《基于車(chē)路協(xié)同的營(yíng)運(yùn)車(chē)輛前方障礙物預(yù)警系統(tǒng)要求》編制說(shuō)明

交通運(yùn)輸行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)

基于車(chē)路協(xié)同的營(yíng)運(yùn)車(chē)輛前方障礙物預(yù)警系統(tǒng)要求

（征求意見(jiàn)稿）

編制說(shuō)明

標(biāo)準(zhǔn)起草組

2018年12月

1工作簡(jiǎn)況

1.1任務(wù)來(lái)源

2018年5月29日，交通運(yùn)輸部關(guān)于下達(dá)2018年交通運(yùn)輸標(biāo)準(zhǔn)化計(jì)劃的通知

（交科技函〔2018〕235號(hào)），《基于車(chē)路協(xié)同的營(yíng)運(yùn)車(chē)輛前方障礙物預(yù)警系統(tǒng)要

求》被列為2018年交通運(yùn)輸標(biāo)準(zhǔn)化修訂項(xiàng)目（計(jì)劃編號(hào)：JT2018-39）。

本標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)歸口單位是全國(guó)智能運(yùn)輸系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)，標(biāo)準(zhǔn)主要起草

單位是同濟(jì)大學(xué)。

1.2協(xié)作單位

標(biāo)準(zhǔn)編制工作的協(xié)作單位有：交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院、中關(guān)村中交國(guó)通

智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟、清華大學(xué)、中國(guó)汽車(chē)工程研究院股份有限公司。

1.3主要工作過(guò)程

交通運(yùn)輸部立項(xiàng)工作完成后，由第一起草單位牽頭成立了標(biāo)準(zhǔn)起草組。主要

進(jìn)行了如下工作：

2018年7月，成立標(biāo)準(zhǔn)起草組，廣泛收集了與營(yíng)運(yùn)車(chē)輛車(chē)路協(xié)同的相關(guān)的政

策法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)及有關(guān)技術(shù)資料，并開(kāi)始編寫(xiě)綱要。

2018年8月，起草組經(jīng)過(guò)多次電話會(huì)議，確定標(biāo)準(zhǔn)的編寫(xiě)大綱，在大綱編制

基礎(chǔ)上，完成標(biāo)準(zhǔn)草案。

2018年9月，經(jīng)起草組多次討論溝通及廣泛調(diào)研，初步形成標(biāo)準(zhǔn)征求意見(jiàn)稿

及征求意見(jiàn)稿編制說(shuō)明。

2018年11月5日，在清華大學(xué)汽車(chē)研究所，召開(kāi)了標(biāo)準(zhǔn)討論會(huì)，經(jīng)起草組

討論與修訂，最終形成標(biāo)準(zhǔn)征求意見(jiàn)稿及征求意見(jiàn)稿編制說(shuō)明。

1.4標(biāo)準(zhǔn)主要起草人及其所做工作

起草組主要圍繞國(guó)內(nèi)外違法占用營(yíng)運(yùn)車(chē)輛彎道速度預(yù)警調(diào)研及趨勢(shì)發(fā)展分

析和標(biāo)準(zhǔn)草稿的編寫(xiě)兩項(xiàng)工作開(kāi)展，定期召開(kāi)項(xiàng)目的討論會(huì)，一是為了實(shí)時(shí)掌握

3

項(xiàng)目的研究進(jìn)展及存在主要問(wèn)題，二是為了創(chuàng)造相互交流的機(jī)會(huì)與平臺(tái)，拓展思

路，相互學(xué)習(xí)。同時(shí)，項(xiàng)目組還會(huì)不定期地邀請(qǐng)國(guó)內(nèi)長(zhǎng)期從事標(biāo)準(zhǔn)編制的專(zhuān)家、

學(xué)者、一線工作管理人員進(jìn)行講座、討論與交流，從而保證項(xiàng)目研究成果的適用

性、先進(jìn)性、前瞻性。從項(xiàng)目組織管理上保證項(xiàng)目的順利推進(jìn)與開(kāi)展，保證項(xiàng)目

高質(zhì)量的完成。

本標(biāo)準(zhǔn)的主要起草人及分工如表1所示：

表1起草人及所做工作

序號(hào)姓名單位具體承擔(dān)工作

1畢欣同濟(jì)大學(xué)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)整體框架的搭建提出整體思路，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)的整體

走向提供指導(dǎo)性意見(jiàn)，并負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)測(cè)試方法的編寫(xiě)。

2焦偉赟交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院對(duì)標(biāo)準(zhǔn)整體框架的搭建提出整體思路，并對(duì)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)主要

參數(shù)的確定提出了指導(dǎo)性意見(jiàn)及建議。

3白杰同濟(jì)大學(xué)參與標(biāo)準(zhǔn)整體框架的搭建，并對(duì)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)主要參數(shù)的確定

