《礦山用固定式換電無人機(jī)巡檢技術(shù)規(guī)程》

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NDAS

寧德市標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/NDAS100—2024

礦山用固定式換電無人機(jī)巡檢技術(shù)規(guī)程

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（征求意見稿）

在提交反饋意見時(shí)，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

寧德市標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會??發(fā)布

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礦山用固定式換電無人機(jī)巡檢技術(shù)規(guī)程

1范圍

本文件規(guī)定了礦山用固定式換電無人機(jī)巡檢總體要求、作業(yè)要求、作業(yè)準(zhǔn)備、作業(yè)實(shí)施、異常處置、

數(shù)據(jù)整理與移交等方面的內(nèi)容。

本文件適用于礦山用固定式換電無人機(jī)的巡檢作業(yè)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T79311:5001:10001:2000地形圖航空攝影測量外業(yè)規(guī)范

GB/T33176國家基本比例尺地圖1:5001:10001:2000地形圖

GB/T39610傾斜數(shù)字航空攝影技術(shù)規(guī)程

MH/T1069無人駕駛航空器系統(tǒng)作業(yè)飛行技術(shù)規(guī)范

CH/T3012數(shù)字表面模型航空攝影測量生產(chǎn)技術(shù)規(guī)程

CH/T9008.3基礎(chǔ)地理信息數(shù)字成果1:5001:10001:2000數(shù)字正射影像圖

3術(shù)語和定義

本文件沒有需要界定的術(shù)語和定義。

4總體要求

4.1礦山巡檢活動應(yīng)貫穿礦山建設(shè)、開采及閉坑活動的全過程，包括礦山生態(tài)環(huán)境背景監(jiān)測、現(xiàn)狀監(jiān)

測和生態(tài)修復(fù)成效監(jiān)測等。

4.2巡檢工作應(yīng)依據(jù)礦山生態(tài)環(huán)境背景、開采礦種、開采方式、開采規(guī)模等特點(diǎn)，突出礦山生態(tài)問題

監(jiān)測的科學(xué)性、實(shí)用性和針對性。應(yīng)依據(jù)礦山地質(zhì)環(huán)境條件、礦山生態(tài)問題以及氣象等因素，合理部署

巡檢點(diǎn)以及巡檢頻率。

4.3巡檢過程、數(shù)據(jù)分析過程中，發(fā)現(xiàn)重大問題及時(shí)上報(bào)。

5作業(yè)要求

5.1一般要求

5.1.1無人機(jī)礦山巡視作業(yè)應(yīng)根據(jù)礦山生產(chǎn)實(shí)際開展。

5.1.2作業(yè)現(xiàn)場的生產(chǎn)條件和安全設(shè)施等應(yīng)符合相關(guān)礦山安全生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，作業(yè)人員的安全工器

具及勞動防護(hù)用品應(yīng)滿足MH/T1069的要求。

5.2人員要求

5.2.1機(jī)組作業(yè)人員應(yīng)熟悉無人機(jī)礦山巡視作業(yè)方法和技術(shù)手段，通過相應(yīng)機(jī)型操作培訓(xùn)，符合中國

民用航空局對無人機(jī)駕駛員資質(zhì)要求，并持對應(yīng)機(jī)型無人機(jī)執(zhí)照上崗。

5.2.2機(jī)組作業(yè)人員應(yīng)包括工作負(fù)責(zé)人和機(jī)組成員，作業(yè)分工應(yīng)滿足下列要求：

a)工作負(fù)責(zé)人應(yīng)負(fù)責(zé)安全有序地組織開展無人機(jī)巡視工作，全面管理機(jī)組生產(chǎn)運(yùn)行；

b)一名機(jī)組成員應(yīng)擔(dān)任操控員，負(fù)責(zé)航線規(guī)劃、無人機(jī)操控、飛行參數(shù)監(jiān)視、無人機(jī)應(yīng)急等工

作；

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c)一名機(jī)組成員應(yīng)擔(dān)任任務(wù)手，負(fù)責(zé)操控任務(wù)載荷設(shè)備，對礦山環(huán)境進(jìn)行拍照與攝像，記錄巡

