《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)》課件-8.3 運(yùn)動(dòng)模式的選擇與手動(dòng)操縱

項(xiàng)目八、工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱【教學(xué)目標(biāo)】

1、知識(shí)目標(biāo)：了解工業(yè)機(jī)器人示教器運(yùn)動(dòng)模式的選擇；掌握使用示教器手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)行；2、素養(yǎng)目標(biāo)：具有發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力；具有高度責(zé)任心和良好的團(tuán)隊(duì)合作能力；培養(yǎng)良好的職業(yè)素養(yǎng)和一定的創(chuàng)新意識(shí)；養(yǎng)成“認(rèn)真負(fù)責(zé)、精檢細(xì)修、文明生產(chǎn)、安全生產(chǎn)”等良好的職業(yè)道德。8.3運(yùn)動(dòng)模式的選擇與手動(dòng)操縱手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。1、單軸運(yùn)動(dòng)：

指每次手動(dòng)操縱時(shí)，只驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。2、線性運(yùn)動(dòng)：

指每次手動(dòng)操縱時(shí)，機(jī)器人第6軸法蘭盤(pán)上工具的TCP在空間中做線性運(yùn)動(dòng)。3、重定位運(yùn)動(dòng)：指每次手動(dòng)操縱時(shí)，機(jī)器人第6軸法蘭盤(pán)上工具的TCP在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。一、運(yùn)動(dòng)模式簡(jiǎn)介

1、常規(guī)操作：常規(guī)操作的步驟如下：（1）將控制柜上機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換到手動(dòng)限速狀態(tài)；二、運(yùn)動(dòng)模式的選擇--------常規(guī)操作圖8-22機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換開(kāi)關(guān)（2）在示教器的信息欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已切換至手動(dòng)；

（3）在示教器的觸摸屏上，單擊“ABB”按鈕；圖8-23運(yùn)動(dòng)模式的常規(guī)操作（1）二、運(yùn)動(dòng)模式的選擇--------常規(guī)操作（4）選擇“手動(dòng)操縱”；圖8-23運(yùn)動(dòng)模式的常規(guī)操作（2）二、運(yùn)動(dòng)模式的選擇--------常規(guī)操作（5）單擊“動(dòng)作模式”；圖8-23運(yùn)動(dòng)模式的常規(guī)操作（3）二、運(yùn)動(dòng)模式的選擇--------常規(guī)操作（6）進(jìn)入三種運(yùn)動(dòng)模式選擇界面，在此界面，可選擇不同運(yùn)動(dòng)模式，例如：此處選擇“線性”運(yùn)動(dòng)模式；圖8-23運(yùn)動(dòng)模式的常規(guī)操作（4）二、運(yùn)動(dòng)模式的選擇--------常規(guī)操作（7）選擇完成后，可以在“手動(dòng)操縱”選項(xiàng)卡的“運(yùn)動(dòng)模式”中，或在“快捷菜單”中查看選中的運(yùn)動(dòng)模式；圖8-23運(yùn)動(dòng)模式的常規(guī)操作（5）二、運(yùn)動(dòng)模式的選擇--------常規(guī)操作

2、快捷菜單操作：除了常規(guī)操作以外，還可以使用快捷菜單方式選擇所需的運(yùn)動(dòng)模式，步驟如下：（1）單擊示教器觸摸屏右下角的“快捷菜單”按鈕；二、運(yùn)動(dòng)模式的選擇--------快捷菜單操作圖8-24運(yùn)動(dòng)模式的快捷菜單操作（1）（2）在彈出的菜單中選擇按鈕（手動(dòng)操縱按鈕）；二、運(yùn)動(dòng)模式的選擇--------快捷菜單操作圖8-24運(yùn)動(dòng)模式的快捷菜單操作（2）（3）在彈出的界面右下角，單擊“顯示詳情”展開(kāi)菜單；二、運(yùn)動(dòng)模式的選擇--------快捷菜單操作圖8-24運(yùn)動(dòng)模式的快捷菜單操作（3）（4）在詳情信息界面中，就可以在綠色矩形框區(qū)域選擇需要的運(yùn)動(dòng)模式。二、運(yùn)動(dòng)模式的選擇--------快捷菜單操作圖8-24運(yùn)動(dòng)模式的快捷菜單操作（4）

3、快捷按鈕操作：運(yùn)動(dòng)模式的選擇還有一種更快捷的方式，那就是使用快捷按鈕進(jìn)行運(yùn)動(dòng)模式的切換，步驟如下：（1）將控制柜上機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動(dòng)限速狀態(tài)；