提出了指導(dǎo)性意見(jiàn)及建議。

4黃李波同濟(jì)大學(xué)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)整體框架進(jìn)行討論，標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)細(xì)節(jié)的修改，對(duì)傳感

器、網(wǎng)絡(luò)傳輸、可變信息屏等詳細(xì)參數(shù)進(jìn)行確定等。

5王建強(qiáng)同濟(jì)大學(xué)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)整體框架進(jìn)行討論，標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)細(xì)節(jié)的修改，同時(shí)對(duì)

標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)核心參數(shù)的確定及試驗(yàn)方法提出相關(guān)建議。

6張?jiān)平煌ㄟ\(yùn)輸部公路科學(xué)研究院標(biāo)準(zhǔn)整體編輯工作，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)細(xì)節(jié)進(jìn)行修改。

7張建蒼交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院對(duì)標(biāo)準(zhǔn)整體框架進(jìn)行討論，標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)細(xì)節(jié)的修改。

8李欣交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容細(xì)節(jié)的修改，協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)整體討論工作。

9穆宇丹中關(guān)村中交國(guó)通智能交通產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容細(xì)節(jié)的修改，協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)整體討論工作。

業(yè)聯(lián)盟

10李茹中關(guān)村中交國(guó)通智能交通產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容細(xì)節(jié)的修改，協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)整體討論工作。

業(yè)聯(lián)盟

4

表1起草人及所做工作（續(xù)）

序號(hào)姓名單位具體承擔(dān)工作

11戰(zhàn)陽(yáng)同濟(jì)大學(xué)本標(biāo)準(zhǔn)起草的全面組織工作，包括：工作討論組織，試

驗(yàn)組織及各方面資源協(xié)調(diào)，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的整體框架進(jìn)行討論，

標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)細(xì)節(jié)的修改及各方意見(jiàn)的收集匯總等。

12李森同濟(jì)大學(xué)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)整體框架進(jìn)行討論，標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)細(xì)節(jié)的修改，對(duì)傳感

器、網(wǎng)絡(luò)傳輸、可變信息屏等詳細(xì)參數(shù)進(jìn)行確定。

13韋金宜同濟(jì)大學(xué)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)整體框架進(jìn)行討論，標(biāo)準(zhǔn)邏輯與內(nèi)容的修改及各

方面意見(jiàn)的收集匯總等。

2標(biāo)準(zhǔn)編制原則和確定標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的依據(jù)

2.1標(biāo)準(zhǔn)編制原則

《基于車(chē)路協(xié)同的營(yíng)運(yùn)車(chē)輛前方障礙物預(yù)警系統(tǒng)要求》標(biāo)準(zhǔn)的編制遵循以下

原則：

1）統(tǒng)一性原則

標(biāo)準(zhǔn)在已有相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)GB/T12534—90《汽車(chē)道路試驗(yàn)方法通則》、JT/T883

—2014《營(yíng)運(yùn)車(chē)輛行駛危險(xiǎn)預(yù)警系統(tǒng)技術(shù)要求和實(shí)驗(yàn)方法》、ISO11067—2015《智

能交通系統(tǒng)彎道車(chē)速預(yù)警系統(tǒng)性能要求和試驗(yàn)程序》的基礎(chǔ)上進(jìn)行擴(kuò)充，以便行

業(yè)管理、企業(yè)生產(chǎn)和其他檢測(cè)機(jī)構(gòu)在管理、制造和檢測(cè)工作中，有標(biāo)準(zhǔn)化的參考

依據(jù)，避免過(guò)程中出現(xiàn)差異。

2）適用性原則

標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容要符合交通運(yùn)輸行業(yè)需求，建立全國(guó)的統(tǒng)一框架，同時(shí)為不同地區(qū)

應(yīng)用需求提供一定的自由擴(kuò)展空間。

3）開(kāi)放性原則

標(biāo)準(zhǔn)充分考慮公共交通運(yùn)行管理的需求，在現(xiàn)有技術(shù)水平的基礎(chǔ)上進(jìn)行方向

性引導(dǎo)。

4）延續(xù)性原則

標(biāo)準(zhǔn)編制應(yīng)具備靈活的可擴(kuò)展性，接納未來(lái)可能出現(xiàn)的新領(lǐng)域和新對(duì)象，保

5

證標(biāo)準(zhǔn)在行業(yè)發(fā)展上的延續(xù)性。

2.2確定標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的依據(jù)

2.3.1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了交通障礙預(yù)警系統(tǒng)（TIWS）的術(shù)語(yǔ)和定義，技術(shù)規(guī)格及要求，

系統(tǒng)要求等內(nèi)容。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于安裝在在營(yíng)運(yùn)車(chē)輛上的交通障礙預(yù)警系統(tǒng)，以監(jiān)控系統(tǒng)

（CCTV&RADAR&LIDAR）作為傳感器，通過(guò)圖像處理探測(cè)道路障礙并采用時(shí)

