《基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù) 直連通信系統(tǒng)路側(cè)單元技術(shù)要求》

ICS35.100

CCSL79

CSAE

團體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAE159—2022

代替T/CSAE159—2020

基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)直連通信

系統(tǒng)路側(cè)單元技術(shù)要求

LTE—basedvehicularcommunication—Directcommunicationsystemroadsideunit

technicalrequirements

（征求意見稿）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX中XX中XX發(fā)布XXXX中XX中XX實施

中國汽車工程學(xué)會發(fā)布

T/CSAE159—2022

基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)直連通信系統(tǒng)路側(cè)單元技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)直連通信系統(tǒng)路側(cè)單元的技術(shù)要求，包括了車路協(xié)

同系統(tǒng)描述、直連通信功能要求等內(nèi)容。

本文件適用于城市道路、公路和封閉園區(qū)車路協(xié)同系統(tǒng)中基于LTE—V2X直連通信方式的路側(cè)設(shè)施

與道路車輛及其他相關(guān)系統(tǒng)的設(shè)計、開發(fā)、運行和維護。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768.2—2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路交通標(biāo)志

GB14886道路交通信號燈設(shè)置與安裝標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范

GB/T27957—2011冰雹等級

GB/T27967—2011公路交通氣象預(yù)報格式

GB/T29100-2012道路交通信息服務(wù)交通事件分類與編碼

GB/T30699道路交通標(biāo)志編碼

YD/T3340—2018基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)空中接口技術(shù)要求

YD/T3707—2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)網(wǎng)絡(luò)層技術(shù)要求

YD/T3709—2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求

YD/T3755—2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)支持直連通信的路側(cè)設(shè)備技術(shù)要求

YD/T3957—2021基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)安全證書管理系統(tǒng)技術(shù)要求

YD/T4008—2022基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)應(yīng)用標(biāo)識分配及映射

T/CSAE53-2020合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAE159-2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)直連通信系統(tǒng)路側(cè)單元技術(shù)要求

T/ITS0117-2022合作式智能運輸系統(tǒng)RSU與中心子系統(tǒng)間數(shù)據(jù)接口規(guī)范

I/ITS0233—2022面向車路協(xié)同的道路交通標(biāo)志代碼映射

T/ITS0085—2018智能運輸系統(tǒng)智能駕駛電子地圖數(shù)據(jù)模型與交換格式第2部分：城市道路

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

基于長期演進(jìn)的車用無線通信技術(shù)LongTermEvolutionVehicletoEverything

基于LTE的車輛與其他設(shè)備之間進(jìn)行無線通信的技術(shù)，包括終端之間直連通信方式的PC5接口技術(shù)，

以及終端與基站之間的上/下行鏈路通信方式的Uu接口技術(shù)。

1

T/CSAE

159—2022

3.2

直連通信directcommunication

無線電設(shè)備通過無線電傳輸方式直接進(jìn)行通信和信息交換。

注：本文件指通過LTE—V2XPC5接口實現(xiàn)系統(tǒng)與其他設(shè)備之間信息交換的通信方式。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

AID：應(yīng)用標(biāo)識（ApplicationIdentifier）

ASN.1：抽象語法標(biāo)記（AbstractSyntaxNotationOne）

BSM：基本安全信息（BasicSafetyMessage）

CBR：信道忙碌率（ChannelBusyRatio）

CRlimits：最大信道占用率限制（Limitonthemaximumchanneloccupancyratio）

DE：數(shù)據(jù)元素（DataElement）

DF：數(shù)據(jù)幀（DataFrame）

DSM：專用短程通信短消息（DedicatedShortMessage）

DSMP：專用短消息協(xié)議（DedicatedShortMessageProtocol）

DUT：被測裝置（DeviceUnderTest）

GNSS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystem）

ID：身份標(biāo)識號碼（Identity）

LIN：局域互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)（LocalInterconnectNetwork）

