控制工程基礎(chǔ)仿真實(shí)驗(yàn)報(bào)告

本科生課程論文控制工程基礎(chǔ)仿真實(shí)驗(yàn)報(bào)告

實(shí)驗(yàn)一一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、學(xué)會(huì)使用編程繪制控制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線；2、掌握準(zhǔn)確讀取動(dòng)態(tài)特征指標(biāo)的方法；3、研究時(shí)間常數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響；4、掌握一階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)分析的一般方法；5、通過仿真實(shí)驗(yàn)，直觀了解各典型環(huán)節(jié)的時(shí)間響應(yīng)和頻率響應(yīng)，鞏固課程中所學(xué)的基本概念和基本原理；二、實(shí)驗(yàn)要求1、輸入3個(gè)不同的時(shí)間常數(shù)，觀察一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線的變化，繪制響應(yīng)曲線圖，并分析時(shí)間常數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響。2、若通過實(shí)驗(yàn)已測(cè)得一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線，試說明如何通過該曲線確定系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容（一）實(shí)驗(yàn)設(shè)備計(jì)算機(jī)；操作系統(tǒng)，并安裝語言編程環(huán)境。（二）實(shí)驗(yàn)原理通過對(duì)各種典型環(huán)節(jié)的仿真實(shí)驗(yàn)，可以直觀的看到各種環(huán)節(jié)的時(shí)間響應(yīng)和頻率響應(yīng)的圖像。通過對(duì)所得圖像的分析可以得出各種參數(shù)如何影響系統(tǒng)的性能。四、實(shí)驗(yàn)過程在平臺(tái)對(duì)一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)進(jìn)行仿真。輸入3個(gè)不同的時(shí)間常數(shù)，觀察一階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線的變化，繪制響應(yīng)曲線圖，并分析時(shí)間常數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響。在中進(jìn)行操作，其代碼如下：num=1;den=[1

1];g=tf(num,den)g

=

1

-----

s

+

1

Continuous-time

transfer

function.>>

step(g)hold

on>>

step(tf(1,[2

1]))>>

step(tf(1,[4

1]))>>

legend('T=1','T=2','T=4');（2）對(duì)于已測(cè)得的一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線，分析通過該曲線確定系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)的方法。五、結(jié)果及分析（1）輸入3個(gè)不同的時(shí)間常數(shù)，得到得到一階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線如下：圖1.1一階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線分析：一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為單調(diào)上升的指數(shù)函數(shù)，其穩(wěn)態(tài)值為1。指數(shù)斜率為響應(yīng)速度?？梢钥闯觯簳r(shí)間常數(shù)越小，系統(tǒng)慣性越小，系統(tǒng)響應(yīng)越快；時(shí)間常數(shù)越大，系統(tǒng)慣性越大，系統(tǒng)響應(yīng)越慢。（2）對(duì)于已測(cè)得的一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線，系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)的確定方法有以下兩種：時(shí)的曲線斜率,由曲線在處斜率確定值；曲線達(dá)到0.632值時(shí)，即曲線過點(diǎn)，由此確定值。六、心得體會(huì)通過進(jìn)行一階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的仿真實(shí)驗(yàn)，我掌握了準(zhǔn)確讀取動(dòng)態(tài)特征指標(biāo)的方法；研究認(rèn)識(shí)了時(shí)間常數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響并掌握了確定時(shí)間常數(shù)的方法；基本掌握了一階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)分析的一般方法，對(duì)所學(xué)知識(shí)進(jìn)行了很好的鞏固。

