CRIA-0003.1-2016 工業(yè)機器人專用電纜 第 1 部分：一般要求

CRIA

中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟標準

CRIA-0003.1-2016

工業(yè)機器人專用電纜

第1部分：一般要求

Specialcablesforindustrialroots

Part1：Generalrequirements

征求意見稿

2016-11-22發(fā)布2017-01-01實施

中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布

CRIA-0003.1-2016

工業(yè)機器人專用電纜

第1部分：一般要求

1總則

1.1范圍

《工業(yè)機器人專用電纜》標準的本部分適用于額定電壓AC600V及以下工業(yè)機器人專用電纜，用于

交流標稱電壓不超過600V的工業(yè)機器人。

1.2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB/T2900.10-2001，電工術語電纜

GB/T3953-2009，電工圓銅線

GB/T4910-2009，鍍錫圓銅線

GB/T3956-2008，電纜的導體

GB/T3048.4-2007，電線電纜電性能試驗方法導體直流電阻試驗

GB/T3048.8-2007，電線電纜電性能試驗方法交流電壓試驗

GB/T3048.9-2007，電線電纜電性能試驗方法絕緣線芯工頻火花試驗

GB/T5023.1-2008，電纜標志絕緣芯線的數(shù)字識別方法

GB/T2951.11-2008，電纜和光纜絕緣和護套材料通用試驗方法第11部分：通用試驗方法——厚度

和外形尺寸測量——機械性能試驗

GB∕T2951.12-2008電纜和光纜絕緣和護套材料通用試驗方法第12部分：通用試驗方法—熱老化

試驗方法

GB∕T2951.14-2008電纜和光纜絕緣和護套材料通用試驗方法第14部分：通用試驗方法—低溫試

驗

GB∕T2951.21-2008電纜和光纜絕緣和護套材料通用試驗方法第21部分：彈性體混合料專用試驗

方法——耐臭氧試驗——熱延伸試驗——浸礦物油試驗

GB∕T2951.31-2008電纜和光纜絕緣和護套材料通用試驗方法第31部分：聚氯乙烯混合料專用試

驗方法——高溫壓力試驗——抗開裂試驗

GB∕T2951.32-2008電纜和光纜絕緣和護套材料通用試驗方法第32部分：聚氯乙烯混合料專用試

驗方法——失重試驗——熱穩(wěn)定性試驗

GB/T18380.12-2008電纜和光纜在火焰條件下的燃燒試驗第12部分：單根絕緣電線火焰垂直蔓延

試驗——1kW預混合型火焰試驗方法

2術語和定義

下列術語和定義適用于本標準。

2.1電纜定義

2.1.1彎扭布線用護套電纜

1

CRIA-0003.1-2016

指主要用于機器人手臂本體上，隨機器人手臂運動，為機器人手臂提供動力或傳遞信號的電纜。

2.1.2拖鏈布線用護套電纜

指主要用于拖鏈軌道內，長期進行拖鏈運動，為設備提供動力或傳遞信號的電纜。

2.1.3額定600V及以下電線和電纜

用于系統(tǒng)額定電壓不大于DC600V或AC600V的設備電纜。

額定電壓是電纜結構設計和電性能試驗用的基準電壓。

