焊接技術(shù)綜合實訓 課件 項目十任務四 焊接工藝制定及實施

s焊接技術(shù)綜合實訓項目十機器人焊接壓力容器任務四

焊接工藝制定及實施s目錄01FANUC機器人的保養(yǎng)02FANUC機器人整圓軌跡示教03焊接工藝編制04焊接機器人編程s01FANUC機器人的保養(yǎng)01FANUC機器人的保養(yǎng)保養(yǎng)周期檢查和保養(yǎng)內(nèi)容備注日常不正常的噪音和震動，馬達溫度周邊設備是否可以正常工作每根軸的抱閘是否正常有些型號機器只有J2、J3抱閘三個月控制部分的電纜控制器的通風連接機械本體的電纜接插件的固定狀況是否良好擰緊機器上的蓋板和各種附加件清除機器上的灰塵和雜物六個月更換平衡塊軸承的潤滑油,其他參見三個月保養(yǎng)內(nèi)容某些型號機器人不需要，具體見隨機的機械保養(yǎng)手冊。一年更換機器人本體上的電池，其他參見六個月保養(yǎng)內(nèi)容三年更換機器人減速器的潤滑油，其他參見一年保養(yǎng)內(nèi)容01FANUC機器人的保養(yǎng)FANUC機器人更換電池更換控制器主板上的電池程序和系統(tǒng)變量存儲在主板上的SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當這節(jié)電池的電壓不足時，則會在TP上顯示報警(SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU)。當電壓變得更低時，SRAM中的內(nèi)容將不能備份，這時需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，平時注意用MemoryCard或軟盤定期備份數(shù)據(jù)。控制器主板上的電池兩年換一次?？刂破髦靼迳系碾姵馗鼡Q步驟（1）準備一節(jié)新的3V鋰電池（推薦使用FANUC原裝電池)。（2）機器人通電開機正常后，等待30秒。（3）機器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。（4）裝上新電池，插好接頭。01FANUC機器人的保養(yǎng)FANUC機器人更換電池更換機器人本體上的電池機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報警（SRVO-065BLALalarm(Group：%dAxis：%d)出現(xiàn)時，允許用戶更換電池。若不及時更換，則會出現(xiàn)報警(SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d))，此時機器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，才能使機器人正常運行。機器人本體上的電池更換步驟（1）保持機器人電源開啟，按下機器急停按鈕。（2）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。（3）換上新電池(推薦使用FANU原裝電池）,注意不要裝錯正負極（電池盒的蓋子上有標識）。（4）蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。01FANUC機器人的保養(yǎng)FANUC機器人更換潤滑油機器人每工作三年或工作10000小時，需要更換J1、J2、J3、J4、J5、J6軸減速器潤滑油和J4軸齒輪盒的潤滑油。某些型號機器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小時還需更換平衡塊軸承的潤滑油。更換減速器和齒輪盒潤滑油01FANUC機器人的保養(yǎng)（1）機器人關(guān)電。（2）拔掉出油口塞子。（3）從加油嘴處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。（4）讓機器人被加油的軸反復轉(zhuǎn)動，動作一段時間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。（5）把出油口的塞子重新裝好。更換減速器和齒輪盒潤滑油注意事項01FANUC機器人的保養(yǎng)（1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。（2）使用手動油槍緩慢加入。（3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2以內(nèi)，流量必須控制在15/ss以內(nèi)。（5）必須使用規(guī)定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。（6）更換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。（7）為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯誤，操作人員應考慮以下幾點：更換平衡塊軸承潤滑油01FANUC機器人的保養(yǎng)直接從加油嘴處加入潤滑油，每次無須太多(約10CC)。02FANUC機器人整圓軌跡示教02FANUC機器人整圓軌跡示教如果需要示教整圓軌跡，就需要由多段單一圓弧組成。