視內(nèi)容信息；

d)無人機(jī)設(shè)備組裝、撤收、數(shù)據(jù)處理等工作應(yīng)由機(jī)組成員分工協(xié)調(diào)完成。

5.2.3機(jī)組作業(yè)人員應(yīng)根據(jù)現(xiàn)場踏勘情況配置，單機(jī)作業(yè)應(yīng)至少配備2名機(jī)組作業(yè)人員，中繼作業(yè)應(yīng)

至少配備3名機(jī)組作業(yè)人員。

5.2.4機(jī)組作業(yè)人員應(yīng)身體健康，精神狀態(tài)良好。

5.2.5機(jī)組作業(yè)人員應(yīng)進(jìn)行安全、技術(shù)交底，熟悉工作內(nèi)容、方法、流程及安全要求。

5.3設(shè)備要求

5.3.1無人機(jī)巡檢系統(tǒng)構(gòu)成

無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)包括無人機(jī)系統(tǒng)、巡檢管理系統(tǒng)和綜合保障設(shè)備。

5.3.2無人機(jī)系統(tǒng)

5.3.2.1無人機(jī)系統(tǒng)應(yīng)由無人機(jī)、任務(wù)設(shè)備以及控制站組成。

5.3.2.2無人機(jī)應(yīng)包括飛行控制子系統(tǒng)、動力子系統(tǒng)、圖像及數(shù)據(jù)傳輸子系統(tǒng)、障礙物感知子系統(tǒng)。

5.3.2.3任務(wù)設(shè)備可采用可見光設(shè)備、紅外熱成像儀、紫外線檢測設(shè)備、激光雷達(dá)等數(shù)據(jù)采集設(shè)備，

以及探照燈等作業(yè)設(shè)備。

5.3.2.4控制站應(yīng)包括控制設(shè)備、顯示設(shè)備、飛行控制軟件等。

5.3.3巡檢管理系統(tǒng)

巡檢管理系統(tǒng)應(yīng)具備巡檢規(guī)劃、任務(wù)執(zhí)行、數(shù)據(jù)存儲、數(shù)據(jù)分析、設(shè)備管理等功能。

5.3.4綜合保障設(shè)備

綜合保障設(shè)備應(yīng)由地面保障設(shè)備和儲運(yùn)車輛組成，地面保障設(shè)備包括供電設(shè)備、備用電池、充電器、

地面測風(fēng)儀等。

5.3.5無人機(jī)巡視模式

5.3.5.1自動化模式

5.3.5.1.1無人機(jī)在巡檢過程中無須人工操作，可自動識別巡檢對象，實(shí)時(shí)進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃，自主飛行，

自動完成巡檢數(shù)據(jù)采集。

5.3.5.1.2無人機(jī)出現(xiàn)偏離作業(yè)路徑或者其他危險(xiǎn)狀況時(shí)，無人機(jī)應(yīng)自動與障礙物保持安全距離，由

巡檢人員切換至手動飛行模式中止作業(yè)并返航。

5.3.6半自動化模式

5.3.6.1.1巡檢作業(yè)前預(yù)先設(shè)計(jì)飛行路徑，無人機(jī)根據(jù)預(yù)設(shè)路徑自主飛行。

5.3.6.1.2無人機(jī)出現(xiàn)偏離作業(yè)路徑或者其他危險(xiǎn)狀況時(shí)，由巡檢人員切換至手動飛行模式中止作業(yè)

并返航。

5.3.6.1.3作業(yè)過程中，需巡檢人員參與進(jìn)行巡檢數(shù)據(jù)采集并監(jiān)控作業(yè)過程。

5.3.6.2手動模式

巡檢作業(yè)中，無人機(jī)的飛行控制和巡檢數(shù)據(jù)采集均由巡檢人員手動控制完成。

5.3.7巡檢方式及方法

宜采用上方巡檢方式，巡檢高度不低于線路地線上方100m。

5.4環(huán)境安全

5.4.1作業(yè)宜在良好天氣條件下進(jìn)行，在霧(能見度小于3km)、雪、大雨、大風(fēng)(超過7級)、冰雹等

惡劣天氣下，不宜開展巡視作業(yè)。

5.4.2巡視區(qū)域處于狹長地帶或大檔距、大落差、微氣象等特殊區(qū)域時(shí)，機(jī)組作業(yè)人員應(yīng)根據(jù)無人機(jī)