LTE：長期演進(jìn)技術(shù)（LongTermEvolution）

LTE-V2X：基于LTE的車用無線通信技術(shù)LTEVehicletoEverything

MAC：媒體訪問控制地址（MediaAccessControlAddress）

PDCP：分組數(shù)據(jù)匯聚協(xié)議（PacketDataConvergenceProtocol）

PGK：臨近服務(wù)群組秘鑰（ProseGroupKey）

PPPP：通信數(shù)據(jù)分組優(yōu)先級（ProSePer-PacketPriority）

PTK：臨近服務(wù)業(yè)務(wù)秘鑰（ProseTrafficKey）

RLC：無線鏈路控制（RadioLinkControl）

RSI：路側(cè)單元事件信息（RoadSideInformationMessage）

RSM：路側(cè)單元消息（RoadSafetyMessage）

SDU：業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)單元（ServiceDataUnit）

SN：序列號（SequenceNumber）

SPAT：信號燈信息（SignalPhaseandTimingMessage）

SPDU：會話層協(xié)議數(shù)據(jù)單元（SessionProtocolDataUnit）

STCH：邊緣連接業(yè)務(wù)信道（SidelinkTrafficChannel）

UM:非確認(rèn)模式（UnacknowledgedMode）

UTC：世界標(biāo)準(zhǔn)時間（CoordinatedUniversalTime）

V2I：車載單元與路側(cè)單元通訊（VehicleToInfrastructure）

V2X：車載單元與其他設(shè)備通訊（VehicleToEverything）

5車路協(xié)同系統(tǒng)描述

2

T/CSAE159—2022

基于LTE—V2X的直連通信是通過人、車、路信息交互，以實現(xiàn)車輛和基礎(chǔ)設(shè)施之間、車輛與車輛、

車輛與人之間的智能協(xié)同與配合的一種通信系統(tǒng)。

其中，路側(cè)單元主要包括以下功能模塊：

a)無線通信模塊：接收和發(fā)送空中無線信號，用于與其他系統(tǒng)、基礎(chǔ)設(shè)施、行人等進(jìn)行通信；

b)定位模塊：應(yīng)支持定位和授時；

c)路側(cè)處理模塊：運行程序生成需要發(fā)送的空中信號，處理接收的空中信號；

d)天線：向空間輻射或從空間接收無線電波。

路側(cè)單元還可以與其他路側(cè)設(shè)施進(jìn)行信息交互，將其接收到的數(shù)據(jù)或感知到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，打包

成直連通信消息，發(fā)送給車載設(shè)施，提供車輛駕駛輔助信息，系統(tǒng)功能模塊示意圖見圖1。

圖1系統(tǒng)功能模塊示意圖

6直連通信功能要求

6.1接入層要求

6.1.1通用要求

直連通信功能接入層通用要求如下：

a)路側(cè)單元的接入層應(yīng)符合YD/T3340—2018、YD/T3755—2020要求。

b)路側(cè)單元進(jìn)行直連通信時的同步源應(yīng)優(yōu)先考慮GNSS。

c)路側(cè)單元的接入層可提供向上層遞交擁塞控制相關(guān)測量參數(shù)的功能。對于支持該功能的路側(cè)單

元，應(yīng)基于YD/T3755—2020表A.1和表A.4向上層遞交下列兩種信息中的至少一種：

1)當(dāng)前的CBR測量值；

2)當(dāng)前滿足CRlimit要求的Maxdatarate建議值。

d)在初次使用前，路側(cè)單元應(yīng)預(yù)配置或存儲YD/T3755—2020附錄A所規(guī)定的初始預(yù)配置參數(shù)和映

射關(guān)系，并將初始參數(shù)值設(shè)置為YD/T3755—2020附錄A所規(guī)定的相應(yīng)取值。

e)在未從可信來源處獲得參數(shù)更新的情況下，路側(cè)單元應(yīng)將該初始預(yù)配置參數(shù)作為當(dāng)前有效的預(yù)

配置參數(shù)。其中，涉及與其他直連通信設(shè)備互聯(lián)互通的參數(shù)不得進(jìn)行更新。若路側(cè)單元預(yù)配置

了syncOffsetIndicator1—r14、syncOffsetIndicator2—r14或syncOffsetIndicator3—r14，

這三個參數(shù)不應(yīng)生效。

注：預(yù)配置參數(shù)指的是在沒有網(wǎng)絡(luò)輔助的情況下，PC5無線通信子系統(tǒng)通信所需要的參數(shù)。

6.1.2數(shù)據(jù)發(fā)送要求

直連通信功能接入層數(shù)據(jù)發(fā)送要求如下：

3

T/CSAE

159—2022

a)路側(cè)單元應(yīng)采用廣播發(fā)送方式發(fā)送業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)。

b)路側(cè)單元應(yīng)支持采用傳輸模式4進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送。在發(fā)送業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)時，宜采用感知加半持續(xù)調(diào)度的

資源選擇方式。

c)PDCP頭的3比特SDU類型應(yīng)設(shè)為011，應(yīng)采用16比特的PDCPSN。PGK標(biāo)識、PTK標(biāo)識和PDCPSN應(yīng)設(shè)

為0。

d)路側(cè)單元在使用PC5發(fā)送業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)時應(yīng)采用RLCUM，并采用5比特的RLCSN。

e)MAC頭的4比特V域應(yīng)設(shè)為0011。

注：傳輸模式4指終端（用戶設(shè)備）自主資源選擇，終端通過偵聽的方式感知占用PC5資源。

6.1.3數(shù)據(jù)接收要求

路側(cè)單元接收STCH業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)時，應(yīng)采用RLCUM模式。