實(shí)驗(yàn)二二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、學(xué)會(huì)使用編程繪制控制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線；2、掌握準(zhǔn)確讀取動(dòng)態(tài)特征指標(biāo)的方法；3、研究阻尼比對(duì)二階系統(tǒng)性能的影響；4、掌握二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)分析的一般方法；5、通過仿真實(shí)驗(yàn)，直觀了解各典型環(huán)節(jié)的時(shí)間響應(yīng)和頻率響應(yīng)，鞏固課程中所學(xué)的基本概念和基本原理；二、實(shí)驗(yàn)要求1、保持系統(tǒng)的無阻尼固有頻率不變，改變系統(tǒng)的阻尼比為0.1，0.5，0.7，1和2，觀察系統(tǒng)的響應(yīng)曲線變化情況并繪制響應(yīng)曲線圖。2、根據(jù)繪制的響應(yīng)曲線圖分析阻尼比如何影響二階系統(tǒng)的性能。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容（一）實(shí)驗(yàn)設(shè)備計(jì)算機(jī)；操作系統(tǒng)，并安裝語言編程環(huán)境。（二）實(shí)驗(yàn)原理通過對(duì)各種典型環(huán)節(jié)的仿真實(shí)驗(yàn)，可以直觀的看到各種環(huán)節(jié)的時(shí)間響應(yīng)和頻率響應(yīng)的圖像。通過對(duì)所得圖像的分析可以得出各種參數(shù)如何影響系統(tǒng)的性能。四、實(shí)驗(yàn)過程在平臺(tái)對(duì)二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)進(jìn)行仿真。保持系統(tǒng)的無阻尼固有頻率不變，改變系統(tǒng)的阻尼比為0.1，0.5，0.7，1和2，觀察系統(tǒng)的響應(yīng)曲線變化情況并繪制響應(yīng)曲線圖。在中進(jìn)行操作，其代碼如下：wn=5;zeta=[0.1

0.5

0.7

1

2];for

i=1:length(zeta)s=tf(wn^2,[1,2*zeta(i)*wn,wn^2]);step(s);hold

on;end>>

legend('\zeta=0.1','\zeta=0.5','\zeta=0.7','\zeta=1','\zeta=2');（2）對(duì)響應(yīng)曲線圖進(jìn)行分析，探究阻尼比如何影響二階系統(tǒng)的性能。五、結(jié)果及分析（1）保持系統(tǒng)的無阻尼固有頻率不變，改變系統(tǒng)的阻尼比為0.1，0.5，0.7，1和2，得到系統(tǒng)的響應(yīng)曲線變化情況并繪制響應(yīng)曲線圖如下：圖2.1二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線（2）對(duì)繪制的響應(yīng)曲線圖進(jìn)行分析，可以看出阻尼比對(duì)二階系統(tǒng)性能的影響如下：（a）1時(shí)，角頻率為有阻尼固有頻率的減幅振蕩，且越小，振蕩衰減越慢，振蕩越劇烈；（c）時(shí)，無振蕩；（d）時(shí)，無振蕩。六、心得體會(huì)通過進(jìn)行二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的仿真實(shí)驗(yàn)，我學(xué)會(huì)使用編程繪制控制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線；掌握了準(zhǔn)確讀取動(dòng)態(tài)特征指標(biāo)的方法；研究認(rèn)識(shí)了阻尼比對(duì)二階系統(tǒng)性能的影響；基本掌握了二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)分析的一般方法，對(duì)所學(xué)知識(shí)進(jìn)行了很好的鞏固，對(duì)相關(guān)的內(nèi)容也有了更好的認(rèn)識(shí)。

實(shí)驗(yàn)三繪制開環(huán)傳遞函數(shù)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、學(xué)會(huì)使用編程繪制開環(huán)傳遞函數(shù)的圖；2、掌握?qǐng)D的識(shí)圖和分析方法；3、掌握分析相應(yīng)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性的方法；4、通過仿真實(shí)驗(yàn)，直觀了解閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性判斷的過程，鞏固課程中所學(xué)的基本概念和基本原理；二、實(shí)驗(yàn)要求1、繪制的圖。2、根據(jù)繪制的圖分析相應(yīng)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容（一）實(shí)驗(yàn)設(shè)備計(jì)算機(jī)；操作系統(tǒng)，并安裝語言編程環(huán)境。（二）實(shí)驗(yàn)原理通過對(duì)各種典型環(huán)節(jié)的仿真實(shí)驗(yàn)，通過繪制的圖可以直觀的了解閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性判斷的過程。通過對(duì)所得圖像的分析可以得出應(yīng)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。四、實(shí)驗(yàn)過程在平臺(tái)根據(jù)相應(yīng)開環(huán)傳遞函數(shù)進(jìn)行仿真。繪制開環(huán)傳遞函數(shù)的圖。在中進(jìn)行操作，其代碼如下：>>

