任務(wù)3-IRB1410組成與功能

ABB機(jī)器人基礎(chǔ)教學(xué)工作站與ABB工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目1工業(yè)機(jī)器人編程員崗位職業(yè)能力層進(jìn)式項(xiàng)目一基礎(chǔ)教學(xué)工作站項(xiàng)目二示教器操作項(xiàng)目三手動(dòng)操縱機(jī)器人項(xiàng)目四I/O板、點(diǎn)配置項(xiàng)目六RAPID及模塊化編程項(xiàng)目五機(jī)器人三大關(guān)鍵數(shù)據(jù)項(xiàng)目七模擬沖壓流水線實(shí)訓(xùn)場(chǎng)所硬件、機(jī)器人本體及安全送電斷電示教器界面使用、設(shè)置時(shí)間與語(yǔ)言，數(shù)據(jù)復(fù)制與恢復(fù)操縱機(jī)器人的基本技能與技巧（單軸、線性、重定位）信號(hào)配置以控制機(jī)（DSQC652板、di、do、ai、ao等）手動(dòng)精確操縱機(jī)器人（6點(diǎn)法設(shè)TCP、3點(diǎn)法設(shè)工件坐標(biāo)）職業(yè)化初級(jí)崗位（示教機(jī)器人程序、模塊化編程）職業(yè)化中級(jí)崗位（示教機(jī)器人程序、模塊化編程）一體化教學(xué)管理規(guī)定；基礎(chǔ)教學(xué)工作站組成與功能。IRB1410組成與電氣連接；上電與斷電操作。2學(xué)時(shí)

2學(xué)時(shí)

任務(wù)3：ABB工業(yè)機(jī)器人IRB410

一.IRB410本體、示教器、控制柜

工業(yè)機(jī)器人三大組成部分：本體、示教器、控制柜。通過(guò)電纜連接。1.工業(yè)機(jī)器人本體（1）本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型六軸機(jī)器人，底座支撐IRB410本體，法蘭盤(pán)上裝夾具。（2）IRB410工作范圍

IRB410的工作空間達(dá)1444mm,1軸運(yùn)動(dòng)空間達(dá)170o,其他參數(shù)見(jiàn)教材。（3）IRB1410的參數(shù)

IRB1410的標(biāo)準(zhǔn)承重為5kg；

IRB1410的各軸參數(shù)如表所示。序號(hào)軸名稱運(yùn)動(dòng)范圍最大速度11軸回轉(zhuǎn)：170°至-170°120°/S22軸立臂：70°至-70°120°/S33軸橫臂：70°至-65°120°/S44軸腕：150°至-150°280°/S55軸腕擺：115°至-115°280°/S66軸腕傳：300°至-300°280°/S

IRB1410的其他部分性能參數(shù)如下表。性能

重復(fù)定位精度0.05mm(ISO試驗(yàn)平均值)運(yùn)動(dòng)IRB1410TCP最大速度2.1m/s連續(xù)旋轉(zhuǎn)軸6電氣連接

電源電壓三相四線380V(15%，-10%)，50Hz額定功率變壓器額定值：4kVA/7.8kVA.帶外軸物理特性

機(jī)器人安裝落地式機(jī)器人底座尺寸620×450mm機(jī)器人重量225kg

2.示教器（將在項(xiàng)目二中詳細(xì)介紹）3.控制柜主電纜220V電源線示教器電纜力控制選項(xiàng)信號(hào)電纜入口SMB電纜主電源開(kāi)關(guān)運(yùn)動(dòng)模式開(kāi)關(guān)急停開(kāi)關(guān)機(jī)器人本體剎車按鈕電機(jī)上電復(fù)位

主計(jì)算機(jī)、電源轉(zhuǎn)換模塊、電源分配模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、軸計(jì)算機(jī)、安全面板、IO信