額定電壓用U0/U表示，單位為V。

U0為任一絕緣導體和“地”（電纜的金屬護層或周圍介質）之間的電壓有效值。

U為多芯電纜或單芯電纜系統(tǒng)任何兩相導體之間的電壓有效值。

當用于交流系統(tǒng)時，電纜的額定電壓應至少等于使用電纜系統(tǒng)的標稱電壓。該條件均適應與U0和U

值。

當用于直流系統(tǒng)時，該系統(tǒng)的標稱電壓應不大于電纜額定電壓的1.5倍。

2.2試驗方法定義

2.2.1型式試驗（符號T）

型式試驗是指按一般商業(yè)原則，對本標準規(guī)定的一種型號電纜在供貨前進行的試驗，以證明電纜具

有良好的性能，能滿足規(guī)定的使用要求。型式試驗的本質是一旦進行這些試驗后，不必重復進行。如果

改變電纜材料或設計會影響電纜的性能，則必須重復進行型式試驗。型式試驗項目的測試頻率一般為1

年/次。

2.2.1抽樣試驗（符號S）

抽樣試驗是在成品電纜試樣上或取自成品電纜的元件上進行的試驗，以證明成品電纜產(chǎn)品符合設計

規(guī)范。抽樣試驗項目在每批出貨時必需檢查，并出具對應檢測報告。

3標志

3.1產(chǎn)地標志和電纜識別

電纜應有制造廠名、產(chǎn)品型號和額定電壓的連續(xù)標志，廠名標志可以是標志識別線或者是制造廠名

或商標的重復標志。產(chǎn)品型號表示方法見附錄A。

標志可以用油墨印字或采用壓印凸字在絕緣或護套上。

3.1.1標志連續(xù)性

參考GB/T5023.1-2008標準中3.1.1項規(guī)定。

3.1.2耐擦性

參考GB/T5023.1-2008標準中3.1.2項規(guī)定。

3.1.3清晰度

參考GB/T5023.1-2008標準中3.1.3項規(guī)定。

3.2產(chǎn)品表示方法

參考GB/T5023.1-2008標準中3.2項規(guī)定。

4絕緣芯線識別

2

CRIA-0003.1-2016

4.1絕緣線芯的顏色識別方法

電纜的絕緣線芯應用著色絕緣或其他合適的方法進行識別，除地線用黃/綠組合色識別的絕緣線芯

外，其他用途的絕緣線芯不得用黃/綠組合色識別。

絕緣線芯的顏色宜按附錄B規(guī)定。

4.2絕緣線芯的數(shù)字識別方法

參考GB/T5023.1-2008標準中4.2項規(guī)定。

5電纜的一般要求

5.1注意事項

應特別注意使用電纜的系統(tǒng)電壓不得超過DC600V或AC600V，避免機械沖擊、避免被電擊的危險。

5.2導體

5.2.1材料

導體應是退火銅線或者銅合金制品，也可是銅皮軟線，但銅皮軟線也可以使用銅合金單線。導體中

的單線可以鍍錫或不鍍錫。

5.2.2結構

固定敷設用電纜的導體可以是圓形實心、圓形絞合或緊壓圓形絞合導體。

移動敷設用電纜的導體應是多股絞合或復絞股線組成，也可由銅皮軟線或合金單線絞合而成，銅皮

軟線應由一根或多根壓扁銅線或銅合金線螺旋形地繞在棉紗繩、聚酰胺繩或類似材料制成的繩上。

5.2.3電阻

電纜(除銅皮軟線外)的每芯導體在20℃時的電阻應符合GB/T3956-2008各種導體規(guī)定的要求。

應按GB/T5023.2-2008中2.1規(guī)定的試驗方法檢查是否符合要求。

5.3絕緣

5.3.1材料

絕緣應按本標準中的每種型號電纜相應規(guī)定的一種混合物，不同型號的混合物的試驗要求見表1規(guī)