num=[0.05

1];>>

den=[0.06

0.21

1];>>

nyquist(num,den)>>

grid（2）根據(jù)所掌握的相應(yīng)閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性的分析方法，對(duì)繪制的圖進(jìn)行分析。五、結(jié)果及分析（1）開環(huán)傳遞函數(shù)的圖繪制結(jié)果如下：圖3.1開環(huán)傳遞函數(shù)的圖（2）根據(jù)所掌握的相應(yīng)閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性的分析方法，對(duì)繪制的圖進(jìn)行分析，結(jié)果如下：根據(jù)判據(jù)，該開環(huán)傳遞函數(shù)在平面的右半部分無極點(diǎn)，即。由圖可知，開環(huán)傳遞函數(shù)軌跡不包圍，即。則系統(tǒng)的閉環(huán)系統(tǒng)在平面的右半部分無零點(diǎn)，即。故該系統(tǒng)閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。六、心得體會(huì)通過進(jìn)行二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的仿真實(shí)驗(yàn)，我學(xué)會(huì)使用編程繪制控制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線；掌握了準(zhǔn)確讀取動(dòng)態(tài)特征指標(biāo)的方法；研究認(rèn)識(shí)了阻尼比對(duì)二階系統(tǒng)性能的影響；基本掌握了二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)分析的一般方法，對(duì)所學(xué)知識(shí)進(jìn)行了很好的鞏固，對(duì)相關(guān)的內(nèi)容也有了更好的認(rèn)識(shí)。

實(shí)驗(yàn)四系統(tǒng)Bode圖繪制及分析一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、學(xué)會(huì)使用編程繪制開環(huán)傳遞函數(shù)的圖；2、掌握?qǐng)D的識(shí)圖和分析方法；3、掌握分析相應(yīng)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性的方法；4、研究的取值對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)相對(duì)穩(wěn)定性的影響；5、通過仿真實(shí)驗(yàn)，直觀了解閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性判斷的過程，鞏固課程中所學(xué)的基本概念和基本原理；二、實(shí)驗(yàn)要求1、分別繪制取值為時(shí)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的圖，并根據(jù)繪制的圖判定閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。2、分析的取值如何影響閉環(huán)系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容（一）實(shí)驗(yàn)設(shè)備計(jì)算機(jī)；操作系統(tǒng)，并安裝語言編程環(huán)境。（二）實(shí)驗(yàn)原理通過對(duì)各種典型環(huán)節(jié)的仿真實(shí)驗(yàn)，通過繪制的圖可以直觀的了解閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性判斷的過程。通過對(duì)所得圖像的分析可以得出應(yīng)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。通過不同取值時(shí)的結(jié)果比較，分析的取值對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性的影響。四、實(shí)驗(yàn)過程在平臺(tái)根據(jù)相應(yīng)開環(huán)傳遞函數(shù)進(jìn)行仿真。繪制取值為時(shí)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的圖。在中進(jìn)行操作，其代碼如下：時(shí)>>