6.2網(wǎng)絡(luò)層要求

6.2.1數(shù)據(jù)發(fā)送要求

網(wǎng)絡(luò)層數(shù)據(jù)發(fā)送要求如下：

a)MAP、SPAT、RSM、RSI在網(wǎng)絡(luò)層作為專用短消息（DSM）傳輸，使用YD/T3707—2020中的

DSMP數(shù)據(jù)幀格式，DSMP版本填寫為0。

b)適配層在[0x010001，0xFFFFFE]范圍內(nèi)隨機產(chǎn)生并維持24比特Source_Layer—2ID。適配層

在數(shù)據(jù)包發(fā)送時將維持的24比特Source_Layer—2ID指示給接入層。

c)適配層按照YD/T4008—2022表2將AID參數(shù)映射為24比特Destination_Layer—2ID并指

示給接入層。

d)適配層根據(jù)YD/T3755—2020表A.2，將發(fā)送數(shù)據(jù)包的Priority參數(shù)映射為PPPP并指示給接

入層。

e)當(dāng)上層提供TrafficPeriod參數(shù)時，網(wǎng)絡(luò)層將其指示給接入層。

6.2.2數(shù)據(jù)接收要求

網(wǎng)絡(luò)層數(shù)據(jù)接收要求如下：

a)適配層應(yīng)根據(jù)YD/T3755—2020表A.1，將24比特Destination_Layer—2ID映射為

ApplicationIdentifier并指示給上層；

b)適配層應(yīng)根據(jù)YD/T3755—2020表A.3，將接收數(shù)據(jù)包的PPPP映射為Priority并指示給上

層；

c)當(dāng)下層提供CBR或Maxdatarate參數(shù)時，網(wǎng)絡(luò)層將其指示給上層。

6.3消息層要求

6.3.1MAP消息

6.3.1.1基本介紹

地圖消息，由路側(cè)單元廣播，向車輛傳遞局部區(qū)域的地圖信息，包括局部區(qū)域的路口信息、路段信

息、車道信息、道路之間的連接關(guān)系等。

6.3.1.2消息格式與內(nèi)容

MAP消息所含數(shù)據(jù)內(nèi)容如表1所示，消息體所包含的數(shù)據(jù)幀與數(shù)據(jù)元素應(yīng)遵循YD/T3709—2020中5.1

規(guī)定的格式進(jìn)行定義。

4

T/CSAE159—2022

表1MAP消息內(nèi)容

條目要求

消息幀

MAP消息應(yīng)采用MessageFrame消息幀統(tǒng)一格式進(jìn)行交互，遵循YD/T3709—

MessageFrame

2020中5.2.1定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

消息

Msg_MAP遵循YD/T3709—2020中5.2.2.2定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

數(shù)據(jù)幀

DF_NodeList遵循YD/T3709—2020中5.2.3.21定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_Node遵循YD/T3709—2020中5.2.3.20定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_NodeReferenceID遵循YD/T3709—2020中5.2.3.22定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_Position3D遵循YD/T3709—2020中5.2.3.42定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_LinkList遵循YD/T3709—2020中5.2.3.16定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_Link遵循YD/T3709—2020中5.2.3.15定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_SpeedLimitList遵循YD/T3709—2020中5.2.3.59定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_RegulatorySpeedLimit遵循YD/T3709—2020中5.2.3.51定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容

DF_PointList遵循YD/T3709—2020中5.2.3.34定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_RoadPoint遵循YD/T3709—2020中5.2.3.57定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_PositionOffsetLLV遵循YD/T3709—2020中5.2.3.46定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_PositionOffsetLL遵循YD/T3709—2020中5.2.3.45定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_VerticalOffset遵循YD/T3709—2020中5.2.3.67定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_MovementList遵循YD/T3709—2020中5.2.3.19定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_Movement遵循YD/T3709—2020中5.2.3.18定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_LaneList遵循YD/T3709—2020中5.2.3.13定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_Lane遵循YD/T3709—2020中5.2.3.11定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_LaneAttributes遵循YD/T3709—2020中5.2.3.12定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_LaneTypeAttributes遵循YD/T3709—2020中5.2.3.14定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_ConnectsToList遵循YD/T3709—2020中5.2.3.5定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_Connection遵循。YD/T3709—2020中5.2.3.4定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DF_ConnectingLane遵循YD/T3709—2020中5.2.3.3定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

數(shù)據(jù)元素

DE_MsgCount遵循YD/T3709—2020中5.2.4.45定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DE_MinuteOfTheYear遵循YD/T3709—2020中5.2.4.44定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DE_DescriptiveName遵循YD/T3709—2020中5.2.4.12定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DE_RoadRegulatorID遵循YD/T3709—2020中5.2.4.61定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DE_NodeID遵循YD/T3709—2020中5.2.4.46定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DE_LaneWidth遵循YD/T3709—2020中5.2.4.39定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DE_PhaseID遵循YD/T3709—2020中5.2.4.54定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