變信息標(biāo)志為駕駛?cè)颂峁┙煌ㄐ畔?，以及傳感器供?yīng)商、道路交通基礎(chǔ)設(shè)施供應(yīng)

商和智能交通相關(guān)企業(yè)在相關(guān)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)以及交通服務(wù)等相關(guān)應(yīng)用中使用。

2.3.2規(guī)范性引用文件

本標(biāo)準(zhǔn)的部分術(shù)語(yǔ)和定義，技術(shù)規(guī)格及要求，系統(tǒng)要求等內(nèi)容引用了以下文

件作為本標(biāo)準(zhǔn)的支撐，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本標(biāo)準(zhǔn)。

GB/T28424—2012交通電視監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)備用圖形符號(hào)及圖例

YD/T2097—2010信息無(wú)障礙呼叫中心服務(wù)系統(tǒng)技術(shù)要求

ISO/TS15624—2001Transportinformationandcontrolsystems-traffic

impedimentwarningsystem(TIWS)-systemrequirements

2.3.3術(shù)語(yǔ)和定義、縮略語(yǔ)

本部分主要介紹本標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)的術(shù)語(yǔ)和定義以及縮略詞。主要包含對(duì)交通障礙物、

交通障礙預(yù)警系統(tǒng)、停止車(chē)輛、低速行駛車(chē)輛、判斷距離、反應(yīng)距離、制動(dòng)距離、

攝像頭盲區(qū)距離、視線外距離等相關(guān)術(shù)語(yǔ)進(jìn)行解釋說(shuō)明。其中交通障礙物是本標(biāo)

準(zhǔn)提出，其他術(shù)語(yǔ)和定義參考了ISO/TS15624中定義。

本標(biāo)準(zhǔn)縮略語(yǔ)主要包括：

CCD：電荷耦合器件，也稱(chēng)圖像控制器或感光元件（Charge-coupledDevice）

CCTV：閉路電視監(jiān)控系統(tǒng)（ClosedCircuitTelevision）

RADAR：微波雷達(dá)（RadioDetectionAndRanging）

LIDAR：激光雷達(dá)（LightDetectionAndRanging）

TIWS：交通障礙預(yù)警系統(tǒng)（TrafficImpedimentWaningSystems）

6

TV：監(jiān)視器（Television）

VCR：盒式磁帶錄像機(jī)（VideoCassetteRecorder）等并在正文和附錄中引用。

2.3.4技術(shù)規(guī)格及要求

交通障礙預(yù)警系統(tǒng)(TIWS)的主要功能是發(fā)生交通事故之后，確保后續(xù)交通

流的安全順暢。系統(tǒng)通過(guò)快速檢測(cè)事故及周邊的狀況，從而在事故發(fā)生的早期階

段，提醒后續(xù)的車(chē)輛并緩解交通擁堵。

TIWS的目標(biāo)是部分自動(dòng)化的收集和提供交通障礙和擁堵信息，從而減輕駕

駛?cè)撕徒煌ㄏ到y(tǒng)操作員的負(fù)擔(dān)，保障交通通行的安全與順暢。

本標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)規(guī)格及要求部分結(jié)合ISO15624標(biāo)準(zhǔn)3.1系統(tǒng)流程及配置、3.2

檢測(cè)系統(tǒng)分類(lèi)、3.3傳感器類(lèi)型、3.4信息發(fā)布類(lèi)型、3.5事件分類(lèi)、3.6.1信息發(fā)

布位置和3.6.2系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間等要求進(jìn)行撰寫(xiě)。ISO標(biāo)準(zhǔn)對(duì)系統(tǒng)流程和技術(shù)要求

進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，本標(biāo)準(zhǔn)接受ISO標(biāo)準(zhǔn)對(duì)系統(tǒng)流程和技術(shù)要求的基本方法和

原理，與ISO標(biāo)準(zhǔn)的差異化主要體現(xiàn)在，針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)總體架構(gòu)、系統(tǒng)流程、傳感

器、基礎(chǔ)設(shè)施、系統(tǒng)檢測(cè)分類(lèi)、目標(biāo)對(duì)象、信息發(fā)布位置布局，以及系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)

間等內(nèi)容，對(duì)ISO標(biāo)準(zhǔn)的描述順序和邏輯進(jìn)行了調(diào)整，系統(tǒng)要求和技術(shù)指標(biāo)結(jié)

合我國(guó)道路基礎(chǔ)設(shè)施現(xiàn)狀和營(yíng)運(yùn)車(chē)輛特點(diǎn)進(jìn)行了修改和總結(jié)，相關(guān)內(nèi)容具體如下：