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性能及氣象情況判斷是否開展作業(yè)。

5.5安全要求

5.5.1工作地點(diǎn)、起降點(diǎn)及起降航線上應(yīng)避免無關(guān)人員干擾，宜設(shè)置安全警示區(qū)。

5.5.2作業(yè)現(xiàn)場應(yīng)采取滅火等安全防護(hù)措施，嚴(yán)禁吸煙和出現(xiàn)明火，現(xiàn)場電池存放應(yīng)保持干燥。

5.5.3作業(yè)現(xiàn)場不應(yīng)使用可能對通信系統(tǒng)造成干擾的電子設(shè)備。

5.5.4巡視作業(yè)前，無人機(jī)應(yīng)預(yù)先設(shè)置緊急情況下的安全策略。

5.5.5巡視作業(yè)時(shí)，機(jī)組作業(yè)人員之間應(yīng)保持聯(lián)絡(luò)暢通。

5.5.6無人機(jī)起飛和降落時(shí)，機(jī)組作業(yè)人員應(yīng)布置安全隔離帶，應(yīng)保證無人機(jī)與地面人員間有足夠的

安全距離，不應(yīng)站在無人機(jī)航線正下方。

5.5.7機(jī)組作業(yè)人員應(yīng)對線路臺賬、航圖等保密資料進(jìn)行管理，對涉密載體的收發(fā)交接、流轉(zhuǎn)傳閱、

復(fù)制使用、保存等全流程規(guī)范進(jìn)行。

6作業(yè)準(zhǔn)備

6.1資料收集

開展工作前需要收集并分析以下資料：

a)監(jiān)測對象及臨近地區(qū)滿足要求的控制點(diǎn)等基礎(chǔ)地理信息資料。

b)采礦權(quán)數(shù)據(jù)資料。

6.2現(xiàn)場踏勘

6.2.1巡視作業(yè)前，機(jī)組作業(yè)人員應(yīng)明確無人機(jī)巡視流程。

6.2.2機(jī)組作業(yè)人員應(yīng)提前對輸電線路周圍進(jìn)行實(shí)地踏勘，采集地形地貌、海拔、氣象環(huán)境、植被分

布、空域以及周邊的機(jī)場、重要設(shè)施、城鎮(zhèn)布局、道路交通、人口密度等信息。

6.2.3現(xiàn)場實(shí)地踏勘應(yīng)攜帶GNSS定位設(shè)備，記錄選取的起降場地和重點(diǎn)參照物的坐標(biāo)位置。

6.2.4任務(wù)區(qū)域應(yīng)根據(jù)作業(yè)無人機(jī)單架次巡視半徑進(jìn)行合理分段，各任務(wù)區(qū)段應(yīng)分別選取無人機(jī)起降

點(diǎn)。

6.2.5起降點(diǎn)宜選取任務(wù)區(qū)域內(nèi)海拔較高區(qū)域，應(yīng)保持無人機(jī)在任務(wù)區(qū)域內(nèi)與起降點(diǎn)地面控制站間數(shù)

據(jù)鏈正常。

6.2.6無人機(jī)起降范圍內(nèi)不應(yīng)有高于出航高度的建(構(gòu))筑物。

6.2.7起降點(diǎn)宜在線路兩側(cè)3km內(nèi)選取，宜選取在任務(wù)區(qū)段中部，優(yōu)先選取符合條件的礦山運(yùn)檢站等

場所。

6.2.8無人機(jī)起降點(diǎn)應(yīng)選取與輸電線路和其他設(shè)施、設(shè)備保持足夠的安全距離，且風(fēng)向有利的室外場

地。

6.2.9無人機(jī)礦山巡視“三措一案”應(yīng)根據(jù)踏勘及調(diào)研收集資料編寫，并應(yīng)完成相關(guān)審批手續(xù)后方可