定。

5.3.2擠包絕緣

絕緣應直接擠包在導體或隔離層表面，完全覆蓋導體或隔離層，無肉眼可見的缺陷。

5.3.3厚度

絕緣厚度的平均值應不小于本標準第3部分或第4部分所列表格中的每種型號和規(guī)格電纜的規(guī)定值。

但在任一點的厚度可小于規(guī)定值，只要不小于規(guī)定值的90%。

應按本標準第2部分中1.9規(guī)定的試驗方法檢查是否符合要求。

5.3.4老化前后的機械性能

絕緣在正常使用溫度范圍內，應具有足夠的機械強度和彈性。

應按表1規(guī)定的試驗檢查是否符合要求。使用的試驗方法和試驗要求見表1規(guī)定。

3

CRIA-0003.1-2016

表1絕緣非電性試驗要求

混合物的型號試驗方法

序號實驗項目單位PVC-PVC-1TPE-TPE-1標準號

PPETFE條文號

1-80-1051-80-105GB/T

1物理性能

1.1原始性能2951.11-20089.1

抗張強度

1.1.1MPa20.720.720.715.015.034.5

最小中間值

斷裂伸長率

1.1.2%150150150200200100

最小中間值

混合物的型號試驗方法

序號實驗項目單位PVC-PVC-1TPE-TPE-1標準號

PPETFE條文號

1-80-1051-80-105GB/T

空氣烘箱老化后2951.11-20089.1

1.2

性能2951.12-20088.1.3.1

1.2.1老化條件

113136113113136180

——溫度℃

±2±2±2±2±2±2

——時間h168168168168168168

老化后抗張強度

1.2.2殘余率最小中間%707070707585

值

老化后斷裂伸長

1.2.3率殘余率最小中%707070657575

間值

2失重試驗2951.32-20088.1

113136113113136180

2.1老化溫度℃

±2±2±2±2±2±2

老化時間h168168168168168168

2.2失重最大值mg/cm22.02.02.02.02.02.0

3熱沖擊試驗2951.31-20089.1

150150150150150180

3.1試驗溫度℃

±2±2±2±2±2±2

試驗時間h111111

3.2實驗結果無開裂

4高溫壓力試驗2951.31-20088.1

4.1實驗條件

-刀口上施加的壓力見GB/T2951.31-2008中8.1.4

-載荷下加熱時間見GB/T2951.31-2008中8.1.5

121121100121150

-溫度℃-

±2±2±2±2±2

4

CRIA-0003.1-2016

表1(續(xù))