一條圓弧示教指令是無法實現(xiàn)整圓軌跡示教的，（如果用一條圓弧運動指令示教一個整圓，必須得讓起始點和終點重合，但是這樣做，機器人就無法進行圓弧計算，得到圓弧軌跡，因為，起始點和終點重合為一點了，整個路徑就只剩下兩個點，兩個點沒有辦法確定圓弧。）所以至少需要兩段以上的單一圓弧收尾相連完成整圓示教。02FANUC機器人整圓軌跡示教最簡單的示教方法是采用兩段單一圓弧示教一個整圓軌跡的方法，例如右圖整圓示教案例。整圓軌跡示教語句如下：JP[1]100%FINEJP[2]100%FINELP[3]500mm/secFINEArcStart[1]CP[4]，P[5]100m/secFINE（第一段圓弧運動起點程序語句，起始點為p3，需要確定另外兩點p4和p5，即中間點和終點）CP[6]，P[7]100m/secFINE（第二段圓弧運動起點程序語句，起始點為p5，需要確定另外兩點p6和p7，即中間點和終點，其中p3點和P7點是重合的）ArcEnd[1]JP[8]100%FINE示教器程序顯示03焊接工藝編制03焊接工藝編制識讀焊接標注1、確定焊縫數(shù)量和焊縫形式本項目壓力容器制作需要焊接四條焊縫，分別是底板與大徑管組成的騎坐式管板對接焊縫，大徑管與蓋板組成的端接焊縫，蓋板與小徑管組成的騎坐式管板對接焊縫，小徑管與大徑管垂直相接焊縫。2、確定焊接位置四條焊縫都是環(huán)形焊縫，屬于角焊縫，焊接位置為平焊（2F）和管板對接水平全位置焊（5F），通過焊縫標注，我們能夠確定底板與大徑管組成的騎坐式管板對接焊縫尺寸要求是8mm，大徑管與蓋板組成的端接角焊縫尺寸要求是8mm，蓋板與小徑管組成的騎坐式管板對接焊縫、以及大徑管與小徑管組成的對接水平全位置焊縫尺寸要求是4mm。03焊接工藝編制1、焊前準備（1）試件材料Q235鋼板及管材，具體尺寸如表10-1-1所示。（2）焊接材料ER50-6焊絲，直徑為φ1.2mm；CO2氣體純度要求達到99.5%。（3）焊機NB-350型焊機，直流反接。（4）焊前清理采用角磨機或鋼絲刷清理試件坡口及坡口兩側(cè)各20mm范圍內(nèi)的油污、鐵銹及其他污染物，直至露出金屬光澤。2、焊接工藝分析本項目壓力容器制作主要焊接環(huán)形角焊縫，施焊過程中，每一條焊縫焊前都需要行走360°，并且是圓形，在編程時需要調(diào)節(jié)好焊接機器人各個軸之間的配合；底板、蓋板與大徑管組成的角焊縫焊腳尺寸為8mm，焊接過程中焊槍需要做擺動動作，編程時要注意焊縫尺寸的控制；蓋板與小徑管組成的騎坐式板管對接焊縫焊接過程中，由于管壁較薄，焊槍指向應稍向蓋板方向傾向。3、焊接工藝卡編制03焊接工藝編制焊接工藝卡編號材料型號Q235材料規(guī)格底板150×150×6mm大徑管φ108×8×100mm蓋板φ92×8mm小徑管φ34×4×50mm×2接頭種類T形接頭、端接接頭坡口形式I形坡口角度-鈍邊-組對間隙0-1mm焊接方法135（GWAM）焊接設備NB-350電源種類直流焊后熱處理種類-保溫時間-電源極性反接加熱方式-層間溫度-焊接位置2F、3F溫度范圍-測量方法-03焊接工藝編制焊接參數(shù)焊層焊材型號焊材直徑/mm焊接電流/A焊接電壓/V焊接速度(cm/min)氣體流量(L/min)底板平角焊打底ER50-6Φ1.2140-15019-2130-3215-20底板平角焊蓋面120-13017-1824-26蓋板端接焊縫打底140-15019-2130-32蓋板端接焊縫蓋面120-13017-1824-26小徑管平角焊110-12016-1730-32小徑管全位置焊100-11015-1628-3004焊接機器人編程首先，將組對好的壓力容器固定在工作臺上，機器人的焊接順序規(guī)劃如圖10-4-2（a）所示，圖中為壓力容器俯視圖，A點在小徑管下方，是大徑管與底板相交焊縫起焊點，E點在小徑管上方，是大徑管與上蓋板角焊縫起焊點。焊接順序由下向上焊接，每一條焊縫按照順時針方向進行焊接，第一條焊縫為A→B→C→D→A，第二條焊縫為E→F→G→H→E，這兩條焊縫需要焊接兩層才能滿足8mm焊縫尺寸，然后焊接I→L→J→K→I，只需要焊接一層即可；最后焊接大徑管與小徑管相交焊縫，這條焊縫類似于管板對接水平全位置焊，所以需要焊接兩個半圓，首先焊接M→N→O，然后再焊接M→P→O，形成一個圓形焊縫。1、焊接順序制定（a）壓力容器俯視圖（b）壓力容器主視圖壓力容器示教點位置12342、立焊縫容易出現(xiàn)的焊接缺陷和不良與應對措施應對措施：焊接過程中，焊槍與底板的夾角為45°-50°，焊槍行進角度為80°-90°；焊接小徑管時，焊前不需要擺動，焊絲直接對準角焊縫的中心處即可；焊接大徑管過程中，焊前需要擺動，要注意兩側(cè)擺動的距離要一致，焊后焊縫尺寸才會滿足要求。焊偏；焊接尺寸不足1應對措施：收弧點與起弧點需要有1-2mm的重疊，并且收弧時要適當加大收弧電流，使熱輸入增加，收尾焊縫才能平齊。2起、收弧位置搭接不良。3、確定底板平角焊焊接示教點序號示教點名稱運動類型焊接指令示教點位置示意圖1原點JOINT

2過渡點Linear

3A1點Linear焊接起始點4B1、C1點Circular3、確定底板平角焊焊接示教點序號示教點名稱運動類型焊接指令示教點位置示意圖5D1、A1點Circular焊接結(jié)束點6過度點Linear

7A2點Linear焊接開始點；擺動開始點序號示教點名稱運動類型焊接指令示教點位置示意圖8B2、C2點Circular

9D2、A2點Circular焊接結(jié)束點；擺動結(jié)束點10過度點Linear4、確定大徑管與小徑管相交焊縫