1）系統(tǒng)流程及配置

ISO15624標(biāo)準(zhǔn)描述系統(tǒng)流程及配置，主要包括信息采集子系統(tǒng)，處理及判

斷子系統(tǒng)，檢測(cè)、操作和報(bào)告子系統(tǒng)以及消息通知子系統(tǒng)組成。本標(biāo)準(zhǔn)對(duì)ISO

標(biāo)準(zhǔn)各子系統(tǒng)模塊進(jìn)行了明確的要求，包括，本標(biāo)準(zhǔn)主要關(guān)注由CCTV傳感器

采集的圖像及其處理結(jié)果所反映的交通事故狀況檢測(cè)，為滿(mǎn)足和適應(yīng)我國(guó)高速公

路和城市快速路基礎(chǔ)設(shè)施特點(diǎn)，消息通知子系統(tǒng)要求符合YD/T2097—2010中

5.4的規(guī)定。

2）傳感器

ISO15624標(biāo)準(zhǔn)針對(duì)交通系統(tǒng)中的傳感器主要包括CCTV攝像頭、雷達(dá)、報(bào)

警電話、巡邏車(chē)、碰撞傳感器、聲傳感器、CCD圖像傳感器、車(chē)輛檢測(cè)器等多

種傳感器。為滿(mǎn)足和適應(yīng)我國(guó)道路監(jiān)控系統(tǒng)傳感器應(yīng)用現(xiàn)狀，本標(biāo)準(zhǔn)主要限定

CCTV攝像頭作為傳感器的預(yù)警系統(tǒng)。

3）基礎(chǔ)設(shè)施

7

基礎(chǔ)設(shè)施要求，參照ISO15624標(biāo)準(zhǔn)對(duì)系統(tǒng)的基礎(chǔ)設(shè)施的配置要求，包括

CCTV系統(tǒng)的攝像頭圖像采集和分析模塊、傳輸模塊、終端監(jiān)視器和可變信息標(biāo)

志模塊等。

（4）TIWS檢測(cè)系統(tǒng)的分類(lèi)

ISO15624標(biāo)準(zhǔn)中基礎(chǔ)設(shè)施作為采集、信息傳遞和發(fā)布載體，通過(guò)不同的方

式在不同的基礎(chǔ)設(shè)施之間傳遞、向車(chē)輛提供實(shí)時(shí)交通信息。本標(biāo)準(zhǔn)根據(jù)基礎(chǔ)設(shè)施

不同的信息傳遞方式，為適應(yīng)我國(guó)部分道路車(chē)路協(xié)同基礎(chǔ)設(shè)施的應(yīng)用和規(guī)劃，本

標(biāo)準(zhǔn)擴(kuò)展了TIWS系統(tǒng)的第三種類(lèi)型，類(lèi)型3的TIWS系統(tǒng)由基礎(chǔ)設(shè)施采集到的

信息通過(guò)不同通信方法（例如燈標(biāo)、同軸線纜）自動(dòng)提交給車(chē)內(nèi)設(shè)備（例如無(wú)線

電，導(dǎo)航顯示系統(tǒng)），避免二次事故的發(fā)生，障礙物事件信息也同樣報(bào)告給交通

系統(tǒng)操作員。

（5）目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)

參考ISO15624標(biāo)準(zhǔn)對(duì)檢測(cè)對(duì)象的分類(lèi)，與ISO15624標(biāo)準(zhǔn)的區(qū)別在于只將

等級(jí)1作為當(dāng)前標(biāo)準(zhǔn)所考慮的對(duì)象，為適應(yīng)中國(guó)道路和交通環(huán)境，本標(biāo)準(zhǔn)將三輪

車(chē)輛劃分到車(chē)輛適用范圍內(nèi)。

ISO15624標(biāo)準(zhǔn)中系統(tǒng)的檢測(cè)范圍包括橫向檢測(cè)范圍以及縱向檢測(cè)范圍。本

標(biāo)準(zhǔn)與ISO原標(biāo)準(zhǔn)的區(qū)別在于，新增對(duì)橫、縱向檢測(cè)范圍的描述。并規(guī)定：橫

向檢測(cè)范圍應(yīng)包括所有車(chē)道和匝道；縱向檢測(cè)范圍應(yīng)綜合傳感器設(shè)備性能、檢測(cè)

時(shí)間、攝像頭安裝高度和周邊環(huán)境來(lái)確定。

（6）信息發(fā)布及類(lèi)型

參照ISO15624標(biāo)準(zhǔn)中系統(tǒng)發(fā)布的四類(lèi)信息，本標(biāo)準(zhǔn)新增對(duì)信息的等級(jí)劃分，

分為主要信息和輔助信息，并對(duì)每種等級(jí)所提供的信息類(lèi)型進(jìn)行詳細(xì)規(guī)定，如表

1所示。

表1信息等級(jí)及類(lèi)型

信息等級(jí)

信息類(lèi)型消息類(lèi)型消息舉例

主要輔助

速度指令停止、減速…X

指令線路改變指令使用其他線路X

車(chē)道改變指令使用右側(cè)通道、左側(cè)車(chē)道關(guān)閉…X

8

表1信息等級(jí)及類(lèi)型（續(xù)）

信息等級(jí)