混合物的型號試驗方法

序號實驗項目單位PVC-PVC-1TPE-TPE-1標準號

PPETFE條文號

1-80-1051-80-105GB/T

4.2實驗結果

-壓痕深度

%5050505050-

最大中間值

5低溫沖擊試驗2951.14-20088.5

-15-15-15-40-40-40

5.1-試驗溫度℃

±2±2±2±2±2±2

-施加低溫時間h見GB/T2951.14-2008中8.5.5

-落錘質量見GB/T2951.14-2008中8.5.4

5.2實驗結果見GB/T2951.14-2008中8.5.6

5.4填充

電線電纜中可采用非導電體和非金屬填充物，填充物不應與絕緣或者護套產(chǎn)生有害的相互作用。

5.5被覆層

被覆層可選。如有，電纜內整個纜芯或是任何線芯組或若干個這樣的芯線組可被納入屏蔽、編織、

繞包帶或其他未規(guī)定方式的被覆層中。

5.6屏蔽

5.6.1總則

屏蔽可選。如有，屏蔽可以包覆單根絕緣芯線、一個或數(shù)個線芯組或整個纜芯。一根電纜中可以使

用數(shù)層屏蔽。

5.6.2材料

屏蔽可由金屬絲編織或纏繞，金屬帶組成。

5.6.3結構

金屬帶應螺旋狀繞包或縱包，必須附帶加屏線或達到同等功能的材料。

由涂覆金屬的紙或是聚酯帶組成的屏蔽，應螺旋狀繞包或縱包，必須附帶加屏線或達到同等功能的

材料。

5.7護套

5.7.1材料

護套應按本標準中規(guī)定的一種混合物，不同型號的混合物的試驗要求見表2規(guī)定。

5.7.2擠包護套

護套應單層擠包，護套應不粘連絕緣線芯。由薄膜或袋子組成的隔離層可放在護套內層。

可根據(jù)產(chǎn)品需要，護套可嵌入成纜線芯之間的空隙構成填充。

5.7.3厚度

護套厚度的平均值應不小于本產(chǎn)品標準所列表格中列出的每種型號和規(guī)格的規(guī)定值。

護套任意一點的厚度不得小于規(guī)定值的80%-0.1mm。

5

CRIA-0003.1-2016

表2護套非電性試驗要求

混合物的型號

標準號

序號實驗項目單位PVC-PVC-TPE-TPE-條文號

TPUGB/T

2-802-1052-802-105

1物理性能

1.1原始性能2951.11-20087.2

抗張強度

1.1.1MPa15.015.05.55.515.0

最小中間值

斷裂伸長率

1.1.2%250250200200200

最小中間值

空氣烘箱老化后性2951.11-20089.1

1.2

能2951.12-20088.1.3.1

1.2.1老化條件

113136113136113

——溫度℃

±2±2±2±2±2

——時間h168168168168168

老化后抗張強度殘

1.2.2%70707075-

余率最小中間值

老化后斷裂伸長率

1.2.3%65656575-

殘余率最小中間值

2失重試驗2951.32-20088.2

113136113136

2.1老化溫度℃-

±2±2±2±2

老化時間h168168168168-

2.2失重最大值mg/cm32.02.02.02.0-

3熱沖擊試驗

150150150150150

3.1試驗溫度℃

±2±2±2±2±2

試驗時間h11111

3.2實驗結果無開裂

4高溫壓力試驗2951.31-20088.1

4.1實驗條件

-刀口上施加的

見GB/T2951.31-2008中8.1.4

壓力

-載荷下加熱時間見GB/T2951.31-2008中8.1.5

121121121121121

-溫度℃

±2±2±2±2±2

4.2實驗結果

-壓痕深度

%5050505050

最大中間值

6

CRIA-0003.1-2016

表2(續(xù))

