《基于公用通信網(wǎng)絡(luò)的C-V2X車聯(lián)網(wǎng)區(qū)域應(yīng)用云技術(shù)要求》

ICS35.240.01

CCSL80/84

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAExx－20xx

基于公用通信網(wǎng)絡(luò)的區(qū)域級(jí)C-V2X

應(yīng)用系統(tǒng)技術(shù)要求

應(yīng)用系統(tǒng)技術(shù)要求

RegionalC-V2Xbasedonpubliccommunicationnetworkforapplicationsystem

technicalrequirements

（征求意見(jiàn)稿）

DraftingguidelinesforcommercialgradesstandardofChinesemedicinalmaterials

在提交反饋意見(jiàn)時(shí)，請(qǐng)將您知道的該標(biāo)準(zhǔn)所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上。

20xx-xx-xx發(fā)布20xx-xx-xx實(shí)施

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)發(fā)布

T/CSAExx-20xx

基于公用通信網(wǎng)絡(luò)的區(qū)域級(jí)C-V2X應(yīng)用系統(tǒng)技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了基于公用通信網(wǎng)絡(luò)的區(qū)域級(jí)C-V2X應(yīng)用系統(tǒng)的技術(shù)、功能和場(chǎng)景要求。

本文件適用于基于公用通信網(wǎng)絡(luò)的區(qū)域級(jí)C-V2X應(yīng)用系統(tǒng)技系統(tǒng)設(shè)計(jì)和建設(shè)，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車與產(chǎn)

業(yè)相關(guān)部門(mén)和企業(yè)提供標(biāo)準(zhǔn)化共性基礎(chǔ)服務(wù)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

YD/T3709-2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無(wú)線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求

YD/T3340-2018基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無(wú)線通信技術(shù)空中接口技術(shù)要求

T/CASE53-2020合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)(第一階段)

T/CSAE157-2020合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第二階段）

T/ITS0098-2017合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)通信架構(gòu)

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

V2X車用無(wú)線通信技術(shù)V2Xwirelesscommunicationtechnologyforvehicles

車載單元與其他設(shè)備通訊，包括但不限于車載單元之間通訊（V2V），車載單元與路側(cè)單元通訊

（V2I）,車載單元與行人設(shè)備通訊（V2P），車載單元與網(wǎng)絡(luò)之間通訊（V2N）。

3.2

C-V2X基于蜂窩網(wǎng)絡(luò)的車用無(wú)線通信技術(shù)cellularvehicletoeverything

C-V2X中的C是指蜂窩（Cellular），它是基于4G/5G等蜂窩網(wǎng)通信技術(shù)演進(jìn)形成的車用無(wú)線

通信技術(shù)，包含了兩種通信接口:一種是車、人、路之間的短距離直接通信接口（PC5），另一種是終

端和基站之間的通信接口（Uu），可實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離和更大范圍的可靠通信。C-V2X是基于3GPP全球統(tǒng)

一標(biāo)準(zhǔn)的通信技術(shù)，包含LTE-V2X和5G-V2X。

3.3

短程無(wú)線通信dedicatedshortrangecommunication

用于車輛、基礎(chǔ)設(shè)施等交通要素之間進(jìn)行短程通信的無(wú)線通信方式。

1

T/CSAExx-20xx

3.4

第Ⅰ類服務(wù)類型

第Ⅰ類服務(wù)類型支持自動(dòng)駕駛的數(shù)據(jù)服務(wù)，編號(hào)Ⅰ。

3.5

第Ⅱ類服務(wù)類型

第Ⅱ類服務(wù)類型支持輔助駕駛的數(shù)據(jù)服務(wù)，編號(hào)Ⅱ。

4符號(hào)和縮略語(yǔ)

T/CASE53-2020、T/CSAE157-2020、T/ITS0098界定的以及下列縮略語(yǔ)適用于本文件。

C-V2X：基于蜂窩網(wǎng)絡(luò)的車用無(wú)線通信技術(shù)（CellularVehicletoEverything）

NR-V2X：5GV2X（NewRadioV2X）

LBS:基于位置的服務(wù)（LocationBasedServices）

SBA：以服務(wù)為基礎(chǔ)的架構(gòu)（ServiceBasedArchitecture）

eMBB：增強(qiáng)移動(dòng)寬帶（EnhancedMobileBroadband）

URLLC：超可靠低延遲通信（UltraReliableLowLatencyCommunication）

SPAT：信號(hào)燈相位與配時(shí)消息（SignalPhaseandTimingMessage）

MAP：地圖消息

RSI：路側(cè)消息（RoadsideInformation）

RSW：路側(cè)安全消息（RoadsideSafetyMessage）

APP：應(yīng)用程序

RTK:實(shí)時(shí)差分定位

SSR:狀態(tài)空間表達(dá)，常用于精確點(diǎn)定位

OEM：原始設(shè)備制造商（OriginalEquipmentManufacturer）

5基于公用通信網(wǎng)絡(luò)的區(qū)域級(jí)C-V2X應(yīng)用系統(tǒng)

5.1系統(tǒng)架構(gòu)

車路云一體化融合控制系統(tǒng)，主要由云控應(yīng)用平臺(tái)、云控基礎(chǔ)平臺(tái)、路側(cè)設(shè)施設(shè)備、通信網(wǎng)、車輛

及其他交通參與者以及相關(guān)支撐平臺(tái)構(gòu)成，其各子系統(tǒng)通過(guò)外部網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。本標(biāo)準(zhǔn)中基于公用