信息類(lèi)型消息類(lèi)型消息舉例

主要輔助

注意追尾前方交通堵塞、前方交通慢行XX

注意

注意前方危險(xiǎn)情況前方道路滿(mǎn)溢、前方有事故發(fā)生X

事故線路南行線路12封閉X

事故位置前方250米事故…X

當(dāng)前情況說(shuō)

事故交通車(chē)道1車(chē)道擁堵…X

明

堵塞隊(duì)列尾部位置堵塞隊(duì)列尾部，前方X

交通控制左車(chē)道封閉…X

行駛時(shí)間預(yù)測(cè)大約20分鐘到XX，晚點(diǎn)30分鐘X

情況預(yù)測(cè)

恢復(fù)時(shí)間預(yù)測(cè)封閉1小時(shí)X

參照ISO15624標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)定系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，應(yīng)當(dāng)利用文字或容易識(shí)別的符

號(hào)指示該系統(tǒng)處于故障狀態(tài)，無(wú)法提供交通信息。

（7）系統(tǒng)安裝間距決定的反應(yīng)時(shí)間??

參考ISO15624標(biāo)準(zhǔn)定義的系統(tǒng)安裝距離決定的響應(yīng)時(shí)間??，本標(biāo)準(zhǔn)明確了

響應(yīng)時(shí)間公式的含義，即事故發(fā)生時(shí)，交通障礙物所在位置與后方交通流內(nèi)能夠

接受到時(shí)變信息標(biāo)志提供的交通障礙信息的車(chē)輛之間的最小距離，為車(chē)輛與交通

障礙間的距離為判斷距離y1、反應(yīng)距離y2、制動(dòng)距離y3以及系統(tǒng)反應(yīng)時(shí)間內(nèi)交

通流前進(jìn)距離之和，推導(dǎo)得到反應(yīng)時(shí)間??的公式如下：

{?×??(?+?+?)}

?=?123

??

結(jié)合營(yíng)運(yùn)車(chē)輛自身的特點(diǎn)和我國(guó)實(shí)際的交通情況，調(diào)整了判斷距離y1、反

應(yīng)距離y2、制動(dòng)距離y3參數(shù)的計(jì)算方法：從駕駛?cè)私邮盏桨l(fā)生交通事故的信息

到判斷出應(yīng)該采取的行動(dòng)措施所需要的判斷時(shí)間通常為0.52-1.34秒，為保證駕

駛?cè)说陌踩?，本?biāo)準(zhǔn)取為1.5秒；駕駛?cè)私邮盏桨l(fā)生交通事故的消息之后，從判

斷出應(yīng)當(dāng)采取的行動(dòng)措施到制動(dòng)器產(chǎn)生實(shí)際制動(dòng)效果所需要的反應(yīng)時(shí)間約為

0.75-1秒，同樣出于安全角度考慮，本標(biāo)準(zhǔn)取為1秒；結(jié)合我國(guó)實(shí)際路面情況與

營(yíng)運(yùn)車(chē)輛制動(dòng)減速度估值，給出車(chē)輛制動(dòng)距離y3的計(jì)算方法。并新增營(yíng)運(yùn)車(chē)輛

在限行車(chē)速范圍內(nèi)的不同行駛條件下的反應(yīng)時(shí)間舉例。

?1=1.5?

9

?2=1.0?

?2

?=

3254×?

式中：

n——未獲取交通障礙物信息車(chē)輛的數(shù)量，單位為：車(chē)輛/車(chē)道；

L

s——平均車(chē)輛間隔，單位為m；

1.5——表示判斷時(shí)間，單位為秒（s）；

1.0——表示反應(yīng)時(shí)間，單位為秒（s）；

?——交通流速度，單位為米每秒（m/s）；

?——垂直方向滑動(dòng)摩擦系數(shù)（此時(shí)道路表面是濕的）。

（8）CCTV攝像頭傳感器安裝間距

攝像頭安裝條件和道路基礎(chǔ)的相關(guān)配置決定了傳感器數(shù)據(jù)采集位置和信息

發(fā)布安裝位置，因此，攝像頭傳感器安裝間距應(yīng)由系統(tǒng)定義的信息發(fā)布延時(shí)時(shí)間

確定。參考ISO15624標(biāo)準(zhǔn)，安裝方法分為連續(xù)覆蓋安裝方法和離散覆蓋安裝方

法。本標(biāo)準(zhǔn)新增對(duì)兩種方法適用情況的詳細(xì)描述如下：

根據(jù)交通經(jīng)驗(yàn)，為了保證交通安全，對(duì)于急轉(zhuǎn)彎車(chē)道、能見(jiàn)度低的情況，交

通信息的采集頻率要求較高，因此采用連續(xù)覆蓋安裝方法，CCTV攝像頭之間的

安裝間隔由攝像頭監(jiān)視覆蓋區(qū)域決定，重復(fù)覆蓋區(qū)域應(yīng)為車(chē)輛長(zhǎng)度。

根據(jù)交通經(jīng)驗(yàn)，為了降低基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的成本，對(duì)于道路平坦且可見(jiàn)度較好