混合物的型號

標準號

序號實驗項目單位PVC-PVC-TPE-TPE-條文號

TPUGB/T

2-802-1052-802-105

5低溫沖擊試驗2951.14-20088.5

-15-15-40-40-40

5.1-試驗溫度℃

±2±2±2±2±2

-施加低溫時間見GB/T2951.31-2008中8.3.5

-落錘質量見GB/T2951.31-2008中8.3.4

5.2實驗結果見GB/T2951.31-2008中8.3.6

6耐油試驗2951.21-200810

6.1試驗條件：

707070

——油的溫度℃--

±2±2±2

——浸油時間h2424--24

6.2抗張強度：

——最大變化率a%±30±30--±30

6.3斷裂伸長率：

——最大變化率a%±30±30--±30

a變化率：耐油后的中間值和耐油前的中間值之差與耐油前的中間值之比，以百分比表示

6試驗

電纜的試驗要求按各型號電纜標準。

電纜的試驗方法按本標準第2部分規(guī)定。

7

CRIA-0003.1-2016

附錄A

（資料性附錄）

機器人電纜產(chǎn)品型號的表示方法及與機器人電纜產(chǎn)品型號示例

A.1機器人電纜產(chǎn)品型號中各字母代表意義

A.1.1按用途分

機器人拖鏈電纜………………JT

機器人本體電纜…………….JB

A.1.2按材料分

絕緣聚氯乙烯…………………V

絕緣聚丙烯……………….…P

絕緣熱塑性彈性體……….…E

絕緣乙烯四氟乙烯共聚物……………………YF

護套聚氯乙烯……………….V

護套熱塑性彈性體………….E

護套聚氨酯………………….U

A.1.3按結構特征區(qū)分

圓形…………………………省略

扁形（平形）…………………B

雙絞形…………………………S

屏蔽型…………………………P

A.1.4按額定電壓區(qū)分

30V……………30

300V……………300

600V……………600

A.1.5按耐熱特性區(qū)分

80℃……………80

105℃…………………………05

A.2機器人電纜產(chǎn)品型號示例

JTEVSP-300/80

溫度等級

額定電壓

屏蔽

雙絞

PVC護套

TPEE絕緣

機器人拖鏈電纜

8

CRIA-0003.1-2016

附錄B

（資料性附錄）

絕緣芯線推薦識別顏色

表B.1絕緣為80℃PVC、105℃PVC、PP、80℃TPE、105℃TPE的顏色規(guī)定

單線標準對絞線標準

芯線顏色芯線顏色

序號芯線顏色序號芯線顏色序號序號

abab

1白色13白-綠1白色棕色13白色棕色

2棕色14棕-綠2綠色黃色14綠色黃色

3綠色15白-黃3灰色粉色15灰色粉色

4黃色16黃-棕4藍色紅色16藍色紅色

5灰色17白-灰5黑色紫色17黑色紫色

6粉色18灰-棕6灰-粉藍-紅18灰-粉藍-紅

7藍色19白-粉7白-綠棕-綠19白-綠棕-綠

8紅色20粉-棕8白-黃黃-棕20白-黃黃-棕

9黑色21白-藍9白-灰灰-棕21白-灰灰-棕

10紫色22棕-藍10白-粉粉-棕22白-粉粉-棕

11灰-粉23白-紅11白-藍棕-藍23白-藍棕-藍

12藍-紅24棕-紅12白-紅棕-紅24白-紅棕-紅

注：以上導線第一種顏色為主顏色，第二種顏色表示間色。對絞線從第13對開始重復。

表B.2絕緣為ETFE的顏色規(guī)定

單線標準對絞線標準

芯線顏色芯線顏色

序號芯線顏色序號芯線顏色序號序號

abab

1白色13白色1黑色藍色13橙色灰色

2棕色14棕色2黑色紫色14橙色白色

3綠色15綠色3黑色灰色15橙色粉色

4黃色16黃色4黑色白色16黃色藍色

5灰色17灰色5黑色粉色17黃色紫色

6粉色18粉色6紅色藍色18黃色灰色

7藍色19藍色7紅色紫色19黃色白色

8紅色20紅色8紅色灰色20黃色粉色

9黑色21黑色9紅色白色21綠色藍色

10紫色22紫色10紅色粉色22綠色紫色

11橙色23橙色11橙色藍色23綠色灰色

12淺藍色24淺藍色12橙色紫色24綠色白色

注：以上導線從第13芯開始重復。

_________________________________

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CRIA

中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟標準

CRIA-0003.2-2016

工業(yè)機器人專用電纜

第2部分：試驗方法

Specialcablesforindustrialroots

Part2：Testmethods

征求意見稿

2016-11-22發(fā)布2017-01-01實施

中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布