通信網(wǎng)絡(luò)的區(qū)域級(jí)C-V2X應(yīng)用系統(tǒng)從屬于云控應(yīng)用平臺(tái)。此應(yīng)用與云控基礎(chǔ)平臺(tái)的區(qū)域云范圍內(nèi)存在數(shù)

據(jù)交互關(guān)系，見(jiàn)圖1和附錄A。

2

T/CSAExx-20xx

圖1車路云一體化融合控制系統(tǒng)示意圖

平臺(tái)主要功能如下：

a)云控基礎(chǔ)平臺(tái)：云控基礎(chǔ)平臺(tái)以車輛、道路、環(huán)境等實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)為核心，結(jié)合支撐云控應(yīng)

用的已有交通相關(guān)系統(tǒng)與設(shè)施的數(shù)據(jù)，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車與產(chǎn)業(yè)相關(guān)部門(mén)和企業(yè)提供標(biāo)準(zhǔn)化共

性基礎(chǔ)服務(wù)，見(jiàn)圖1和圖2。

b)云控應(yīng)用平臺(tái)主要涉及管理機(jī)構(gòu)、第三方機(jī)構(gòu)、汽車企業(yè)等管理、監(jiān)管和應(yīng)用單位，并提供非

實(shí)時(shí)應(yīng)用和實(shí)時(shí)協(xié)同應(yīng)用服務(wù)，見(jiàn)圖1。

c)區(qū)域級(jí)C-V2X應(yīng)用系統(tǒng)：該服務(wù)中包含車輛注冊(cè)管理、地理圍欄服務(wù)、場(chǎng)景服務(wù)三類基礎(chǔ)服

務(wù)，亦可靈活擴(kuò)展其他應(yīng)用服務(wù)。主要應(yīng)用云控基礎(chǔ)平臺(tái)所提供的數(shù)據(jù)為地理圍欄范圍內(nèi)車輛

提供相應(yīng)場(chǎng)景數(shù)據(jù)服務(wù)，見(jiàn)圖2。

云控應(yīng)用平臺(tái)云控基礎(chǔ)平臺(tái)

區(qū)域級(jí)C-V2X應(yīng)用系統(tǒng)

場(chǎng)景闖紅燈預(yù)警綠波車速引導(dǎo)

紅路燈信息推送綠燈起步提醒車輛數(shù)據(jù)

服務(wù)

路側(cè)單元信息基于交通燈的智能啟停道路數(shù)據(jù)

環(huán)境數(shù)據(jù)

車輛圍欄服務(wù)

車輛注冊(cè)管理

圖2云控基礎(chǔ)平臺(tái)總體框架圖

5.2系統(tǒng)功能

3

T/CSAExx-20xx

公用通信網(wǎng)絡(luò)的區(qū)域級(jí)C-V2X應(yīng)用系統(tǒng)由車輛注冊(cè)管理、地理圍欄服務(wù)、場(chǎng)景服務(wù)等功能組成，并

與云控基礎(chǔ)平臺(tái)互聯(lián)互通，采用通訊技術(shù)和地理圍欄技術(shù)，能夠通過(guò)公用通信網(wǎng)絡(luò)向區(qū)域內(nèi)車輛提供車

聯(lián)網(wǎng)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)信息、應(yīng)用層版本信息，向平臺(tái)提供場(chǎng)景服務(wù)類型分類信息。該系統(tǒng)應(yīng)融合數(shù)據(jù)運(yùn)算，網(wǎng)

絡(luò)技術(shù)和位置服務(wù)，能夠?qū)崿F(xiàn)區(qū)域內(nèi)車輛與C-V2X車聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用云的通信。

5.2.1云控基礎(chǔ)平臺(tái)

云控基礎(chǔ)平臺(tái)在功能上應(yīng)至少具備以下3部分：

a)邊緣云：邊緣云是云控基礎(chǔ)平臺(tái)中最接近車輛及道路等端側(cè)的運(yùn)行環(huán)境,主要面向網(wǎng)聯(lián)汽車提

供增強(qiáng)行車安全的實(shí)時(shí)性與弱實(shí)時(shí)性云控應(yīng)用基礎(chǔ)服務(wù)。

b)區(qū)域云：區(qū)域云面向區(qū)域級(jí)交通監(jiān)管與交通執(zhí)法以及域內(nèi)車輛等提供基礎(chǔ)服務(wù)，是多個(gè)邊緣云

的匯聚點(diǎn),主要面向交通運(yùn)輸和交通管理部門(mén)提供弱實(shí)時(shí)性或非實(shí)時(shí)性交通監(jiān)管、執(zhí)法等云

控應(yīng)用的基礎(chǔ)服務(wù)，并面向網(wǎng)聯(lián)汽車提供提升行車效率和節(jié)能性的弱實(shí)時(shí)性服務(wù)。

c)中心云：中心云面向交通決策部門(mén)、車輛設(shè)計(jì)與生產(chǎn)企業(yè)、交通相關(guān)企業(yè)及科研單位，基于

多個(gè)區(qū)域云數(shù)據(jù)的匯聚，為其提供多維度宏觀交通數(shù)據(jù)分析的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)與數(shù)據(jù)增值服務(wù),主

要面向交通決策部門(mén)、車輛設(shè)計(jì)與生產(chǎn)企業(yè)、交通相關(guān)企業(yè)及科研單位，提供宏觀交通數(shù)據(jù)

分析與基礎(chǔ)數(shù)據(jù)增值服務(wù)。

5.2.2云控應(yīng)用平臺(tái)