的路況，交通信息的采集頻率可以適當(dāng)降低，因此采用離散覆蓋安裝方法。攝像

頭的安裝間距由交通數(shù)據(jù)信息采集延遲時(shí)間所決定，攝像頭應(yīng)該連續(xù)安裝，所有

的車(chē)道都應(yīng)該覆蓋。

（9）時(shí)變信息標(biāo)志安裝間隔

本標(biāo)準(zhǔn)結(jié)合ISO15624標(biāo)準(zhǔn)3.6.1和3.6.2部分的內(nèi)容框架與交通法規(guī)中對(duì)指

示牌等設(shè)施安裝位置的規(guī)定，將時(shí)變信息標(biāo)志安裝位置和方法分兩種情況進(jìn)行討

論。

1）安裝在車(chē)道上方

針對(duì)營(yíng)運(yùn)車(chē)輛自身結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，合理確定豎直方向上的視線外角度?1、駕駛?cè)?/p>

視線到信息板高度的距離?2等參數(shù)，如圖1所示。

10

34

2

h2

1

1x1Xx25

yyy1

32

說(shuō)明：

1——檢測(cè)區(qū)域；

2——交通擁堵事件；

3——CCTV攝像頭位置；

4——時(shí)變信息標(biāo)志；

5——時(shí)變信息標(biāo)志可視范圍；

?1——豎直方向上的視線外角度，單位為度（°）；

?2——駕駛?cè)艘暰€到信息板高度的距離，單位為米（m）；

X——時(shí)變信息標(biāo)志安裝間隔，單位為米（m）；

x1——攝像頭盲區(qū)范圍，單位為米（m）；

x2——無(wú)序距離，單位為米（m）；

y1——判斷距離，單位為米（m）；

y2——反應(yīng)距離，單位為米（m）；

y3——制動(dòng)距離，單位為米（m）。

圖1道路上方信息板安裝相關(guān)參數(shù)

2）安裝在路邊

3

4

2

2

d

'

x2

''

1x1Xx25

y3y2y

1

說(shuō)明：

11

1——檢測(cè)區(qū)域；

2——交通擁堵事件；

3——CCTV攝像頭位置；

4——時(shí)變信息標(biāo)志；

5——時(shí)變信息標(biāo)志可視范圍；

?2——水平方向上的視線外角度，單位為度（°）；

?′——信息板安裝間隔，單位為米（m）；

x1——攝像頭盲區(qū)范圍，單位為米（m）；

′

x2——視線外距離，單位為米（m）；

y1——判斷距離，單位為米（m）；

y2——反應(yīng)距離，單位為米（m）；

y3——制動(dòng)距離，單位為米（m）；

d——司機(jī)視線到信息板位置的側(cè)面距離，單位為米（m）。

圖2車(chē)道邊信息板安裝相關(guān)參數(shù)

3）與ISO標(biāo)準(zhǔn)不同，為適應(yīng)國(guó)內(nèi)道路交通狀況，本標(biāo)準(zhǔn)根據(jù)國(guó)內(nèi)交通法規(guī)

的相關(guān)規(guī)定，結(jié)合營(yíng)運(yùn)車(chē)輛的行駛速度，確定駕駛?cè)舜怪狈较蛑甘九瓶梢暤慕嵌?/p>

范圍為0~7°，水平方向指示牌可視的角度范圍為-78~+78°，因此將圖1所示

視線外垂直角度?1取為7°，圖2所示視線外水平角度?2取為12°，由幾何關(guān)系

′

推導(dǎo)出安裝參數(shù)高架信號(hào)板視線外距離?2和信號(hào)板的公路邊視線外距離x2的表

達(dá)式如下：

?2

?2=

????1

′?

x2=

????2

（10）系統(tǒng)各部分相對(duì)安裝位置

結(jié)合ISO15624標(biāo)準(zhǔn)對(duì)時(shí)變信息標(biāo)志和CCTV攝像頭各自的安裝間隔的規(guī)定，

本標(biāo)準(zhǔn)明確了兩者的相對(duì)位置。時(shí)變信息標(biāo)志與CCTV攝像頭的相對(duì)安裝位置

如圖3所示。

12

34

2

x

1x1X25

y3y2y1

說(shuō)明：

1——監(jiān)視范圍；

2——交通事故發(fā)生；

3——CCTV攝像頭位置；

4——時(shí)變信息標(biāo)志；

5——時(shí)變信息標(biāo)志可視范圍；

X——時(shí)變信息標(biāo)志安裝間隔，單位為米（m）；

x1——攝像頭盲區(qū)范圍，單位為米（m）；

x2——無(wú)序距離，單位為米（m）；

y1——判斷距離，單位為米（m）；

y2——反應(yīng)距離，單位為米（m）；

y3——制動(dòng)距離，單位為米（m）。

圖3時(shí)變信息標(biāo)志與CCTV攝像頭的相對(duì)安裝位置

與ISO15624標(biāo)準(zhǔn)的區(qū)別在于本標(biāo)準(zhǔn)強(qiáng)調(diào)時(shí)變信息標(biāo)志應(yīng)安裝在CCTV攝像

