(guān)閉合時）燈亮，反之燈滅：對于輸出

量，輸出0時為低電平，指示燈滅，反之燈亮。

開關(guān)量輸入電路：

「而;了

：「「一?!―----1：

產(chǎn)氣_——----!

I---__］；

A開關(guān)接通，相當(dāng)于輸入電平（即0電平）

前面板指示燈亮，程序定義為0,反之亦然

?對于啟動、停止、A操作、B操作、起作用的

時刻是開關(guān)接通的瞬間，

開關(guān)量輸出電路:

?輸出端輸出低電平，負(fù)載導(dǎo)通，前面板指

示燈亮，程序定義為1；反之亦然

?負(fù)載電流清不要大于100mA,否則需另

加外部電源.

三，控制器聯(lián)接示意圖：

輸入信號（來自于）

外部啟動開關(guān)；

上下限位開關(guān)：

接近開關(guān)等

除出信號（控制）

指示燈繼電器等OUT1-3

四、操作流程圖：

控制器總是工作在四種狀態(tài)之一：自動狀態(tài)、手動狀態(tài)、程序編輯狀態(tài)、參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。上電或按［匏位］后，控制器處在目動待

運行狀態(tài)且使坐標(biāo)于零點，這時可以啟動程序自動運行或切換到手動狀態(tài)，程序編輯狀態(tài)和參數(shù)設(shè)定狀態(tài)只能在手動狀態(tài)卜.切換。程

序編輯完畢或參數(shù)設(shè)定完畢后，按［退出1記退回到手動狀態(tài)（程序?qū)⒆詣颖槐Ｗo(hù)）。在手動狀態(tài)下，如要切換到程序編輯狀態(tài)，只需按

（編輯］鍵，如要切換到參數(shù)設(shè)定狀態(tài)，需按［編參］鍵2秒以上。

（注：上述所說的按鍵［編輯］、I編參卜［退出I其實是同一種按鍵，由三個功能復(fù)合，我們簡介某一功能時，按鍵的名字只取其

一，下同）

i上電或按Farxi『Tift定下一o.

.I.常I—.

-上電直注量＜1型??I2M?

門動/士標(biāo)依*量■并以此點作秣件除F*汨

力：fctr，點就孑白動冷N眇以上

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處6行樣(?It<1*o**

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■內(nèi)升■■,方改產(chǎn)中HOP

55"為“修改物

"?*乃*「人心：…―

京礪n序

痂83?人JFCHOO

記憶**

大懷仆.

翼閨設(shè)入敗血行

IJ!OCMOQ

帆情

電

的

走

豉

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本

■同

吃

返

*帆中船廢

?ls?CWOO

點

義嗝幻不等

零a

n?仆Q

)?通

?皿

理/ir.

I?點

五，參數(shù)設(shè)定：

參數(shù)設(shè)定狀態(tài)的進(jìn)出方式為：在手動狀態(tài)"按?。劬巺ⅲ╂I2秒以上，直到進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)后才能松開。參數(shù)設(shè)定完畢后按:退出）

鍵返回到手動狀態(tài)（參數(shù)將被自動保護(hù)）。

參數(shù)分兩行顯示，第一行顯示參數(shù)的名稱，第二行顯示參數(shù)數(shù)據(jù)。

參數(shù)修武方式：進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)后，首先顯示第一行LIF-----------且前2位1內(nèi)參數(shù)名稱閃動顯示：如按［A］、［V］,將會顯示下

一種或上一種參數(shù)名稱。如按［回車］健，招進(jìn)入（下一行）參數(shù)數(shù)據(jù)的編輯修改狀態(tài)，這時數(shù)據(jù)時第一位閃動顯示，如按［八］、IV］,

數(shù)據(jù)將被變化。如按［＜卜［＞］鍵，將移至下一位進(jìn)行修改，如此類推,數(shù)據(jù)修改后，按［回車］確認(rèn)，按［取消］放棄修改。

總之，參數(shù)［內(nèi)設(shè)定通過［△］、［Vh|V］、［＞］、［回車］、［取消］六個按鍵完畢H勺：通過移動左右鍵使光標(biāo)移至對應(yīng)位匕這時數(shù)碼將跳動顯