云控應(yīng)用主要包括增強(qiáng)行車安全和提升行車效率與節(jié)能性的智能網(wǎng)聯(lián)駕駛應(yīng)用、提升交通運(yùn)行性

能的智能交通應(yīng)用，以及車輛與交通大數(shù)據(jù)相關(guān)應(yīng)用。根據(jù)云控應(yīng)用對(duì)傳輸時(shí)延要求的不同，可以分

為實(shí)時(shí)協(xié)同應(yīng)用和非實(shí)時(shí)協(xié)同應(yīng)用。

5.2.3區(qū)域級(jí)C-V2X應(yīng)用系統(tǒng)

5.2.3.1應(yīng)用服務(wù)

區(qū)域級(jí)C-V2X應(yīng)用系統(tǒng)基于云控應(yīng)用平臺(tái)，主要為客戶提供以下3類應(yīng)用服務(wù)：

a)基礎(chǔ)服務(wù)：為應(yīng)用和機(jī)制提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)服務(wù)，便于建立管理機(jī)制；

b)公共服務(wù)：為公眾提供全過(guò)程安全監(jiān)管、城市交通規(guī)劃、智能救援、互動(dòng)管理、保險(xiǎn)、租賃、

數(shù)據(jù)共享等服務(wù)，提高公共出行建設(shè)和出行效率；

c)產(chǎn)業(yè)服務(wù)：為OEM廠商提供C-V2X服務(wù)。

5.2.3.2功能模塊

C-V2X應(yīng)用服務(wù)應(yīng)至少包含以下功能模塊：

a)車輛注冊(cè)管理：對(duì)進(jìn)入C-V2X服務(wù)區(qū)域內(nèi)的車輛進(jìn)行域內(nèi)C-V2X服務(wù)使能注冊(cè)，授權(quán)，并分配

Token，密鑰以及該平臺(tái)所提供場(chǎng)景服務(wù)類型分類返回外部云，從而最終傳遞給車機(jī)端應(yīng)用于

C-V2X服務(wù)；

b)地理圍欄服務(wù)：根據(jù)車機(jī)端上報(bào)的位置信息判斷車輛是否處于C-V2X服務(wù)區(qū)域內(nèi)并返回結(jié)果

的典型LBS服務(wù)，其中C-V2X服務(wù)區(qū)域可根據(jù)基礎(chǔ)設(shè)施布設(shè)開(kāi)通情況進(jìn)行更新；

c)場(chǎng)景服務(wù)：將平臺(tái)可以提供的C-V2X服務(wù)分類打包并分別提供給不同類型5G網(wǎng)絡(luò)切片使用；

4

T/CSAExx-20xx

d)地理位置校正服務(wù)：該服務(wù)通過(guò)連續(xù)接收衛(wèi)星數(shù)據(jù)并進(jìn)行優(yōu)化各種主要的系統(tǒng)誤差源，如電離

層誤差、對(duì)流層誤差、軌道誤差和多徑效應(yīng)，建立了全網(wǎng)電離層延遲和對(duì)流層延遲的誤差模型。

優(yōu)化后空間誤差將被經(jīng)由云控基礎(chǔ)平臺(tái)和RSU通過(guò)PC5口直接下發(fā)到車輛用于C-V2X高精定

位。

6基礎(chǔ)要求

6.1通訊技術(shù)要求

6.1.14G/5G網(wǎng)絡(luò)通訊

車輛通過(guò)4G/5G與C-V2X應(yīng)用建立安全連接后，獲取到相應(yīng)的場(chǎng)景服務(wù)相應(yīng)分類，應(yīng)具備：

a)5G切片功能車機(jī)通過(guò)Uu口獲取到切片后具有不同Qos的數(shù)據(jù)；

b)接收C-V2X消息集能力車輛通過(guò)4G/5GUu口移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)首先與車廠C-V2X云建立，進(jìn)而再

與C-V2X應(yīng)用建立安全連接；

c)短程、遠(yuǎn)程無(wú)線通信能力的路側(cè)設(shè)備，將有關(guān)交叉口（車道）信息廣播給具有短程通信能力的

車輛（V2I）；

d)短程無(wú)線通信能力的路側(cè)設(shè)備，將道路數(shù)據(jù)與信號(hào)燈實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)，發(fā)送給車輛（V2I）。

6.1.25G網(wǎng)絡(luò)切片通訊

其中終端（UE）側(cè)支持按照應(yīng)用選擇接入不同的切片，相關(guān)C-V2X應(yīng)用APP分化為兩類：第一類支持

自動(dòng)駕駛；第二類支持輔助駕駛。

這兩類APP將會(huì)選擇不同的切片。第一類會(huì)選擇時(shí)延和可靠性更優(yōu)的URLLC切片，第二類選擇eMBB切

片。根據(jù)場(chǎng)景服務(wù)類型分類中的定義，車機(jī)端會(huì)得到從車聯(lián)網(wǎng)區(qū)域應(yīng)用云下發(fā)的該車輛場(chǎng)景服務(wù)類型結(jié)

果，為車機(jī)端C-V2X應(yīng)用APP選擇不同切片提供簽約判斷依據(jù)，為使用兩類APP提供入口判斷。

APP接入網(wǎng)功能核心網(wǎng)功能

(UE)

傳輸網(wǎng)傳輸網(wǎng)

APP

接入網(wǎng)功能核心網(wǎng)功能APP

(UE)傳輸網(wǎng)

Server

傳輸網(wǎng)傳輸網(wǎng)

APP接入網(wǎng)功能核心網(wǎng)功能

(UE)