num=1;>>

den=conv([1

0],conv([1

1],[1

5]));>>

GKs=tf(num,den)GKs

=

1

-----------------

s^3

+

6

s^2

+

5

s

Continuous-time

transfer

function.>>

w=logspace(-2,3,100);>>

bode(GKs,w);>>

grid

on>>

margin(GKs)時(shí)>>

num=10;>>

den=conv([1

0],conv([1

1],[1

5]));>>

GKs=tf(num,den)GKs

=

10

-----------------

s^3

+

6

s^2

+

5

s

Continuous-time

transfer

function.>>

w=logspace(-2,3,100);>>

bode(GKs,w);>>

grid

on>>

margin(GKs)時(shí)>>

num=100;>>

den=conv([1

0],conv([1

1],[1

5]));>>

GKs=tf(num,den)GKs

=

100

-----------------

s^3

+

6

s^2

+

5

s

Continuous-time

transfer

function.>>

w=logspace(-2,3,100);>>

bode(GKs,w);>>

grid

on>>

margin(GKs)根據(jù)圖，分析的取值對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)相對(duì)穩(wěn)定性的影響。五、結(jié)果及分析（1）取值為1，10和100時(shí)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的圖如下：（a）時(shí)圖4.1時(shí)開環(huán)傳遞函數(shù)圖的圖（b）時(shí)圖4.2時(shí)開環(huán)傳遞函數(shù)圖的圖（c）時(shí)圖4.3時(shí)開環(huán)傳遞函數(shù)圖的圖閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析如下：應(yīng)用Marign函數(shù)可以求得不同值下的幅值裕度、相位裕度、幅值穿越頻率和相位穿越頻率，將圖中數(shù)據(jù)整理可得如下表格：幅值裕度相位裕度幅值穿越頻率相位穿越頻率129.576.72.240.196109.5425.42.241.23100-10.5-23.72.243.91根據(jù)開環(huán)傳遞函數(shù)已知系統(tǒng)極點(diǎn)數(shù)，并且通過穩(wěn)定判據(jù)可知當(dāng)時(shí)，可通過如下關(guān)系判斷閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定：，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定；，閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定；，閉環(huán)系統(tǒng)臨界穩(wěn)定；從上述表格可知，時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定；時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。（2）的取值對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性影響如下：由以上判斷可知：隨著值的增大閉環(huán)系統(tǒng)由穩(wěn)定變成不穩(wěn)定；并且隨著值的增大閉環(huán)系統(tǒng)的幅值裕度和相位裕度在不斷減小，但是判斷一個(gè)系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性不能只看一個(gè)指標(biāo)，應(yīng)該綜合來分析。通常，在工程上，為使系統(tǒng)有滿意的穩(wěn)定性儲(chǔ)備，一般使：可知，在這四組的取值中，的開環(huán)傳遞函數(shù)具有滿意的相對(duì)穩(wěn)定性。六、心得體會(huì)通過進(jìn)行系統(tǒng)Bode圖繪制及分析的仿真實(shí)驗(yàn)，我學(xué)會(huì)使用編程繪制開環(huán)傳遞函數(shù)的圖；掌握了準(zhǔn)確讀取動(dòng)態(tài)特征指標(biāo)的方法以及圖的識(shí)圖和分析方法；研究認(rèn)識(shí)了的取值對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)相對(duì)穩(wěn)定性的影響；基本掌握了掌握分析相應(yīng)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性的方法，對(duì)所學(xué)基本概念和基本原理進(jìn)行了很好的鞏固，對(duì)相關(guān)的內(nèi)容也有了更好的認(rèn)識(shí)。