示，再通過上下鍵變化數(shù)值；用同車鍵進(jìn)入數(shù)據(jù)修改狀態(tài)，數(shù)據(jù)修改完畢后，再用F1車鍵確認(rèn)退出或用取消鍵放棄修改。請參照《操作流程

速查表》。

序號名稱參數(shù)顯示形式數(shù)據(jù)范圍（單位）參數(shù)闡明

JF--------------------400--39999假如設(shè)定值不不小于400HZ,系統(tǒng)將報警提醒：顧

1起跳頻率

JFXXXXX(Hz)客根據(jù)自己的實際狀況設(shè)定不一樣的起跳頻率。

控制器內(nèi)部存有兩條最優(yōu)化的升降速曲線，L為較

rS--------------------【八H

2升降曲線慢的曲線：H為較快的曲線，可根據(jù)實際的負(fù)載狀

rSX（條）

況選擇不一樣的升降速曲線。

重要用于賠償轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)（如絲杠、齒輪等）反向間

cc--------------0一-9999

3間隙賠償隙所引起的誤差，賠償?shù)奈灰屏科讲辉诳刂破魃巷@

CCXXXX（脈沖數(shù)）

示

在手動狀態(tài)3手動操作時步進(jìn)電機(jī)的位移量；假

HI,--------------------1--999999

4手動增成如設(shè)定值等于0,系統(tǒng)將報警提醒。

HLXXXXXX(脈沖數(shù))

在手動狀態(tài)下，手動操作時步進(jìn)電機(jī)的運行速度：

HI---------------------1--39999

5手動速度假如設(shè)定值等于0,系統(tǒng)將報警提聯(lián)。

HFXXXXX(Hz)

回零或作時步進(jìn)電機(jī)的運行速度：假如設(shè)定值等于

bF--------------------1——39999

6向等速度0,系統(tǒng)將報警提醒。

bFXXXXX(Hz)

當(dāng)程序正在運行時，假如“A操作”端有信號輸入，

A操作nA--------------------00——99電機(jī)作降速停止，程序在此中斷,程序記住了中斷

7

入口地址nAXX(行號)處的坐標(biāo)值，程序跳轉(zhuǎn)此行號所指定時程序處運行

程序。

當(dāng)程序正在運行時，假如“B操作”端有信號輸入，

B操作nB--------------------00——99電機(jī)作降速停止，程序在此中斷，程序記住了中斷

8

入口地址nBXX(行號)處的坐標(biāo)值，程序跳轉(zhuǎn)此行號所指定的程序處運行

程序。

9脈沖方式cp--------------0、1CP=0表達(dá)為單脈沖輸出，背面板的CP端輸出步進(jìn)

CPX脈沖，CW端輸出方向電平：

CP=1表達(dá)為雙脈沖輸出，背面板/JCP端輸出正轉(zhuǎn)

步進(jìn)脈沖，CW端輸出反轉(zhuǎn)步進(jìn)脈沖

一、程序編輯及指令詳解：

程序編輯狀態(tài)的進(jìn)出方式為：在手動狀態(tài)下，按［編輯］鍵。即可進(jìn)入到程序編輯狀態(tài)。程序編輯完畢后，按［退出］鍵返回到手動狀

態(tài)（參數(shù)將自動保留）。

木控制器的程序區(qū)最多可以編輯99條指令，程序中每一條指令有一種行號。行號為自動編號，從（）0開始按次序排列，您可以在

程序中抽入或刪除某行，但行號會重新分派。

程序格式是：每一條程序分兩行顯示（無參數(shù)程序除外），第一行顯示行號和指令名稱，第二行顯示指令數(shù)據(jù)。程序的最終一條

指令固定為“END”。

總之，程序的修改通過［A］、［Vbf<h|>b［插入|、［刪除］、［回車］、［取消］八個鋌來完畢：通過移動左右說使光標(biāo)移至對應(yīng)位

上，這時數(shù)碼將跳動顯示，再通過上下鍵變化數(shù)值：用回車鍵進(jìn)入數(shù)據(jù)修改狀態(tài)，數(shù)據(jù)修改完畢后，再用回車鍵確認(rèn)退出或用取

