智聯(lián)網(wǎng)汽車技術(shù) 課件 13.7自動泊車輔助技術(shù)

自動泊車輔助技術(shù)項目五先進駕駛輔助系統(tǒng)任務(wù)13駕駛輔助技術(shù)主講人：胡漢橋智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)目錄

導(dǎo)入01學(xué)習(xí)目標和任務(wù)02激活舊知03學(xué)習(xí)新知04即時檢測05小結(jié)0602學(xué)習(xí)目標和任務(wù)課程導(dǎo)入汽車這個“泊車藝術(shù)家”是如何實現(xiàn)的呢?學(xué)習(xí)目標了解自動泊車的定義、分類、組成、工作原理01學(xué)習(xí)任務(wù)帶領(lǐng)大家一起認識自動泊車輔助技術(shù)，獲得相關(guān)專業(yè)知識01激活舊知大家平時泊車主要靠什么?自己眼力還是倒車雷達?激活舊知自動泊車輔助系統(tǒng)是一種通過探測車輛周圍環(huán)境信息來找到合適的泊車位，從而使得車輛能夠自主駛?cè)氩窜囄坏南到y(tǒng)，讓車主輕松從停車難題中解脫出來。探索新知自動泊車的定義自動泊車系統(tǒng)就是不用人工干預(yù)，自動停車入位的系統(tǒng)華為問界理想大眾途安斯柯達昊銳帕薩特豐田皇冠帕薩特cc奔馳寶馬雷克薩斯LS探索新知自動泊車的定義泊車輔助泊車過程中自動轉(zhuǎn)向功能功能主要自動泊車輔助系統(tǒng)是一種通過探測車輛周圍環(huán)境信息來找到合適的泊車位，從而控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，使得車輛能夠自主駛?cè)氩窜囄坏南到y(tǒng)。探索新知自動泊車的分類1.自動泊車輔助（APA）主要是利用遍布車輛自身和周邊環(huán)境里的車載傳感器，測量車輛自身與周邊物體之間的相對距離、速度和角度。探索新知自動泊車的分類1.自動泊車輔助（APA）車載處理器/車載計算平臺或云計算平臺計算出操作流程，控制器根據(jù)識別的信息計算泊車合適的路徑以及控制執(zhí)行機構(gòu)實施車輛的轉(zhuǎn)向和加減速，并自動正確地完成停車入車位動作的系統(tǒng)。探索新知自動泊車的分類1.自動泊車輔助（APA）01實現(xiàn)自動泊入、泊出及部分行駛功能02實現(xiàn)車輛安全、平順的泊車。探索新知自動泊車的分類2.遙控泊車（RPA）探索新知自動泊車的分類2.遙控泊車（RPA）出于安全考慮，車主遠程駕駛車輛時，目前車速最多只有2km/h。在遙控車輛前進、后退和左右轉(zhuǎn)彎時，必須長時間按遙控器上相應(yīng)的按鈕，并且車輛前進后退和左右轉(zhuǎn)彎不能同時操作。探索新知自動泊車的分類3.自學(xué)習(xí)泊車（HPA）

從功能上來說，HPA這一整套系統(tǒng)可以實現(xiàn)按照用戶需求自建地圖，并在地圖生成后按照自建地圖規(guī)劃路徑，使用戶在經(jīng)常規(guī)律重復(fù)行駛場景上可以解放自己，等下次再經(jīng)過有記憶路線的位置后，系統(tǒng)可以自行開啟一段點對點的巡航，找到車位并完成泊入（泊出過程亦是如此）。探索新知自動泊車的分類4.自主代客泊車（AVP）泊車用戶可通過車主APP實現(xiàn)一鍵泊車與召喚，啟動一鍵泊車功能后，無人駕駛的車輛全程自主尋徑，可完成自動尋找車位和泊車入庫。探索新知自動泊車的分類4.自主代客泊車（AVP）召喚啟動一鍵召喚功能后，用戶可提前召喚車輛自動駛出，前往指定位置等待。探索新知自動泊車的組成環(huán)境數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)（如超聲波傳感器系統(tǒng)用來探測環(huán)境信息，尋找車位并實時反饋車輛位置信息）中央控制系統(tǒng)ECU（用來處理環(huán)境感知信息，并在線實時計算目標車位參數(shù)

和車輛相對位置，判斷可行性并確定自動泊車策略）執(zhí)行系統(tǒng)（根據(jù)中央控制系統(tǒng)的決策信息，控制方向盤和動力系統(tǒng)，

并按照決策路徑控制車輛運動到泊車位）自動泊車輔助系統(tǒng)探索新知自動泊車的工作原理

遍布車輛周圍的雷達探頭測量自身與周圍物體之間的距離和角度，然后通過車載電腦計算出操作流程配合車速調(diào)整方向盤的轉(zhuǎn)動，駕駛者只需要控制車速即可。探索新知自動泊車的工作原理

在啟動發(fā)動機狀態(tài)下掛入D擋，且滿足車速低于30公里/小時情形，方可通過點按點火開關(guān)近旁的對應(yīng)功能鍵來開啟自動泊車輔助系統(tǒng)。（1）系統(tǒng)激活探索新知自動泊車的工作原理按下泊車按鈕后，方向盤將自行運作，駕駛員只需按照系統(tǒng)提示切換檔位，系統(tǒng)就能恰到好處地引導(dǎo)車輛進入停車位，在整個過程中，通過儀表/DVD進行信息顯示，以實現(xiàn)人機交互。（1）系統(tǒng)激活探索新知自動泊車的工作原理車輛通過超聲波傳感器、攝像頭自動檢索停車場的停車位置，并在空閑的停車位旁邊自動開始自動泊車操作。（2）車位檢測環(huán)境感知由12個超聲波雷達組成。探索新知自動泊車的工作原理（2）車位檢測停車位檢測與識別通過超聲傳感器對車輛側(cè)面的障礙物進行探測，即可完成車位探測及定位。探索新知自動泊車的工作原理（3）泊車路徑規(guī)劃汽車控制器會根據(jù)自車的尺寸和庫位的大小，規(guī)劃出一條合理的泊車軌跡，控制方向盤、變速箱和油門踏板進行自動泊車。探索新知自動泊車的工作原理（4）模擬顯示由傳感器反饋構(gòu)建泊車模擬環(huán)境，具有提示與交互作用。系統(tǒng)啟動后,車輛低速巡航，通過超聲波雷達自動識別空車位。中控系統(tǒng)根據(jù)車位信息規(guī)劃路徑。執(zhí)行系統(tǒng)控制轉(zhuǎn)向和車速，按路徑入位。傳感器實時反饋數(shù)據(jù)，中控系統(tǒng)調(diào)整，避免碰撞。探索新知內(nèi)容歸納小測試即