頭上方一定的距離，便于車(chē)輛在到達(dá)擁堵路段之前看到信息。

距離的最小值X，在時(shí)變信息標(biāo)志和CCTV攝像頭之間，以下列形式給出：

X=（?2+?3)?(?1+?2)

在實(shí)際操作過(guò)程中，應(yīng)盡可能早得通過(guò)使用時(shí)變信息標(biāo)志上面的附加信息設(shè)

備為駕駛?cè)颂峁┚拘畔ⅰ?/p>

3主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）的分析、綜述報(bào)告，技術(shù)經(jīng)濟(jì)論證，預(yù)期的經(jīng)

濟(jì)效果

3.1技術(shù)內(nèi)容論證

標(biāo)準(zhǔn)涉及的主要系統(tǒng)要求、性能指標(biāo)和功能要求的技術(shù)要求的制定，是在結(jié)

合目前智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)相關(guān)試驗(yàn)及國(guó)內(nèi)實(shí)際交通事故的經(jīng)驗(yàn)積累和國(guó)內(nèi)外相關(guān)系

13

統(tǒng)充分調(diào)研的基礎(chǔ)上，參考國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)組織于2001年發(fā)布標(biāo)準(zhǔn)號(hào)為ISO/TS15624

—2001的標(biāo)準(zhǔn)《運(yùn)輸信息與控制系統(tǒng)交通障礙預(yù)警系統(tǒng)系統(tǒng)總體框架和技術(shù)

要求》（Transportinformationandcontrolsystems-trafficimpedimentwarningsystem

(TIWS)-systemrequirements）、荷蘭于2002年發(fā)布標(biāo)準(zhǔn)號(hào)為NENNVNISO/TS

15624—2002的標(biāo)準(zhǔn)《交通運(yùn)輸信息和控制系統(tǒng)交通障礙警示系統(tǒng)（TIWS）系

統(tǒng)要求》等標(biāo)準(zhǔn)，考慮了系統(tǒng)的有效性、先進(jìn)性、前瞻性、安全性、穩(wěn)定性和可

擴(kuò)展性等方面的要求而得出的，體現(xiàn)了目前交通運(yùn)輸行業(yè)對(duì)車(chē)輛前方障礙物預(yù)警

系統(tǒng)的行業(yè)需求，為交通事故的預(yù)警信息的采集與發(fā)布提供了標(biāo)準(zhǔn)與依據(jù)。

3.2預(yù)期的社會(huì)經(jīng)濟(jì)效果

《基于車(chē)路協(xié)同的營(yíng)運(yùn)車(chē)輛前方障礙物預(yù)警系統(tǒng)要求》標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布將進(jìn)一步

規(guī)范該行業(yè)的發(fā)展，增加基于車(chē)路協(xié)同的車(chē)輛前方障礙物預(yù)警系統(tǒng)在市場(chǎng)的應(yīng)用，

擴(kuò)大相關(guān)企業(yè)對(duì)車(chē)輛前方障礙物預(yù)警系統(tǒng)的直接投資，帶動(dòng)從上游至下游整個(gè)產(chǎn)

業(yè)鏈，以及相關(guān)交通數(shù)據(jù)采集與信息發(fā)布行業(yè)的發(fā)展。

在推廣與普及基于車(chē)路協(xié)同的營(yíng)運(yùn)車(chē)輛前方障礙物預(yù)警系統(tǒng)方面，標(biāo)準(zhǔn)的制

定將進(jìn)一步規(guī)范該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與生產(chǎn)，進(jìn)一步提高相關(guān)企業(yè)對(duì)該車(chē)路協(xié)同通信、

數(shù)據(jù)采集，以及信息發(fā)布等設(shè)備和系統(tǒng)的重視，整合優(yōu)勢(shì)資源擴(kuò)大對(duì)該領(lǐng)域的投

資于建設(shè)，建立起規(guī)?；?、成熟化、標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)業(yè)。

標(biāo)準(zhǔn)的推廣和普及必將會(huì)帶動(dòng)相關(guān)產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展，形成從上游到下游的完

整產(chǎn)業(yè)鏈。標(biāo)準(zhǔn)制定以前，行業(yè)內(nèi)亂象叢生，信息難以共享，對(duì)相關(guān)產(chǎn)品缺乏一

個(gè)公認(rèn)的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，從而相關(guān)產(chǎn)業(yè)難以發(fā)展壯大。伴隨著標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)立，對(duì)相關(guān)產(chǎn)