CRIA-0003.2-2016

前言

本標準按照GB/T1.1-2009給出的規(guī)則起草。

本標準由中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟提出。

本標準由中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟標準委員會歸口。

本標準分為4個部分：

——第1部分：一般要求；

——第2部分：試驗方法；

——第3部分：工業(yè)機器人彎扭布線用護套電纜；

——第4部分：工業(yè)機器人拖鏈布線用護套電纜。

本標準負責起草單位：蘇州科寶光電科技有限公司。

本標準參加起草單位：中國質量認證中心、萊茵技術(上海）有限公司、新松機器人自動化股份有

限公司、南京埃斯頓機器人工程有限公司、安徽埃夫特智能裝備有限公司、唐山開元機器人系統(tǒng)有限公

司、奧林特電纜科技股份有限公司。

本標準主要起草人：陳良、李東琦、謝志國、周靜、陳為廉、趙彥斌、肖永強、李憲政、徐學林。

CRIA-0003.2-2016

工業(yè)機器人專用電纜

第2部分：試驗方法

1總則

1.1一般要求

在本標準各部分中所規(guī)定的試驗方法均列于本部分和下列標準：

GB/T3048.4-2007，電線電纜電性能試驗方法導體直流電阻試驗

GB/T3048.8-2007，電線電纜電性能試驗方法交流電壓試驗

GB/T3048.9-2007，電線電纜電性能試驗方法絕緣線芯工頻火花試驗

GB/T5023.2-2008，絕緣厚度測量護套厚度測量絕緣線芯電壓測試絕緣電阻

GB/T2951.11-2008，電纜和光纜絕緣和護套材料通用試驗方法第11部分：通用試驗方法——厚度

和外形尺寸測量——機械性能試驗

GB∕T2951.12-2008電纜和光纜絕緣和護套材料通用試驗方法第12部分：通用試驗方法—熱老化

試驗方法

GB∕T2951.14-2008電纜和光纜絕緣和護套材料通用試驗方法第14部分：通用試驗方法—低溫試

驗

GB∕T2951.21-2008電纜和光纜絕緣和護套材料通用試驗方法第21部分：彈性體混合料專用試驗

方法——耐臭氧試驗——熱延伸試驗——浸礦物油試驗

GB∕T2951.31-2008電纜和光纜絕緣和護套材料通用試驗方法第31部分：彈性體混合料專用試驗

方法——高溫壓力試驗——抗開裂試驗

GB∕T2951.32-2008電纜和光纜絕緣和護套材料通用試驗方法第32部分：彈性體混合料專用試驗

方法——失重試驗

GB/T18380.12-2008電纜和光纜在火焰條件下的燃燒試驗第12部分：單根絕緣電線火焰垂直蔓延

試驗——1kW預混合型火焰試驗方法

1.2適用的試驗

各種型號電纜所使用的試驗由本產(chǎn)品標準第3部分、第4部分規(guī)定。

1.3試驗按頻度分類

按本標準第1部分中2.2項定義，試驗規(guī)定為型式試驗（符號T）和（或）抽樣試驗（符號S）兩種。

符號T和S用在本產(chǎn)品標準第3部分、第4部分的有關各表中。

1.4取樣

如果絕緣或護套采用壓印凸字標志時，取樣應包括該標志。

除非另有規(guī)定，對于多芯電纜，所取試樣應不超過三芯（若分色，取不同顏色）進行試驗。

1.5預處理

全部試驗應在絕緣或護套擠出后存放至少16h后才能進行。

1.6試驗溫度

除非另有規(guī)定，試驗應在環(huán)境溫度下進行。

1

CRIA-0003.2-2016

1.7試驗電壓

除非另有規(guī)定，試驗電壓應是交流49～61Hz的近似正弦波形，峰值與有效值之比等于2(1+7%)，

電壓均為有效值。

1.8顏色和標志的耐擦性檢查

應用浸過水的一團脫脂棉或一塊棉布輕輕地擦拭制造廠名或商標、絕緣線芯顏色或數(shù)字標志，共擦

10次，檢查結果應符合標準要求。

1.9絕緣厚度測量

按GB/T5023.2-2008標準中1.9項進行。

1.10護套厚度測量

按GB/T5023.2-2008標準中1.10項進行。

2電氣性能試驗

2.1導體電阻

導體電阻檢查應在長度至少為1m的電纜試樣上對每根導體進行測量，并測定每根電纜試樣的長度。

若有必要，可按GB/T3956-2008附表A將電阻值修正到20℃時和1km長度的電阻值。折算后的電阻值

應不超過GB/T3956-2008中要求值。

測試裝置及測試方法應滿足GB/T3408.4-2007。

2.2電纜電壓試驗

交貨的成品電纜，如果沒有金屬層，則應浸入水中，試樣長度、水溫和浸水時間見表1規(guī)定。電壓

應依次施加在每根導體對連接在一起的所有其他導體和金屬層(若有)或水之間，然后電壓再施加在所有

連接在一起的導體和金屬層或水之間。施加電壓和耐電壓時間見表1。

表1耐彎曲高柔性機器人電纜絕緣耐電壓試驗要求

試驗條件每次最少施

額定電壓