實(shí)行。

6.3空域申請

6.3.1巡視作業(yè)前，應(yīng)按任務(wù)區(qū)域管理要求辦理空域申請，并向所屬公安機(jī)關(guān)完成無人機(jī)飛行報(bào)備。

6.3.2巡視作業(yè)前，應(yīng)按軍民航管制單位要求進(jìn)行空域申請、飛行計(jì)劃申報(bào)、放行申請、飛行實(shí)施和

動態(tài)報(bào)送。

6.3.3無人機(jī)在超視距自主飛行時(shí)應(yīng)遵守相關(guān)規(guī)定，在空域批復(fù)范圍內(nèi)開展飛行作業(yè)。

6.3.4開展應(yīng)急巡視時(shí)，應(yīng)辦理臨時(shí)空域申請。

6.4航線規(guī)劃

6.4.1任務(wù)航線規(guī)劃應(yīng)根據(jù)現(xiàn)場踏勘記錄，已有地圖或影像資料，巡視作業(yè)要求，無人機(jī)巡視系統(tǒng)技

術(shù)性能，空域獲批范圍確定。

6.4.2任務(wù)航線應(yīng)考慮上位法律法規(guī)中管制空域設(shè)置要求，應(yīng)避開管制空域、重要建筑和設(shè)施，宜避

開人員活動密集區(qū)、通訊阻隔區(qū)、無線電干擾區(qū)、大風(fēng)或切變風(fēng)多發(fā)區(qū)。

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6.4.3任務(wù)航線不宜跨越高速鐵路、高速公路。

6.4.4任務(wù)航線宜在輸電線路兩側(cè)（50～100）m，真高不應(yīng)超過300m。

6.4.5降落航線應(yīng)根據(jù)起降點(diǎn)環(huán)境規(guī)劃，應(yīng)保障無人機(jī)安全降高，應(yīng)避免碰撞地面建(構(gòu))筑物。

6.4.6任務(wù)航線應(yīng)針對作業(yè)區(qū)域特點(diǎn)對重點(diǎn)區(qū)域進(jìn)行針對性規(guī)劃。

7作業(yè)實(shí)施

7.1巡視內(nèi)容

7.1.1應(yīng)監(jiān)測礦山實(shí)際開采區(qū)域的平面范圍和開采深度。

7.1.2應(yīng)監(jiān)測地面塌陷的范圍、面積、深度以及地裂縫(群)的范圍、長度、走向等參數(shù)，并輔助地表

人工測量及驗(yàn)證。

7.1.3應(yīng)監(jiān)測危及人員及礦山地面設(shè)施安全的崩塌、滑坡、泥石流及不穩(wěn)定斜坡等。

7.1.4應(yīng)監(jiān)測礦部及生活區(qū)、選廠、固廢堆存場等壓占區(qū)域，露天采礦及道路修建挖損區(qū)域的地形地

貌變化。

7.1.5應(yīng)監(jiān)測礦山設(shè)施及固廢堆存場等壓占土地，露天采礦及道路修建挖損土地，地質(zhì)災(zāi)害損毀土地

以及土地復(fù)墾等。

7.1.6應(yīng)監(jiān)測采礦活動影響范圍內(nèi)的地表水體類型(河流、湖泊、水庫、濕地等)、范圍等。

7.2單機(jī)作業(yè)

7.2.1線路通道處于平原等地勢高低起伏較小區(qū)域、任務(wù)航線與起降點(diǎn)地面控制站間通視條件良好時(shí)，

巡視作業(yè)宜采用單機(jī)作業(yè)模式。

7.2.2超視距運(yùn)行時(shí)，巡檢系統(tǒng)宜采用自動化模式或半自動化模式完成作業(yè)，無人機(jī)操作員應(yīng)當(dāng)能夠