圖35G網(wǎng)絡(luò)切片結(jié)構(gòu)圖

6.2系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互

在實(shí)際應(yīng)用中，各功能模塊之間存在各種各樣的信息交互。各個(gè)模塊間以及系統(tǒng)內(nèi)原始感知數(shù)據(jù)、

控制數(shù)據(jù)等的數(shù)據(jù)流，詳見(jiàn)附件B-D所示。

5

T/CSAExx-20xx

6.2.1車端與C-V2X應(yīng)用數(shù)據(jù)交互

車端在完成注冊(cè)后發(fā)送BSM消息到C-V2X應(yīng)用，后者根據(jù)該車機(jī)能力和當(dāng)前通信方式，通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)C-

V2X應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)消息集選擇下發(fā)不同場(chǎng)景數(shù)據(jù)供車端使用。同時(shí)為解決應(yīng)用層版本協(xié)議更迭可能產(chǎn)生的版

本不匹配問(wèn)題，在標(biāo)準(zhǔn)BSM消息外疊加標(biāo)注版本號(hào)信息來(lái)解決此問(wèn)題，從而保證服務(wù)的完整性和可持續(xù)

性。

6.2.1.1基本工作原理

車輛完成了注冊(cè)流程，收到了正確信息后，車端能夠開(kāi)始與C-V2X應(yīng)用進(jìn)行應(yīng)用數(shù)據(jù)（如：BSM、MAP、

SPAT等）交互，必須在上下行消息中新增非對(duì)稱消息頭。

a)車端上行發(fā)送包含特殊頭部的BSM消息到C-V2X應(yīng)用并與之交互；

b)C-V2X應(yīng)用下發(fā)疊加頭部的下行消息（MAP、SPAT、RSI等），消息結(jié)構(gòu)如圖5所示；

c)上下行消息交互頻率應(yīng)符合如下表3推薦值。

OBU應(yīng)用云

Uu

車廠代碼/應(yīng)用層版本號(hào)/上行消息體

應(yīng)用層版本號(hào)/下行消息體

圖4車端與C-V2X應(yīng)用交互

表2C-V2X應(yīng)用接收疊加頭部的上行消息

消息組成消息頭消息體

上行報(bào)上行報(bào)下行報(bào)下行報(bào)

字節(jié)含義車廠編碼文大版文小版文大版文小版BSM消息體

本號(hào)本號(hào)本號(hào)本號(hào)

6

T/CSAExx-20xx

字節(jié)長(zhǎng)度8Byte1Byte1Byte1Byte1Byte

表3上下行消息交互頻率推薦值

消息上/下行方式發(fā)送頻率

BSM上報(bào)10HZ

SPAT下發(fā)2HZ

MAP下發(fā)2HZ

RSI靜態(tài)下發(fā)1HZ

RSI半靜態(tài)下發(fā)2HZ

RSI動(dòng)態(tài)下發(fā)10HZ

RSM下發(fā)1HZ

6.2.1.2數(shù)據(jù)交互要求

數(shù)據(jù)交互過(guò)程中針對(duì)數(shù)據(jù)、單位等應(yīng)滿足表4要求。

表4數(shù)據(jù)交互要求

數(shù)據(jù)單位備注

OEMIDstring標(biāo)識(shí)接入C-V2X應(yīng)用車輛生產(chǎn)廠

BSM消息應(yīng)用層版本號(hào)

上行報(bào)文大版本號(hào)string目前設(shè)置始終為1

BSM消息應(yīng)用層版本號(hào)

與大版本號(hào)配合使用

比如10表示17版本；11表示19版

上行報(bào)文小版本號(hào)string本

車端請(qǐng)求云端下發(fā)消息應(yīng)用層版本號(hào)

下行報(bào)文大版本號(hào)string目前設(shè)置始終為1

車端請(qǐng)求云端下發(fā)消息應(yīng)用層版本號(hào)

與大版本號(hào)配合使用

比如10表示17版本；11表示19版

下行報(bào)文小版本號(hào)string本

7

T/CSAExx-20xx

數(shù)據(jù)單位備注

注：其他上下行消息如BSM,MAP,SPAT,RSI參考國(guó)家發(fā)布相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。

6.3場(chǎng)景服務(wù)類型

具備不同通信和自動(dòng)駕駛能力的汽車在完成區(qū)域內(nèi)C-V2X服務(wù)注冊(cè)后，由C-V2X應(yīng)用分配不同的場(chǎng)景

服務(wù)類型，從而匹配下發(fā)不同等級(jí)粒度的服務(wù)數(shù)據(jù)到車端。其中具有5G能力的車輛還可以通過(guò)5G網(wǎng)絡(luò)特

有的切片功能，使用到不同切片，不同Qos的數(shù)據(jù)服務(wù)。

結(jié)合車輛聯(lián)網(wǎng)模式以及車輛分類，最終給車輛分配合適的場(chǎng)景服務(wù)類型并下發(fā)到車機(jī)端。對(duì)于此場(chǎng)

景服務(wù)類型的分類，也可以手動(dòng)修改單車結(jié)果，將5G和NR-V2X的網(wǎng)絡(luò)連接方式下輸出結(jié)果集合減小。

表5場(chǎng)景服務(wù)類型服務(wù)范圍對(duì)應(yīng)表

車輛分類

網(wǎng)絡(luò)連接方式

自動(dòng)駕駛車輛網(wǎng)聯(lián)車輛

4G——√

5G√√

LTE-V——√

NR-V2X√√

服務(wù)類型第Ⅰ類服務(wù)類型第Ⅱ類服務(wù)類型

7功能要求

7.1車輛注冊(cè)管理

具備接收C-V2X消息集能力車輛在進(jìn)入C-V2X服務(wù)區(qū)域后，上報(bào)車輛注冊(cè)信息到C-V2X應(yīng)用完成C-V2X