消健放棄修改。請參與《操作流程速度表》。

程序,g餌坤作胡明

程序編世操作環(huán)節(jié)

進(jìn)入編輯狀態(tài)在手動狀態(tài)下，按1編輯］鍵。

退出編輯狀態(tài)在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按［退出］鍵，返回到手動狀態(tài)，程序?qū)⒆詣颖Ａ簟?/p>

清空程序區(qū)缶程序編輯狀念的行號閃動狀態(tài)下，按?。矍宄蘾鍵2秒以上，笫療的拈令變?yōu)镋ND即可。

先清空程序IX，這時只剌余一條程序，即第00行的END指令，然后按［插入1鍵，第0。行程序?向指令變成了PA

USE,且閃動顯示；按［A］、［V］,指令名稱被變化；直到找出所需要的指令，按［回車］進(jìn)入指令的數(shù)據(jù)區(qū)（對于

無參數(shù)指令，回車后即完畢本條程序的錄入），按上下左右箭頭修改，改好后按回車鍵，此行程序錄入完畢?？?/p>

以看到卜.?行變成了END指令，再按［插入］鍵，用相似的措施錄入程序，直到所有程序錄入完畢。新程序的錄入

錄入新程序過程也就是在最終一條程序（END）上不停插入新程序的過程。

尤其注意：在錄入新程序時明明是很對附的程序，控制器卻報警出喈，這種狀況出目前跳轉(zhuǎn)指令中：如JUMP指

令、j—BIT指令、J—CNT。假如這三條指令中的跳轉(zhuǎn)行號不小于本指令所在的目前行號，由于跳轉(zhuǎn)的目的尚未錄

入，控制器會誤判求入行號有錯。為了防止這種狀況，我們規(guī)定在錄入新程序時，把這三條指令中所出現(xiàn)的跳轉(zhuǎn)

行號臨時用00替代.等程序錄入完畢再修改正來。

修改程孑參照上面“錄入新程序”的措施，對目前行程進(jìn)行修改。

在程序編輯狀態(tài)口勺行號閃動狀態(tài)卜.，按（插入］鍵，將在目前行的上方插入一條新程序，對新程序進(jìn)行修改操作即

插入程手

可。

刪除程序在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按［刪除］謎，本行程序被刪除，下面的程序自動上移。

在程序編輯狀態(tài)的行號閃動狀態(tài)下，按［八］、IV］,可以瀏覽每一行程序的指令名稱，但您想迅速看一下指令參數(shù)，

瀏覽程序

怎么辦？你只需按［V］鍵，本行參數(shù)將會閃動1秒鐘。

指令詳解（HH什號.xxxxx--------數(shù)據(jù)）

指令

序號指令名稱?at明

見示形遇

HILPAUSE

1哲停指令程序哲停，等待面板啟動按鍵或端子啟動信號或A操作、B操作信號，

無參數(shù)，

執(zhí)行此指令時，控制器將按最新SPEED指令所賦值的速度，本指令所指定向位移

量參數(shù)設(shè)置中所設(shè)定的起跳頻率、升降速曲線、間隙賠償?shù)?，控制電機(jī)運行：

HH_G-LEN假如此指令無SPEED語句，則以起跳頻率作為默認(rèn)值：

2位移指令

±XXXXXXX參數(shù)的第一位為符號位，0為正位移、一為負(fù)位移：

參數(shù)范圍：一7999999—+7999999單位：脈沖數(shù)

若參數(shù)為0,將會報警提醒。

此程序如卜口勺所有運行都將以此指令所設(shè)定的速度運行，直到下一種速度賦值指令

速度賦值HHSPEED出現(xiàn)為止；

3

指令XXXXX參數(shù)范圍：1—39999單位：脈沖數(shù)/秒（H7）

若參數(shù)為0,將會報警提醒.

