基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位技術(shù)要求

1基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位技術(shù)要求本文件適用于基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位服務(wù)及系統(tǒng)的研發(fā)、設(shè)計(jì)GB/T39267-2020北斗GB/T39721-2021北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)基準(zhǔn)站入網(wǎng)GB/T39783-2021北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理中心GB/T40429-2021汽車駕服務(wù)平臺(tái)可用serviceplatformavailabil終端可成功連接服務(wù)平臺(tái)，并可獲取定位成功理論上所需的服務(wù)平臺(tái)收到終端請求到播發(fā)差分改正數(shù)據(jù)所經(jīng)歷的CEP：圓概率誤差（CircularErrorProbaCGCS：中國大地坐標(biāo)系統(tǒng)（ChinaGeodeDGPS：差分GPS（Differential2GPS：全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningIMU：慣性測量單元（InertialMeasurementUITRF：國際地球參考框架（InternationalTerrestrialReferenMQTT：消息隊(duì)列遙測傳輸協(xié)議（MessageQueuingTelemetryTranspNRTK：網(wǎng)絡(luò)RTK（NetworkedRTK）NTRIP：通過互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行RTCM網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議（NetworkedTransportofRTCMviaInternetProtocol）RTCM：國際海運(yùn)事業(yè)無線電技術(shù)委員會(huì)（RadioTechnicalCoRTK：實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測量（RealTimeKiSDK：軟件開發(fā)工具包（SoftwareDSPS：標(biāo)準(zhǔn)定位服務(wù)（StandardposiTTFF：首次定位時(shí)間（TimeToUTC：協(xié)調(diào)世界時(shí)（UniversalTimeCoordina4G：第4代移動(dòng)通信技術(shù)（The4thGenerationTelecommuni5G：第5代移動(dòng)通信技術(shù)（The5thGeneration基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位系統(tǒng)主要由衛(wèi)星地基增強(qiáng)基準(zhǔn)站網(wǎng)、衛(wèi)星地基增強(qiáng)差分服務(wù)平臺(tái)和圖1基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車輛定位系統(tǒng)架構(gòu)4.1衛(wèi)星地基增強(qiáng)基準(zhǔn)站網(wǎng)3a)實(shí)時(shí)跟蹤觀察和記錄GNSS衛(wèi)星信號(hào)，提供衛(wèi)星的偽距、載波相位b)監(jiān)測站全天候連續(xù)實(shí)時(shí)跟蹤觀察和記錄GNSS衛(wèi)星信號(hào)，利用從地基增強(qiáng)差分服務(wù)平臺(tái)接收的4.2衛(wèi)星地基增強(qiáng)差分服務(wù)平臺(tái)a)硬件支撐平臺(tái)為服務(wù)平臺(tái)提d)數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)預(yù)處理、改正數(shù)生成、用戶數(shù)據(jù)分析等服務(wù)；f)運(yùn)行監(jiān)控平臺(tái)提供基準(zhǔn)站監(jiān)控、基礎(chǔ)支撐環(huán)境監(jiān)控、系統(tǒng)運(yùn)維、服務(wù)監(jiān)測評(píng)估等服務(wù)。4.3車載高精度定位終端及輸入，形成一套定位終端系統(tǒng)，用于適配不同車型電子電氣架構(gòu)設(shè)5.1衛(wèi)星地基增強(qiáng)基準(zhǔn)站網(wǎng)主要由基準(zhǔn)5.2站點(diǎn)應(yīng)建立在穩(wěn)定地質(zhì)構(gòu)造條件的塊體上或結(jié)構(gòu)穩(wěn)定的屋頂上，布設(shè)在觀測環(huán)境良好、遠(yuǎn)離干擾源的地點(diǎn)，具體選點(diǎn)、建設(shè)與安裝應(yīng)滿足GB/T39772.1-2021第7章、第8章與第9章所規(guī)定的相關(guān)要求。可采用現(xiàn)場維護(hù)和遠(yuǎn)程維護(hù)相結(jié)合的方式，其他應(yīng)滿足G6.1衛(wèi)星地基增強(qiáng)差分服務(wù)平臺(tái)的硬件支撐平臺(tái)、軟件支撐平臺(tái)、數(shù)據(jù)接收分發(fā)子系統(tǒng)應(yīng)參考GB/T39783-2021第6章、第7章、第8.3節(jié)區(qū)域RTK處理、區(qū)域數(shù)據(jù)產(chǎn)品服務(wù)模塊應(yīng)參考GB/T39783-2021第8.446.3衛(wèi)星地基增強(qiáng)差分服務(wù)平臺(tái)的數(shù)據(jù)播發(fā)子系統(tǒng)通過網(wǎng)絡(luò)播發(fā)方式提供數(shù)據(jù)6.4衛(wèi)星地基增強(qiáng)差分服務(wù)平臺(tái)的運(yùn)行監(jiān)控應(yīng)支持服務(wù)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控、基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)質(zhì)量監(jiān)控、播發(fā)數(shù)5b)基于移動(dòng)通信數(shù)據(jù)接口（4G、5G公網(wǎng)）播發(fā)增強(qiáng)信息；衛(wèi)星地基增強(qiáng)服務(wù)應(yīng)支持NTRIP1.0及以上版本或MQTT協(xié)議進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)傳輸，同時(shí)還應(yīng)支持SDK接支持最高1Hz播發(fā)頻率，并可根據(jù)終端定6服務(wù)賬號(hào)激活、車輛接入鑒權(quán)認(rèn)證、按服務(wù)開通時(shí)長計(jì)費(fèi)、到期續(xù)費(fèi)等7.1.2.4.2服務(wù)平臺(tái)的賬號(hào)管理功能應(yīng)充7.1.3.2通信網(wǎng)絡(luò)應(yīng)支持鏈路加密及播發(fā)7.1.3.3其它應(yīng)參考GB/T30290.3-2013面向車輛定位的衛(wèi)星地基增強(qiáng)服務(wù)應(yīng)建立完善的系統(tǒng)運(yùn)維機(jī)制，包括但不限于以下方b)不停機(jī)或使用某種方式將停機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)和/或可能受影響的用戶數(shù)量降到最低，如果因維護(hù)導(dǎo)致），應(yīng)用于車輛定位的衛(wèi)星地基增強(qiáng)服務(wù)應(yīng)支持根據(jù)實(shí)時(shí)接入數(shù)量動(dòng)態(tài)擴(kuò)展，最高支持億級(jí)車輛終端7f)GNSS天線布置緊貼車頂板，避免天線位置抬高；8<3dB@90°8.1.1.4衛(wèi)星定位天線宜使8.1.2.1衛(wèi)星定位芯片宜至少支持3個(gè)星座，宜使用BD8.1.2.3衛(wèi)星定位芯片硬件支持10H9≥125°/s≥100Hz≥100Hz≤10°/h≤0.8°/sqrt(h)a)c)d)b)衛(wèi)星導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航組合導(dǎo)航模式：當(dāng)衛(wèi)星導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航信息有效而車輛輔助數(shù)據(jù)無效時(shí)，基于衛(wèi)星地基增強(qiáng)的車載高精度定位終端輸出數(shù)據(jù)如表5所示：表5車載高精度定位終端數(shù)據(jù)輸出度度米NA度度度度秒8.4.1根據(jù)GB/T40429-2021對汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)的規(guī)定，不同等級(jí)的駕駛車輛對動(dòng)態(tài)操控和安全要表6車載高精度定位終端定位性能（開闊環(huán)境）0.5°0.15°0.5°0.1°0.5°0.1°≥100Hz