服務(wù)使能，為車輛后續(xù)提供匹配的數(shù)據(jù)服務(wù)。

7.1.1基本工作原理

車輛完成了注冊(cè)流程，收到了正確信息后，車機(jī)端能夠開(kāi)始與C-V2X應(yīng)用進(jìn)行應(yīng)用數(shù)據(jù)（如：BSM、

MAP、SPAT等）交互，必須在上下行消息中新增非對(duì)稱消息頭。

a)車端通過(guò)內(nèi)置的整車廠C-V2X云系統(tǒng)地址以及各整車廠內(nèi)部安全機(jī)制與整車廠C-V2X云系統(tǒng)

通信上傳車輛位置，再由整車廠C-V2X云系統(tǒng)與地理圍欄服務(wù)交互，通過(guò)后者判斷當(dāng)前車輛是

否處于C-V2X服務(wù)區(qū)域內(nèi)，如果在區(qū)域內(nèi)則直接返回該區(qū)域所對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)平臺(tái)地址，反

之，終止流程等待下次車端再次發(fā)起；

b)注冊(cè)過(guò)程由整車廠C-V2X云系統(tǒng)收集到車輛相關(guān)信息后發(fā)起，發(fā)送攜帶區(qū)域云平臺(tái)分配給整

車廠的不同代碼以及車輛唯一標(biāo)識(shí)信息到接入車輛管理模塊，由其完成注冊(cè)，并返回車輛是否

注冊(cè)成功狀態(tài)給整車廠C-V2X云系統(tǒng)；

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T/CSAExx-20xx

c)上傳整車廠代碼、車輛信息、接入網(wǎng)絡(luò)類型信息給接入車輛管理模塊和場(chǎng)景服務(wù)類型分類模塊

以獲取車輛的加密密鑰（KEY），令牌（TOKEN）和該車輛的場(chǎng)景服務(wù)類型，以及基礎(chǔ)數(shù)據(jù)平臺(tái)

地址并最終透?jìng)鹘o相應(yīng)車輛；

7.1.2通信方式

車輛通過(guò)4G/5GUu口移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)與C-V2X應(yīng)用建立安全連接。

7.1.3主要技術(shù)要求

車輛注冊(cè)管理的主要技術(shù)要求如下：

a)定位精度≤10m；

b)車速范圍：0-120km/h；

c)5G支持切片功能。

7.1.4數(shù)據(jù)交互要求

車輛注冊(cè)的消息結(jié)構(gòu)如下表1所示。

表1車輛注冊(cè)的消息結(jié)構(gòu)

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數(shù)據(jù)屬性說(shuō)明

oemCodeString車廠編碼

vehicleIdString車輛/終端設(shè)備ID，16進(jìn)制數(shù)字，即每個(gè)字符只能為0-f

macStringMac地址，為空時(shí)會(huì)自動(dòng)生成32位Max地址

vinString車輛VIN號(hào)

mdnString車輛MDN號(hào)

brandString車輛品牌

licenseNumberString車牌號(hào)

manufacturerString制造商

modelString車輛型號(hào)

networkLinkInteger聯(lián)網(wǎng)方式：1|4G2|5G3|LTE-V4|NR-V2X

categoryInteger車輛類別:1|網(wǎng)聯(lián)輔助駕駛車2|自動(dòng)駕駛車

timestampString請(qǐng)求時(shí)間戳

tokenStringa)請(qǐng)求的token，終端應(yīng)該在token有效截止時(shí)間到達(dá)

前，重新請(qǐng)求新的token

b)token的有效期以天為單位，默認(rèn)1天。每次申請(qǐng)

token，不會(huì)校驗(yàn)老的token是否過(guò)期，都會(huì)生成一個(gè)新

的token，有效期是收到請(qǐng)求的當(dāng)前時(shí)間+有效期天數(shù)

c)每個(gè)終端會(huì)有自己獨(dú)立的token

tokenExpireTimeStringtoken過(guò)期時(shí)間戳，格式：yyyyMMddHHmmssSSS

keyStringa)AES加密密鑰，采用16位的UUID。

b)有效期以天為單位，默認(rèn)2天，請(qǐng)?jiān)谶^(guò)期前刷新密鑰

或在過(guò)期后獲取新的密鑰

c)同一個(gè)廠商在同一個(gè)城市的所有車輛同時(shí)共享一個(gè)

AES密鑰

d)AES填充模式為AES/ECB/PKCS5Padding

keyExpireTimeString密鑰過(guò)期時(shí)間戳，格式:yyyyMMddHHmmssSSS

Url/IPString基礎(chǔ)數(shù)據(jù)平臺(tái)地址

7.2場(chǎng)景服務(wù)

7.2.1闖紅燈預(yù)警

闖紅燈預(yù)警（RLVW:RedLightViolationWarning）是指車輛經(jīng)過(guò)有信號(hào)控制的交叉口（車道），

車輛存在不按信號(hào)燈規(guī)定或指示行駛的風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，RLVW應(yīng)用對(duì)駕駛員進(jìn)行預(yù)警。本應(yīng)用適用于城市及郊區(qū)