IIILDELAY延時時間：參數(shù)范圍：1…7999999版位：充秒：

4延時指令

XXXXXXX假如參數(shù)設(shè)定值為0,系統(tǒng)將報警提醒。

無條件跳HHJUMP無條件跳轉(zhuǎn)指令，參數(shù)XX表達(dá)要跳轉(zhuǎn)的程序行號：當(dāng)XX行號超過END指令行

5

轉(zhuǎn)指令XX號時，將報警提醒。

HH_LOOP從目前行到指定行執(zhí)行循環(huán)：前兩位為行號（規(guī)定不不小于目前行），后五位為循

6循環(huán)指令

XXXXXXX環(huán)次數(shù)（0定義為無限次）。行號超過目前行號時，系統(tǒng)將報警提掘。

運行到指定位置，在實際應(yīng)用中，此;立置一股為系統(tǒng)的參照點：參數(shù)的笫一位為符

運行到HH_G0T0號位，正數(shù)表求此點位r零點的正方向、負(fù)數(shù)表達(dá)此點位丁?零點的負(fù)方向；

7

某一位置+XXXXXXX若參數(shù)值=。，表達(dá)返回零點：

參數(shù)范圍：一7999999—+7999999單位：脈沖數(shù)

參數(shù)的前三位從左到右依次對應(yīng)輸出端子的OUT1-OUT3：同步對應(yīng)前面板的三個

輸出指示燈1一3。每位有三個選項：0、1、N：

0——對應(yīng)輸出端子為高電平，負(fù)載不導(dǎo)通，面板指示燈滅

1——對應(yīng)輸出端子為低電平，負(fù)載導(dǎo)通，面板指示燈亮

IIH_OUT

8輸出指令N一一保持上一種狀態(tài)

XXXX

參數(shù)的最終一位，專門為控制器內(nèi)部的蜂鳴器所設(shè)計：

0——執(zhí)行此指令時，蜂鳴器響一短聲：（注意：響聲結(jié)束后才能執(zhí)行下一條程序）

1——執(zhí)行些指令時,蜂鳴器響一長聲，（注意，響聲結(jié)束后才能執(zhí)行下一條程序）

N——執(zhí)行此指令時，蜂鳴器不響。

前兩位為行號，指明所跳轉(zhuǎn)的位置，第五位為輸入口INI—IN2的其中之一；第八

HHJ-B1T

9測位跳轉(zhuǎn)位為跳轉(zhuǎn)條件（0或1）；當(dāng)所測定的輸入口為所設(shè)定的狀態(tài)時跳轉(zhuǎn)到指令行號，

XXXX

否則，次序執(zhí)行。行號超itEND指令行號時，將報警提醒。

木指令為計數(shù)器指令，前兩位為行號.指明程序所跳轉(zhuǎn)的位置：后五位為設(shè)定值。

CNT

10計數(shù)跳轉(zhuǎn)當(dāng)計數(shù)器計數(shù)到或不小于設(shè)定數(shù)值時.則跳轉(zhuǎn)到指定行號，否則次序執(zhí)行。行號超

XXXXXX

過END指令行號時，將報警提醒。

本指令為位移指令，運行方式和HFLG--LEN±XXXXXXXXX相似，所不?

樣的是此指令的位移用并不是?種固定的、已知的常數(shù)，而是?種變品:，此變房產(chǎn)

生于中斷操作，本控制器發(fā)生最新的中斷操作時，步進(jìn)電機(jī)作降速停止后，這時的

HHGO—AB

11變故位移坐標(biāo)值即是此變成，由于有A、B兩個中斷操作，因此此指令1向第八位以A、B分

±x

別表達(dá)各自操作所產(chǎn)生的變量，C變關(guān)表達(dá)為當(dāng)最新1向一種中斷發(fā)生時，被中斷的

位移指令剩余的位移量，此變量為有符號數(shù)，此指令的第七位為符號位，0表達(dá)參

數(shù)和變量相似，一表達(dá)參數(shù)和變量符號相反。

本指令為計數(shù)器指令，控制器內(nèi)總有一計數(shù)器單元，容量為999999,計數(shù)器的值可

1IH_CNT_1

12計數(shù)器加1實時的計數(shù)顯示狀態(tài)下顯示；計數(shù)器的值在斷電時不會自動保留，除非您手動按一

無參數(shù)