品的功能進(jìn)行規(guī)定與統(tǒng)一，將使得相關(guān)企業(yè)間的交流與合作進(jìn)一步加強(qiáng)，帶動(dòng)相

關(guān)產(chǎn)品的發(fā)展，從而促進(jìn)市場(chǎng)的健康快速發(fā)展。同時(shí)為企業(yè)對(duì)相關(guān)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)與

制造指明了方向，從而縮短了各個(gè)企業(yè)對(duì)相關(guān)產(chǎn)品設(shè)備的研發(fā)周期，節(jié)約社會(huì)資

源。

標(biāo)準(zhǔn)的制定使得基于車(chē)路協(xié)同的營(yíng)運(yùn)車(chē)輛前方障礙物預(yù)警系統(tǒng)形成了統(tǒng)一

的測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)，各個(gè)測(cè)試廠家必將針對(duì)該系統(tǒng)開(kāi)發(fā)相應(yīng)車(chē)路協(xié)同通信、數(shù)據(jù)采集，

以及信息發(fā)布等設(shè)備和系統(tǒng)，從而定會(huì)帶動(dòng)檢測(cè)行業(yè)和檢測(cè)相關(guān)行業(yè)的發(fā)展。

《基于車(chē)路協(xié)同的營(yíng)運(yùn)車(chē)輛前方障礙物預(yù)警系統(tǒng)要求》標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布與實(shí)施必

14

將規(guī)范車(chē)輛前方障礙物預(yù)警系統(tǒng)的性能與檢測(cè)，從而帶動(dòng)車(chē)路協(xié)同通信、數(shù)據(jù)采

集和信息發(fā)布平臺(tái)的推廣與普及，加快市場(chǎng)進(jìn)程。

3.3編制本標(biāo)準(zhǔn)的意義

本標(biāo)準(zhǔn)是在我國(guó)著力智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)推廣和提高車(chē)輛行駛安全的背景下提出

的，為我國(guó)車(chē)輛前方障礙物預(yù)警系統(tǒng)規(guī)范化規(guī)劃、設(shè)計(jì)、測(cè)試提供了標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)和

技術(shù)支持。標(biāo)準(zhǔn)的作用主要體現(xiàn)在如下四個(gè)方面：

1.信息采集子系統(tǒng)是由安裝在路面上方和路邊的，用于檢測(cè)交通事故的各種

傳感器構(gòu)成。本標(biāo)準(zhǔn)主要關(guān)注由CCTV攝像頭采集的圖像及其處理結(jié)果所反映

的交通事故狀況檢測(cè)。

2.處理和判斷子系統(tǒng)：用于處理由一個(gè)攝像頭或一列攝像頭捕捉到的信息，

并確定交通事故的發(fā)生。

3.當(dāng)事故發(fā)生時(shí)，通過(guò)使用報(bào)警或其他方法，例如監(jiān)視器、操作和記錄系統(tǒng)

通知交通系統(tǒng)操作員。這一子系統(tǒng)，通過(guò)使用監(jiān)視器TV，告知交通系統(tǒng)操作員

事故發(fā)生的情況及位置。在必要情況下，操作員向駕駛員提供路面情況的時(shí)變信

息，通過(guò)VCR報(bào)告情況來(lái)采取行動(dòng)。

4.消息通知子系統(tǒng)通過(guò)信息標(biāo)識(shí)或其他方式向駕駛員提供關(guān)于交通事故的

信息。另外，系統(tǒng)也能傳遞強(qiáng)制關(guān)閉道路或禁止某處道路通行的信息。

4采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和國(guó)外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)的程度，以及與國(guó)際、國(guó)外同類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)

水平的對(duì)比情況

4.1國(guó)際情況

國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織于2001年發(fā)布標(biāo)準(zhǔn)號(hào)為ISO/TS15624—2001的標(biāo)準(zhǔn)《運(yùn)輸

信息與控制系統(tǒng)交通障礙預(yù)警系統(tǒng)系統(tǒng)總體框架和技術(shù)要求》。

丹麥于2004年發(fā)布標(biāo)準(zhǔn)編號(hào)為DS/ISO/TS15624—2004的標(biāo)準(zhǔn)《運(yùn)輸信息

和控制系統(tǒng)交通障礙問(wèn)題分析預(yù)警系統(tǒng)（TIWS）系統(tǒng)要求》，該標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了交

通障礙警示系統(tǒng)的系統(tǒng)要求。

荷蘭于2002年發(fā)布標(biāo)準(zhǔn)號(hào)為NENNVNISO/TS15624—2002的標(biāo)準(zhǔn)《交通

運(yùn)輸信息和控制系統(tǒng)交通障礙警示系統(tǒng)（TIWS）系統(tǒng)要求》，該標(biāo)準(zhǔn)定義交通

障礙警示系統(tǒng)（TIWS）的系統(tǒng)要求，警告系統(tǒng)的目的是由基礎(chǔ)設(shè)施收集的信息

15

被自動(dòng)