道路及公路的交叉路口、環(huán)道的出入口和可控車道、高速路入口和隧道等有信號(hào)控制的車道。

7.2.1.1基本工作原理

當(dāng)車輛駛向具有信號(hào)控制的交叉路口（車道），遇信號(hào)燈即將變紅或正處在紅燈狀態(tài)，但車輛未能

停止在停止線內(nèi)而繼續(xù)前行時(shí)，RLVW應(yīng)用將對(duì)該車駕駛員進(jìn)行預(yù)警。

闖紅燈預(yù)警流程如下：

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a)具有短程、遠(yuǎn)程通信能力的路側(cè)單元（RSU）定時(shí)發(fā)送路口地理信息和信號(hào)燈實(shí)時(shí)狀態(tài)信息；

b)車輛依據(jù)本身GNSS地理信息，確定當(dāng)前受管控信號(hào)的相位，并計(jì)算其與停止線的距離；

c)車輛依據(jù)當(dāng)前速度和其他交通參數(shù)預(yù)估到達(dá)路口的時(shí)間；

d)RLVW將這些信息與接收到的紅燈切換時(shí)刻及紅燈保留時(shí)長(zhǎng)信息進(jìn)行對(duì)比分析，決定是否預(yù)警。

7.2.1.2通信方式

具備短程、遠(yuǎn)程無(wú)線通信能力的路側(cè)設(shè)備，將有關(guān)交叉口（車道）信息廣播給具有短程通信能力的

車輛（V2I）。

7.2.1.3主要技術(shù)要求

RLVW基本主要技術(shù)要求如下：

a)車輛車速范圍（0～70）km/h；

b)通信距離≥150m；

c)數(shù)據(jù)更新頻率典型值5Hz；

d）系統(tǒng)延遲≤100ms；

e）定位精度≤1.5m。

7.2.1.4數(shù)據(jù)交互要求

數(shù)據(jù)屬性備注

時(shí)刻ms-

路口ID--

入口ID--

車道寬度m-

車道中心線位置deg-

停車線位置deg-

車道屬性--

車道所屬相位deg-

當(dāng)前燈態(tài)--

紅綠燈剩余時(shí)間s-

數(shù)據(jù)屬性備注

紅綠燈配時(shí)是否自適應(yīng)控制--

7.2.2綠波車速引導(dǎo)

綠波車速引導(dǎo)（GLOSA:GreenLightOptimalSpeedAdvisory）是指當(dāng)裝載車載單元（OBU）的

車輛駛向信號(hào)燈控制交叉路口，收到由路側(cè)單元（RSU）發(fā)送的道路數(shù)據(jù)及信號(hào)燈實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)時(shí)，

GLOSA應(yīng)用將給予駕駛員一個(gè)建議車速區(qū)間，以使車輛能夠經(jīng)濟(jì)地、舒適地（不需要停車等待）通過(guò)

信號(hào)路口。

7.2.2.1基本工作原理

綠波車速引導(dǎo)工作原理如下：

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a)車輛根據(jù)收到的道路數(shù)據(jù)，以及本車的定位和運(yùn)行數(shù)據(jù)，判定本車在路網(wǎng)中所處的位置和運(yùn)行

方向；

b)判斷車輛前方路口是否有信號(hào)燈，提取信號(hào)燈對(duì)應(yīng)相位的實(shí)時(shí)狀態(tài)；若有信號(hào)燈信息，則可直

接顯示給駕駛員；

c)GLOSA應(yīng)用根據(jù)本車的位置，以及信號(hào)燈對(duì)應(yīng)相位的實(shí)時(shí)狀態(tài)，計(jì)算本車能夠在本次或下次綠

燈期間不停車通過(guò)路口所需的最高行駛速度和最低行駛速度，并進(jìn)行提示。

7.2.2.2通信方式

具備短程無(wú)線通信能力的路側(cè)設(shè)備，將道路數(shù)據(jù)與信號(hào)燈實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)，發(fā)送給車輛（V2I）。

7.2.2.3主要技術(shù)要求

GLOSA基本主要技術(shù)要求如下：

a)車輛車速范圍（0～70）km/h；

b)通信距離≥150m；

c)數(shù)據(jù)更新頻率典型值5Hz；

d）系統(tǒng)延遲≤200ms；

e）定位精度≤1.5m；

f)道路數(shù)據(jù)集更新頻率典型值1Hz。

7.2.2.4數(shù)據(jù)交互要求

數(shù)據(jù)屬性備注

時(shí)刻ms-

節(jié)點(diǎn)--

路段--

車道--

連接轉(zhuǎn)向關(guān)系deg-

靜態(tài)信息--

實(shí)時(shí)狀態(tài)信息--

轉(zhuǎn)向-相位關(guān)系deg-

7.2.3紅綠燈信息推送

紅綠燈信息推送（TLI:TrafficLightInformation）當(dāng)裝載車載單元（OBU）的車輛收到由路側(cè)

單元（RSU）發(fā)送的道路數(shù)據(jù)以及交通信號(hào)燈信息，TLI應(yīng)用將給予駕駛員相應(yīng)的交通信號(hào)燈信息，保證

車輛的安全行駛。本應(yīng)用適用于任何交通道路場(chǎng)景。

7.2.3.1基本工作原理

紅綠燈信息推送流程如下：

a)車輛根據(jù)收到的道路數(shù)據(jù)，以及本車的定位和運(yùn)行數(shù)據(jù)，判定本車在路網(wǎng)中所處的位置和運(yùn)行