下計數(shù)器存貯鍵[>],控制器上電后，會自動把最新存貯的值調(diào)入計數(shù)器單元，本

指令對計數(shù)器進(jìn)行加1操作。

本指令為計數(shù)器指令；

HH_CNT_0

13計數(shù)器消零本指令把計數(shù)器清零。除了本指令外丕可以通過計數(shù)器清零按鍵隨時可以把計數(shù)器

無參數(shù)

清零（在自動狀態(tài)下），清零按鍵為，［V］.

HILCI.R執(zhí)行些指令，目前坐標(biāo)及顯示都被清零，電機(jī)以些位置為新零點。

14坐標(biāo)清零

程序結(jié)束行，程序運行到此指令時，表達(dá)本控制器自動運行結(jié)束控制器返回自動待

IIILEND

15結(jié)束指令運行狀態(tài)。

無參數(shù)

該指令不可編輯，E總是位于程序的最終一行。

二、手動運行方式：

在自動狀態(tài)下按［自動/手動］將進(jìn)入手動狀態(tài)，前一位數(shù)碼管將顯示為±±.以表這為手動狀態(tài)。按

［＞］或［＜］，電機(jī)將按不一樣的方向手動運行，手動運行的位移量和速度由參數(shù)廟宇狀態(tài)卜的HL和HF值決定，請參照“控制器

操作流程圖”。

三、自動施行方式：

控制器上電或按發(fā)位搓后，自動使坐標(biāo)值清零，并以此作為坐標(biāo)零點，在把上一次的手動存盤的計數(shù)器的值調(diào)入計數(shù)器單元，

然后處在自動待運行狀態(tài)，按［啟動］鍵或從端子上輸入啟動信號后，控制器將從笫（X）行程序開始運行，直至運行到最終一條程序E

ND,這時自動運行結(jié)束，控制器返回自動待運行狀態(tài)。請參照“控制器操作流程圖”

在自動狀態(tài)下，又有3種不一樣的子狀態(tài)：

1、自動待運行狀態(tài)，表達(dá)控制器準(zhǔn)備運行程序，只需按［啟動］鍵或端子上輸入啟動信號即可，程序完畢運行后也將處在此狀態(tài)；

2、自動運行狀態(tài)，表達(dá)控制器正在運行程序：

3、自動運行停止?fàn)顟B(tài)，表達(dá)控制器正在運行程序時被［停止］鍵或端子上輸入rJ停止信號中斷運行程序?qū)⒃跀帱c處等待再次被啟動。

在自動狀態(tài)下，又有三種不一樣的顯示方式：（通過按同一種鍵［步數(shù)卜［計數(shù)］、［八］進(jìn)行切換）

1、步數(shù)顯示方式：控制器顯示目前的坐標(biāo)值，單位：脈沖數(shù)；

2、計數(shù)顯示方式：控制器顯示目前計數(shù)器單元的計數(shù)值，單位：個數(shù)：

3、程序B示方式：控制器皿示目前所處II勺程序行及程序名。

為了能在顯示上很好的辨別自動狀態(tài)的三個子狀態(tài)以及三種顯示方式，我們用顯示屏前兩位的不?樣顯示方式來區(qū)別：（見下表）

顯示對應(yīng)狀態(tài)闡明

步數(shù)（坐標(biāo)值）顯示顯示位數(shù)為后六位（包括符號位）,假如實際坐標(biāo)值超過六位，將用截頭留尾的

L—12345

方式，在自動待運行方式方式顯示。

N123456計數(shù)顯示方式，B示位數(shù)為后六位，假如計數(shù)器H勺值超過六位，將用豉頭留尾H勺方式顯示。

在自動待運方式

顯示位數(shù)為后六位，為了用六位數(shù)簡樸明了的表達(dá)1」前的程序行，我們用了3、4

程序顯示方式，

P00SPD位顯示目前行號；第5位空：第6、7、8位顯示指令簡稱（參照《指令速查表》

在自動待運方式

的指令簡稱）

步數(shù)、計數(shù)、程序三種顯示方式在自動運行狀態(tài)下前兩位顯示都相似，即［］表達(dá)程序正在執(zhí)行。

[]三種顯示方式

在自動運行狀態(tài)