隨時(shí)控制無人機(jī)，緊急狀態(tài)下應(yīng)控制其返航或在安全區(qū)域緊急降落。

7.3起飛前準(zhǔn)備

7.3.1應(yīng)確認(rèn)氣象條件是否滿足無人機(jī)起飛、飛行和降落要求，不滿足要求或存在較大安全風(fēng)險(xiǎn)，工

作負(fù)責(zé)人應(yīng)根據(jù)情況間斷工作或終結(jié)本次工作。

7.3.2應(yīng)相互配合按地面站軟件要求做好航前檢查，并完成無人機(jī)系統(tǒng)作業(yè)前檢查單填寫，確認(rèn)無人

機(jī)平臺部件間連接緊固，任務(wù)設(shè)備運(yùn)行正常。

7.3.3應(yīng)確認(rèn)地面設(shè)備電量充足，天線架設(shè)牢固。

7.3.4應(yīng)確認(rèn)無人機(jī)技術(shù)性能參數(shù)正常，確認(rèn)航線已正確上傳至無人機(jī)飛控系統(tǒng)。

7.3.5像控點(diǎn)的布設(shè)和測量

7.3.5.1應(yīng)符合GB/T7931中關(guān)于像片控制點(diǎn)的布設(shè)和測量的相關(guān)要求。

7.3.5.2滿足監(jiān)測成果精度要求的情況下可不布設(shè)像控點(diǎn)。

7.4無人機(jī)飛行

無人機(jī)飛行實(shí)施應(yīng)符合GB/T39610中航攝實(shí)施的相關(guān)要求。

7.5巡視作業(yè)

7.5.1每次巡視任務(wù)正式作業(yè)前，宜開展不少于2架次無人機(jī)試飛，驗(yàn)證通信系統(tǒng)數(shù)據(jù)鏈傳輸正常、

熟悉作業(yè)環(huán)境、地勢、線路通道走向、周圍障礙物、凈空條件等。

7.5.2飛行過程中，一名機(jī)組作業(yè)人員應(yīng)實(shí)時(shí)關(guān)注地面站，監(jiān)測無人機(jī)飛行狀態(tài)；一名機(jī)組作業(yè)人員

操縱光電吊艙，監(jiān)測密集通道及其環(huán)境隱患情況(明火、火光、煙火現(xiàn)象、易燃易爆物品堆積等)，無人

機(jī)可見光巡查、紅外巡查影像應(yīng)互相支撐，相互印證。

7.5.3飛行過程中，若發(fā)現(xiàn)疑似火險(xiǎn)點(diǎn)，機(jī)組作業(yè)人員需通過地面站控制無人機(jī)盤旋降高進(jìn)一步監(jiān)測，

若發(fā)現(xiàn)火情隱患應(yīng)第一時(shí)間將隱患坐標(biāo)反饋至屬地運(yùn)檢站，并做好相關(guān)記錄。

7.5.4飛行過程中，機(jī)組作業(yè)人員應(yīng)隨時(shí)觀察天氣，如有天氣變差的趨勢，及時(shí)控制地面站做好無人

機(jī)返航準(zhǔn)備。

7.5.5飛行過程中，空域情況發(fā)生變化時(shí)，操控員應(yīng)配合完成無人機(jī)飛行調(diào)配。

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7.5.6飛行過程中，機(jī)組作業(yè)人員應(yīng)隨時(shí)觀察天氣，發(fā)現(xiàn)天氣變差趨勢時(shí)，應(yīng)及時(shí)控制地面站做好無

人機(jī)返航準(zhǔn)備。

7.6返航降落

7.6.1無人機(jī)進(jìn)入返航階段后，操控員應(yīng)及時(shí)通知其他機(jī)組成員，做好降落前準(zhǔn)備，并時(shí)刻關(guān)注無人

機(jī)位置、高度等信息。

7.6.2無人機(jī)進(jìn)入返航階段后，作業(yè)機(jī)組人員應(yīng)保證降落場地空曠安全，保障無人機(jī)安全降落。

7.7航后檢查

7.7.1降落后，機(jī)組作業(yè)人員應(yīng)填寫無人機(jī)巡視系統(tǒng)使用記錄單，如實(shí)記錄無人機(jī)的狀態(tài)和作業(yè)情況。