方向；

b)判斷車輛前方道路是否有紅綠燈數(shù)據(jù)，以及在當(dāng)前時(shí)間段該紅綠燈數(shù)據(jù)是否有效。若是，則直

接顯示給駕駛員；

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T/CSAExx-20xx

7.2.3.2通信方式

具備短程、遠(yuǎn)程無(wú)線通信能力的路側(cè)設(shè)備，將有關(guān)交叉口（車道）信息廣播給具有短程通信能力的

車輛（V2I）。

7.2.3.3主要技術(shù)要求

TLI基本主要技術(shù)要求如下：

a)車輛車速范圍（0～70）km/h；

b)通信距離≥300m；

c)數(shù)據(jù)更新頻率典型值2Hz；

d）系統(tǒng)延遲≤100ms；

e）定位精度≤1.5m。

7.2.3.4數(shù)據(jù)交互要求

數(shù)據(jù)屬性備注

時(shí)刻ms

路口ID--

入口ID--

車道寬度m-

車道中心線位置deg-

停車線位置deg-

車道屬性--

車道所屬相位deg-

當(dāng)前燈態(tài)--

紅綠燈剩余時(shí)間s-

紅綠燈配時(shí)是否自適應(yīng)控制--

7.2.4綠燈起步提醒

綠燈起步提醒（GLN:GreenLightNotification）是指當(dāng)裝載車載單元（OBU）的車輛駛向信號(hào)

燈控制交叉路口，收到由路側(cè)單元（RSU）發(fā)送的道路數(shù)據(jù)及信號(hào)燈實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)時(shí)，GLN應(yīng)用將在紅

燈倒計(jì)時(shí)結(jié)束前給予駐車駕駛員信號(hào)燈即將變綠的提醒，以使車輛能夠安全、高效地通過(guò)信號(hào)路口。

7.2.4.1基本工作原理

綠燈起步提醒工作原理如下：

a)車輛根據(jù)收到的道路數(shù)據(jù)，以及本車的定位和運(yùn)行數(shù)據(jù)，判定本車在路網(wǎng)中所處的位置和運(yùn)行

方向；

b)判斷車輛前方路口是否有信號(hào)燈，提取信號(hào)燈對(duì)應(yīng)相位的實(shí)時(shí)狀態(tài)，若有信號(hào)燈信息，則在紅

燈倒計(jì)時(shí)結(jié)束前給予駐車駕駛員信號(hào)燈即將變綠的提醒；

7.2.4.2通信方式

具備短程無(wú)線通信能力的路側(cè)設(shè)備，將道路數(shù)據(jù)與信號(hào)燈實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)，發(fā)送給車輛（V2I）。

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T/CSAExx-20xx

7.2.4.3主要技術(shù)要求

GLN基本主要技術(shù)要求如下：

a)車輛車速范圍（0～70）km/h；

b)通信距離≥150m；

c)數(shù)據(jù)更新頻率典型值5Hz；

d）系統(tǒng)延遲≤200ms；

e）定位精度≤1.5m；

f)道路數(shù)據(jù)集更新頻率典型值1Hz。

7.2.4.4數(shù)據(jù)交互要求

數(shù)據(jù)屬性備注

時(shí)刻ms-

節(jié)點(diǎn)--

路段--

車道--

連接轉(zhuǎn)向關(guān)系deg-

靜態(tài)信息--

實(shí)時(shí)狀態(tài)信息--

轉(zhuǎn)向-相位關(guān)系deg-

紅綠燈剩余時(shí)間s-

紅綠燈配時(shí)是否自適應(yīng)

控制--

7.2.5路側(cè)單元信息

路邊單元信息（RSI:RoadSideInformation）是指當(dāng)裝載車載單元（OBU）的車輛駛向信號(hào)燈控

制交叉路口，收到由路側(cè)單元（RSU）發(fā)送的RSI消息向周圍車載單元發(fā)布的交通事件以及交通標(biāo)志標(biāo)牌

信息。車載單元在判定消息的生效區(qū)域時(shí)，根據(jù)自身的定位與運(yùn)行方向，以及消息本身提供的區(qū)域范圍

來(lái)進(jìn)行判定，而后向駕駛員推送。

7.2.5.1基本工作原理

路邊單元信息工作原理如下：

a)車輛根據(jù)收到的道路數(shù)據(jù)，以及本車的定位和運(yùn)行數(shù)據(jù)，判定本車在路網(wǎng)中所處的位置和運(yùn)行

方向；

b)接收到RSI信息后，車輛判斷消息中攜帶的交通事件以及交通標(biāo)志標(biāo)牌信息的覆蓋范圍，是否

在車輛行進(jìn)方向上，如果在則顯示相應(yīng)交通標(biāo)志標(biāo)牌及交通事件信息。

7.2.5.2通信方式

具備短程無(wú)線通信能力的路側(cè)設(shè)備，將道路數(shù)據(jù)與RSI數(shù)據(jù)，發(fā)送給車輛（V2I）。

7.2.5.3主要技術(shù)要求

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T/CSAExx-20xx

RSI基本主要技術(shù)要求如下：

a)車輛車速范圍（0～70）km/h；

b)通信距離≥150m；

c)數(shù)據(jù)更新頻率典型值5Hz；

d）系統(tǒng)延遲≤200ms；

e）定位精度≤1.5m。

7.2.5.4數(shù)據(jù)交互要求

數(shù)據(jù)屬性備注

時(shí)刻ms-

節(jié)點(diǎn)--

路段--

車道--

連接轉(zhuǎn)向關(guān)系deg-

標(biāo)牌/標(biāo)識(shí)內(nèi)容--

指示范圍--

有效時(shí)間s-

事件類型--

事件優(yōu)先級(jí)--

7.2.6基于交通燈的智能啟停

基于交通燈的智能啟停（TLBOS:TrafficLightBasedOptimalStart/Stop）是指當(dāng)裝載車載單

元（OBU）的車輛駛向信號(hào)燈控制交叉路口，收到由路側(cè)單元（RSU）發(fā)送的道路數(shù)據(jù)及信號(hào)燈實(shí)時(shí)狀態(tài)