（2）在示教器狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已切換至手動(dòng)；

（3）按下示教器上“線性/重定位模式切換按鈕”，示教器觸摸屏右下角的“快捷菜單”按鈕圖標(biāo)將顯示運(yùn)動(dòng)模式切換后效果，如圖8-25所示；二、運(yùn)動(dòng)模式的選擇--------快捷按鈕操作（4）按下示教器上“單軸運(yùn)動(dòng)模式下切換按鈕”，示教器觸摸屏右下角的“快捷菜單”按鈕圖標(biāo)將顯示運(yùn)動(dòng)模式切換后效果，如圖8-25所示。二、運(yùn)動(dòng)模式的選擇--------快捷按鈕操作圖8-25運(yùn)動(dòng)模式的快捷菜單操作

1、操縱桿的使用技巧：操縱桿的操縱幅度與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)：操縱幅度較小則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢；操縱幅度較大則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較快。

所以在操作的時(shí)候，盡量以操縱小幅度使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)，以保證安全。2、單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱：

進(jìn)行機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱時(shí)，需要注意以下幾點(diǎn)：

（1）選擇單軸運(yùn)動(dòng)“軸1-3”模式后，進(jìn)入“手動(dòng)操三、三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱縱”選項(xiàng)卡，可以觀察到操縱桿左右運(yùn)動(dòng)控制軸1，上下運(yùn)動(dòng)控制軸2，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)控制軸3，其中箭頭方向指向各軸運(yùn)動(dòng)的正方向，如圖8-26所示；三、三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱--------單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱圖8-26軸1-3的單軸運(yùn)動(dòng)下的操縱桿方向（2）選擇單軸運(yùn)動(dòng)“軸4-6”模式后，進(jìn)入“手動(dòng)操縱”選項(xiàng)卡，可以觀察到操縱桿左右運(yùn)動(dòng)控制軸4，上下運(yùn)動(dòng)控制軸5，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)控制軸6，其中箭頭方向指向各軸運(yùn)動(dòng)的正方向，如圖8-27所示；三、三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱--------單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱圖8-27軸4-6的單軸運(yùn)動(dòng)下的操縱桿方向（3）選擇好單軸運(yùn)動(dòng)模式后，即可按下使能器第一檔將電機(jī)開(kāi)啟，并使用操縱桿進(jìn)行機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱。3、線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱：

（1）線性運(yùn)動(dòng)模式選擇

后，應(yīng)根據(jù)右手法則我們可

以識(shí)別工具的TCP的X、Y、Z軸，如圖8-28所示；三、三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱--------單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱圖8-28線性運(yùn)動(dòng)模式下的工具TCP（2）需要選擇工具坐標(biāo)為機(jī)器人的當(dāng)前工具，對(duì)于初學(xué)者可以選擇系統(tǒng)默認(rèn)的Tool0，即機(jī)器人的第6軸法蘭盤(pán)中心點(diǎn)，如果8-29所示；三、三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱--------線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱圖8-29選擇工具坐標(biāo)Tool0（3）選擇線性運(yùn)動(dòng)模式后，進(jìn)入“手動(dòng)操縱”選項(xiàng)卡，可以觀察到操縱桿左右運(yùn)動(dòng)控制Y軸運(yùn)行方向，上下運(yùn)動(dòng)控制X軸運(yùn)動(dòng)方向，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)控制Z軸運(yùn)動(dòng)方向，其中箭頭方向指向各軸運(yùn)動(dòng)的正方向，如圖8-30所示；三、三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱--------線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱圖8-30線性運(yùn)動(dòng)模式下的操縱桿方向（4）如果對(duì)使用操縱桿按位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練，還可使用用“增量”模式來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，如果8-31所示。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步，如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒10步）；三、三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱--------線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱圖8-31“增量”選擇（5）雙擊“增量”選項(xiàng)即可進(jìn)入增量選擇界面進(jìn)行增量設(shè)置，如圖8-32所示。三、三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱--------線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱圖8-32“增量”設(shè)置

4、重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱：

（1）選擇重定位運(yùn)動(dòng)模式后，機(jī)器人將沿X、Y、Z軸圍繞工具的TCP進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，如圖8-33所示；三、三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱--------重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱圖8-33重定位模式下的工具TCP

（2）與線性運(yùn)動(dòng)模式一樣，重定位運(yùn)動(dòng)模式也需要選擇工具坐標(biāo)，對(duì)于初學(xué)者可以選擇系統(tǒng)默認(rèn)的Tool0，即機(jī)器人的第6軸法蘭盤(pán)中心點(diǎn)，如圖8-34所示；三、三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱--------重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱圖8-34選擇工具坐標(biāo)Tool0

（3）重定位運(yùn)動(dòng)模式下，操縱桿左右運(yùn)動(dòng)控制Y軸運(yùn)行方向，上下運(yùn)動(dòng)控制X軸運(yùn)動(dòng)方向，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)控制Z軸運(yùn)動(dòng)方向，其中箭頭方向指向各軸運(yùn)動(dòng)的正方向，如圖8-35所示；三、三種運(yùn)動(dòng)模式的手動(dòng)操縱--------重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱圖8-35重定位運(yùn)動(dòng)模式下的操縱桿方向