實(shí)驗(yàn)五球桿系統(tǒng)的PID控制仿真一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、會(huì)用法設(shè)計(jì)球桿系統(tǒng)控制器；2、設(shè)計(jì)并驗(yàn)證校正環(huán)節(jié)；二、實(shí)驗(yàn)要求1、根據(jù)給定的指標(biāo)，采用湊試法設(shè)計(jì)校正環(huán)節(jié)，校正球桿系統(tǒng)，并驗(yàn)證。2、設(shè)球桿的開環(huán)傳遞函數(shù)為，設(shè)置矯正環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)的性能指標(biāo)達(dá)到秒，。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容（一）實(shí)驗(yàn)設(shè)備1、計(jì)算機(jī)，平臺(tái)；（二）實(shí)驗(yàn)原理1、簡介在模擬控制系統(tǒng)中，控制器最常用的控制規(guī)律是控制。模擬控制系統(tǒng)原理框圖如圖5.1所示。系統(tǒng)由模擬控制器和被控對(duì)象組成。圖5.1模擬控制系統(tǒng)原理框圖控制器是一種線性控制器，它根據(jù)給定值與實(shí)際輸出值構(gòu)成控制偏差。將偏差的比例、積分和微分通過線性組合構(gòu)成控制量，對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制，故稱控制器。其控制規(guī)律寫成傳遞函數(shù)的方式為式中為比例系數(shù)，為積分時(shí)間常數(shù)，為微分時(shí)間常數(shù)。在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真中，也將傳遞函數(shù)寫成式中：——比例系數(shù)；——積分系數(shù)；——微分系數(shù)。簡單說來，控制器各校正環(huán)節(jié)的作用如下：A、比例環(huán)節(jié)：成比例地反映控制系統(tǒng)的偏差信號(hào)，偏差一旦產(chǎn)生，控制器立即產(chǎn)生控制作用，以減少偏差。B、積分環(huán)節(jié)：主要用于消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高系統(tǒng)的型別。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時(shí)間常數(shù)，越大，積分作用越弱，反之則越強(qiáng)。C、微分環(huán)節(jié)：反映偏差信號(hào)的變化趨勢(shì)（變化速率），并能在偏差信號(hào)值變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個(gè)有效的早期修正信號(hào)，從而加快系統(tǒng)的動(dòng)作速度，減小調(diào)節(jié)時(shí)間。2、參數(shù)確定方法（試湊法）在參數(shù)進(jìn)行整定時(shí)如果能夠用理論的方法確定參數(shù)當(dāng)然是最理想的，但是在實(shí)際的應(yīng)用中，由于各種因素的影響，如：數(shù)學(xué)模型不準(zhǔn)卻，非線性嚴(yán)重等，更多的是通過湊試法來確定參數(shù)。增大比例系數(shù)一般將加快系統(tǒng)的響應(yīng)，在有靜差的情況下有利于減小靜差，但是過大的比例系數(shù)會(huì)使系統(tǒng)有比較大的超調(diào)，并產(chǎn)生振蕩，使穩(wěn)定性變壞。增大積分時(shí)間有利于減小超調(diào)，減小振蕩，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加，但是系統(tǒng)靜差消除時(shí)間變長。增大微分時(shí)間有利于加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，使系統(tǒng)超調(diào)量減小，穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)的抑制能力減弱。在湊試時(shí)，可參考以上參數(shù)對(duì)系統(tǒng)控制過程的影響趨勢(shì)，對(duì)參數(shù)調(diào)整實(shí)行先比例、后積分、再微分的整定步驟。首先整定比例部分，將比例系數(shù)由小變大，并觀察響應(yīng)的系統(tǒng)響應(yīng)，直至得到反應(yīng)快、超調(diào)小的響應(yīng)曲線。在整定時(shí)先將積分時(shí)間設(shè)定到一個(gè)比較大的值，然后將已經(jīng)調(diào)節(jié)好的比例系數(shù)略微縮小（一般縮小為原值的0.8），然后減小積分時(shí)間，使得系統(tǒng)在保持良好動(dòng)態(tài)性能的情況下，靜差得到消除，在此過程中，可根據(jù)系統(tǒng)的響應(yīng)曲線的好壞反復(fù)改變比例系數(shù)和積分時(shí)間，以期得到滿意的控制過程和整定參數(shù)。述調(diào)整過程中對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程反復(fù)調(diào)整還不能得到滿意的結(jié)果，則可以加入微分環(huán)節(jié)，首先，把微分時(shí)間設(shè)置為0，在上述基礎(chǔ)上逐漸增加微分時(shí)間，同時(shí)相應(yīng)的改變比例系數(shù)和微分時(shí)間，逐步湊試，直至得到滿意的調(diào)試結(jié)果。已知未校正的球桿系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖、閉環(huán)仿真曲線如下圖5.2所示：圖5.2球桿系統(tǒng)框圖及其仿真曲線從仿真曲線看出未校正系統(tǒng)震蕩不穩(wěn)定，設(shè)球桿系統(tǒng)校正的結(jié)構(gòu)圖為如圖5.3示：圖5.3PID球桿控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖采用湊試法設(shè)計(jì)校正環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)性能指標(biāo)達(dá)到調(diào)節(jié)時(shí)間小于10秒，超調(diào)量≤30%。四、實(shí)驗(yàn)過程在平臺(tái)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)仿真。具體實(shí)驗(yàn)步驟如下：1）從“simulinklibrary\port&subsysterms”中拖一個(gè)“subsysterm”模塊至建立的simulink仿真窗口中。2）打開subsysterm模塊，搭建PID模塊。首先從“simulinklibrary\commonlyusedblocks”中拖三個(gè)Gain模塊到頁面中，分別命名為Kp,Ki,Kd。3）從“simulinklibrary\contious”中拖到一個(gè)“derivative”和“transferfcn”到頁面中。4）雙擊“Transferfcn”模塊，打開如下窗口，設(shè)置參數(shù)如下圖所示。5）從“simulinklibrary\commonlyusedblocks”中拖到一個(gè)“sum”到頁面中。6）雙擊“sum”模塊，打開如下窗口，設(shè)置如下圖所示。7）按下圖連接各個(gè)模塊，打開Kp,Ki,Kd三個(gè)模塊，將其Gain、Gain1、Gain2值對(duì)應(yīng)設(shè)置為Kp,Ki,Kd。8）點(diǎn)擊按鈕“”，返回上層程序，將子模塊連接加到被測(cè)系統(tǒng)前。9）右鍵點(diǎn)擊PID模塊，選擇“mask\createmask”面板，按照下圖設(shè)置模塊屬性。10）右鍵點(diǎn)擊PID模塊，設(shè)置模塊“backgroundcolor”為“orange”，最終控制程序如下圖所示。11）另存文件為PID_simulink.slx。雙擊打開PID模塊，設(shè)置Kp=1.5,Ki=0.3,Kd=