數(shù)據(jù)時(shí)，TLBOS應(yīng)用將根據(jù)紅燈倒計(jì)時(shí)信息來(lái)決定是否使能自動(dòng)啟停功能，以使車輛能夠經(jīng)濟(jì)、舒適地

通過(guò)信號(hào)路口。

7.2.6.1基本工作原理

基于交通燈的智能啟停原理如下：

a)車輛根據(jù)收到的道路數(shù)據(jù)，以及本車的定位和運(yùn)行數(shù)據(jù)，判定本車在路網(wǎng)中所處的位置和運(yùn)行

方向；

a)判斷車輛前方路口是否有信號(hào)燈，提取信號(hào)燈對(duì)應(yīng)相位的實(shí)時(shí)狀態(tài)，若有信號(hào)燈信息，則車將

結(jié)合收到的紅綠燈倒計(jì)時(shí)來(lái)決定是否使能自動(dòng)啟停功能；

b)具體判斷標(biāo)準(zhǔn)未綠燈狀態(tài)下不啟動(dòng)自動(dòng)啟停功能；紅燈倒計(jì)時(shí)在設(shè)定區(qū)間內(nèi)不啟動(dòng)。

7.2.6.2通信方式

具備短程無(wú)線通信能力的路側(cè)設(shè)備，將道路數(shù)據(jù)與信號(hào)燈實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)，發(fā)送給車輛（V2I）。

7.2.6.3主要技術(shù)要求

TLBOS基本主要技術(shù)要求如下：

a)車輛車速范圍（0～70）km/h；

b)通信距離≥150m；

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T/CSAExx-20xx

c)數(shù)據(jù)更新頻率典型值2Hz；

d）系統(tǒng)延遲≤200ms；

e）定位精度≤1.5m；

f)道路數(shù)據(jù)集更新頻率典型值1Hz。

7.2.6.4數(shù)據(jù)交互要求

數(shù)據(jù)屬性備注

時(shí)刻ms-

路口ID--

入口ID--

車道寬度m-

車道中心線位置deg-

停車線位置deg-

車道屬性--

車道所屬相位deg-

當(dāng)前燈態(tài)--

紅綠燈剩余時(shí)間s-

紅綠燈配時(shí)是否自

適應(yīng)控制--

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T/CSAExx-20xx

附錄A

（資料性附錄）

云控基礎(chǔ)平臺(tái)總體框架圖

云控基礎(chǔ)平臺(tái)

中心云

交通大數(shù)據(jù)價(jià)值提升全局道路交通態(tài)勢(shì)感知…

標(biāo)準(zhǔn)化分級(jí)共享接口

領(lǐng)域大數(shù)據(jù)分析標(biāo)準(zhǔn)件

計(jì)算引擎數(shù)據(jù)倉(cāng)庫(kù)大數(shù)據(jù)分析

云-云網(wǎng)關(guān)

云虛擬化管理平臺(tái)

云環(huán)境基礎(chǔ)設(shè)施（計(jì)算/存儲(chǔ)/網(wǎng)絡(luò)）

區(qū)域云

路網(wǎng)交通智能管控道路設(shè)施智能管控…

路網(wǎng)實(shí)時(shí)態(tài)勢(shì)感知道路實(shí)時(shí)態(tài)勢(shì)感知行車路徑引導(dǎo)相

安關(guān)

標(biāo)準(zhǔn)化分級(jí)共享接口平

全

協(xié)同決策標(biāo)準(zhǔn)件協(xié)同控制標(biāo)準(zhǔn)件交通動(dòng)態(tài)管控標(biāo)準(zhǔn)件臺(tái)

保（

障計(jì)算引擎大數(shù)據(jù)儲(chǔ)存大數(shù)據(jù)分析地

體

路-云網(wǎng)關(guān)車-云網(wǎng)關(guān)云-云網(wǎng)關(guān)圖

系等

云虛擬化管理平臺(tái)）

云環(huán)境基礎(chǔ)設(shè)施（計(jì)算/存儲(chǔ)/網(wǎng)絡(luò)）

邊緣云

遠(yuǎn)程駕駛輔助駕駛安全預(yù)警…

標(biāo)準(zhǔn)化分級(jí)共享接口

融合感知標(biāo)準(zhǔn)件協(xié)同決策標(biāo)準(zhǔn)件協(xié)同控制標(biāo)準(zhǔn)件

計(jì)算引擎高速緩存

路-云網(wǎng)關(guān)車-云網(wǎng)關(guān)云-云網(wǎng)關(guān)

輕量級(jí)云虛擬化管理平臺(tái)

輕量級(jí)基礎(chǔ)設(shè)施（內(nèi)存計(jì)算/網(wǎng)絡(luò)）

智能網(wǎng)聯(lián)汽車路側(cè)感知設(shè)施通信設(shè)施

//

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T/CSAExx-20xx

附錄B

（資料性附錄）

C-V2X應(yīng)用車輛注冊(cè)流程

在實(shí)際應(yīng)用中，各功能模塊之間存在各種各樣的信息交互，并形成模塊間以及系統(tǒng)內(nèi)原始感知數(shù)據(jù)、

控制數(shù)據(jù)等的數(shù)據(jù)流向圖。

車輛注冊(cè)數(shù)據(jù)流向如下圖所示。