7.7.2當(dāng)日任務(wù)結(jié)束后，應(yīng)清理現(xiàn)場，核對設(shè)備與工器具清單，妥善保存設(shè)備電池，并及時(shí)進(jìn)行電池

充放電工作，填寫無人機(jī)電池使用時(shí)間記錄表。

7.7.3若電池充放電次數(shù)達(dá)到制造商規(guī)定時(shí)，宜及時(shí)更換電池，確保電池性能良好。

7.7.4零件維修更換和大修保養(yǎng)應(yīng)按無人機(jī)出廠要求執(zhí)行，應(yīng)定期對無人機(jī)進(jìn)行檢查、清潔、潤滑、

緊固。

7.8中繼作業(yè)

7.8.1任務(wù)機(jī)作業(yè)方式及內(nèi)容應(yīng)與單機(jī)作業(yè)一致。

7.8.2中繼作業(yè)前，機(jī)組作業(yè)人員應(yīng)確認(rèn)中繼無人機(jī)或地面中繼站天線連接牢固，并完成數(shù)據(jù)鏈信號

對頻，確保通信系統(tǒng)數(shù)據(jù)鏈暢通。

7.8.3中繼機(jī)宜在任務(wù)機(jī)半徑30km內(nèi)，為任務(wù)機(jī)提供數(shù)傳圖傳信號。

7.8.4機(jī)組作業(yè)人員應(yīng)根據(jù)任務(wù)機(jī)高度合理調(diào)整中繼機(jī)飛行高度，應(yīng)保證任務(wù)機(jī)通信暢通。

7.8.5中繼無人機(jī)或地面中繼站應(yīng)與任務(wù)機(jī)操控員應(yīng)保持通信暢通，應(yīng)確保在續(xù)航時(shí)間內(nèi)任務(wù)機(jī)安全

返航降落。

7.9數(shù)據(jù)成果

7.9.1監(jiān)測區(qū)域數(shù)字成果生產(chǎn)

宜通過相關(guān)軟件生成監(jiān)測區(qū)域數(shù)字成果。

——監(jiān)測區(qū)域數(shù)字正射影像圖的生產(chǎn)應(yīng)符合CH/T9008.3的相關(guān)規(guī)定。

——監(jiān)測區(qū)域數(shù)字表面模型的生產(chǎn)應(yīng)符合CH/T3012的相關(guān)規(guī)定。

——監(jiān)測區(qū)域數(shù)字線劃圖的生產(chǎn)應(yīng)符合GB/T33176的相關(guān)規(guī)定。

7.9.2巡視數(shù)據(jù)成果宜包含雙光視頻、隱患照片。

7.9.3操控員應(yīng)實(shí)時(shí)操控任務(wù)載荷設(shè)備完成巡視視頻錄制，并完成對應(yīng)視頻與照片拍攝，格式宜采用

視頻MP4和照片JPG等常規(guī)格式。

8異常處置

8.1設(shè)備故障處置

8.1.1巡視作業(yè)時(shí)，無人機(jī)通信鏈路長時(shí)間中斷，且在預(yù)計(jì)時(shí)間內(nèi)仍未返航時(shí)，應(yīng)立刻向相關(guān)管理部

門上報(bào)，并應(yīng)根據(jù)無人機(jī)失聯(lián)前最后的地理坐標(biāo)和機(jī)載追蹤器發(fā)送的報(bào)文等信息及時(shí)尋找。

8.1.2巡視作業(yè)時(shí)，可見光、紅外吊艙等任務(wù)載荷設(shè)備出現(xiàn)故障無法恢復(fù)，影響正常巡視任務(wù)時(shí)，應(yīng)

立即中止飛行作業(yè)，控制無人機(jī)返航降落。

8.1.3無人機(jī)發(fā)生墜機(jī)事故，應(yīng)按“三措一案”中無人機(jī)事故應(yīng)急預(yù)案要求，立即開展應(yīng)急處置，妥

善處