步數(shù)、計數(shù)、程序前兩位閃動。|］即表未程序被中斷，正在斷點處等等。

[1三種顯示方式

在自動停止?fàn)顟B(tài)

四、外形尺寸及安裝尺寸：

本控制器采用嵌入儀表外殼，體積小重量輕（500G）,前面板為71MM入1MM的方形,長度為120MM,詳細(xì)尺寸見下圖:

T1

7165

________________________________

?________

一工

）20

w------------------------------------------------------------m

?1--緇輯及應(yīng)用舉例：

例一：

參數(shù)規(guī)定：起跳頻率2.5KHZ,升降速較快，間隙賠償為0;

運行規(guī)定：以2.9KHZ的速度運行98765步，再以15KHz的速度反向運行8765步，停止。

參數(shù)清單：（進(jìn)入?yún)⒃O(shè)定狀態(tài)修改）JF=O25OO,rS=H,CC=0000。

清序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)）

00SPEED02900；給下面H勺運行賦值速度2.9KHZ

01G-LEN00098765：電機(jī)正向運行98765步

02SPEED15000；給下面的運行時值速度15KHZ

03G-LEN-0008765：電機(jī)反向運行8765步

04END:程序結(jié)束

例二:

參數(shù)規(guī)定：起跳頻率2.5KHZ,升降速較慢。間隙賠償為12；

運行規(guī)定：啟動時規(guī)定蜂鳴器響一短聲后以39KHz的速度運行1234567步，使3個輸出量為101狀態(tài)，延時55.9秒后

使后二位輸出狀態(tài)為11,程序在此處暫停，直到再次啟動后使用電機(jī)以同樣的速度返回起始點的另一側(cè)第888步的位置，

到位后發(fā)出一長聲告知，結(jié)束。

參數(shù)清單：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)修改）JF=O25OO,rS=L,CC=0012o

程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)）

00OUTnnno:使蜂鳴器響一短聲

01SPEED39000:給下面I向運行賦值速度39KHz

02G-LEN01234567：電機(jī)正向運行1234567步

03OUTlOln;使3個輸出總為101狀態(tài)

04DELAY0055900：延時55.9秒

05OUTnlln;使后二位輸H狀態(tài)為11

06PAUSE:程序在此處暫停

07GOTO-OOOO888；電機(jī)返回起始點的另一側(cè)第888步的位置

08OUTnnnl:使蜂鳴器響一長聲

09END;程序結(jié)束

例三:

運行規(guī)定：（參數(shù)設(shè)定省略）有一物體，從零點以2.9KHZ的速度向前運行100步（此點作為物體口勺參照點）：在參照

點停止后輸出010；檢測輸入位，若1N【=O,電機(jī)同速度返回零。若1NIH0,電機(jī)以15KHz的速度再向前運行10000步后

他探鳴器短聲報愕：再以35KHz的魂用返回參照點。若這時INI=0,則扳回零點,否則維續(xù)核第一次的方式循環(huán)，以此類

推。規(guī)定返回零點后，蜂鳴器響長聲報警。

程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)）

00SPEED02900：給下的運行賦值速度2,9KHZ

01G-LEN00000100；電機(jī)向前運行100步

02OUTOlOn;使輸出狀態(tài)為30

03SPEED15000:INIW0,則賦值新的速度I5KHZ

04G-LEN00010000;再向前運行1000步

05OUTnnnO:使蜂鳴器短聲報警

06SPEED35000;給下面返回參照點的運行賦值速度35KHz

07GOTO00000100:電機(jī)以5KHz速度返網(wǎng)參照點

08LOOP0300000:電機(jī)作無限循環(huán)，直到INI=0才返回零點

09SPEED02900:賦值返回零點II勺速度2.9KHZ

10GOTO00000000:電機(jī)以2.9KHZ速度返回零點

11OCTrinni;