5

T/CSAE

159—2022

表1MAP消息內(nèi)容（續(xù)）

條目要求

DE_SpeedLimitType遵循YD/T3709—2020中5.2.4.70定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DE_Speed遵循YD/T3709—2020中5.2.4.68定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DE_AllowedManeuvers遵循YD/T3709—2020中5.2.4.2定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DE_LaneSharing遵循YD/T3709—2020中5.2.4.38定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DE_LaneAttributes—Vehicle遵循YD/T3709—2020中5.2.4.36定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DE_LaneAttributes—Crosswalk遵循YD/T3709—2020中5.2.4.31定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DE_LaneAttributes—Bike遵循YD/T3709—2020中5.2.4.30定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DE_LaneAttributes—Sidewalk遵循YD/T3709—2020中5.2.4.33定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DE_LaneAttributes—Barrier遵循YD/T3709—2020中5.2.4.29定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DE_LaneAttributes—Striping遵循YD/T3709—2020中5.2.4.34定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DE_LaneAttributes—TrackedVehicle遵循YD/T3709—2020中5.2.4.35定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

DE_LaneAttributes—Parking遵循YD/T3709—2020中5.2.4.32定義的數(shù)據(jù)格式與內(nèi)容。

6.3.1.3消息內(nèi)容要求

6.3.1.3.1基本要求

MAP消息內(nèi)容基本要求如下：

a)當(dāng)滿足表3中定義的MAP發(fā)送最小準(zhǔn)則的要求時，系統(tǒng)按照6.3.5中的時間要求傳輸MAP消

息。

b)路側(cè)單元在傳輸一個MAP消息時，相應(yīng)生成一個帶MSG_MAP的MSG_MessageFrame，MSG_MAP

的數(shù)據(jù)幀和數(shù)據(jù)單元在YD/T3709—2020中定義，并在本文件中規(guī)定MAP消息的使用方式。

c)MAP消息表示的內(nèi)容與對應(yīng)的物理標(biāo)志標(biāo)線設(shè)施保持協(xié)調(diào)一致。

d)MAP消息中位置使用GCJ—02坐標(biāo)系。

e)MAP消息為本地基本地圖消息，無論區(qū)域內(nèi)有幾個RSU、幾家運營商，發(fā)送的MAP信息應(yīng)該相

同無差異。

f)發(fā)送的MAP消息覆蓋范圍應(yīng)按照以下原則進(jìn)行控制：

1)本地一個交叉口/合流區(qū)/分流區(qū)范圍內(nèi)；

2)本地一個彎道范圍內(nèi)；

3)本地1平方公里范圍內(nèi)。

g)MSG_MAP消息中，必須包含一個地圖節(jié)點數(shù)據(jù)列表DF_NodeList，其中包含一個或多個地圖節(jié)

點信息DF_Node。

h)地圖節(jié)點DF_Node一般是地圖中的路口或者道路的端點，它是為了表示道路連接而抽象出來

的概念。它必須包含一個節(jié)點編號DF_NodeReferenceID，由地域號DE_RoadRegulatorID和本

地編號DE_NodeID共同組成。本地編號是該節(jié)點在同一地域號下唯一的編號。

i)地圖節(jié)點DF_Node的選點原則如下：

1)地圖節(jié)點越少越好；

2)地圖節(jié)點應(yīng)盡量選擇交叉路口；

3)當(dāng)因道路太長且存在曲率而使得表示道路沿線節(jié)點的DF_PointList超過限制時，可適當(dāng)

在道路中間設(shè)置節(jié)點，應(yīng)在曲率較小處設(shè)置節(jié)點；

6

T/CSAE159—2022

4)當(dāng)因道路太長而使得MAP消息覆蓋范圍不滿足本節(jié)f)3)時，可適當(dāng)于在道路中間設(shè)置節(jié)

點。

j)地圖節(jié)點DF_Node中的參考位置坐標(biāo)字段refPos，一方面表示了該地圖節(jié)點的位置，同時也

為該節(jié)點數(shù)據(jù)幀嵌套的所有位置偏移量提供一個參考坐標(biāo)。由于地圖節(jié)點是表示該路口或端

點區(qū)域的抽象概念，因此其位置坐標(biāo)也是在該節(jié)點實際表示范圍內(nèi)的一個近似中心的坐標(biāo)值，

該坐標(biāo)是無偏差的。一般情況下，該參考坐標(biāo)值不直接參與應(yīng)用計算。

k)有序的一對地圖節(jié)點DF_Node唯一確定了一條有向路段DF_Link，原則上一對節(jié)點之間最多存

在唯一一個link。地圖節(jié)點DF_Node數(shù)據(jù)幀包含一個以該節(jié)點為下游節(jié)點的路段列表

DF_LinkList。因此，所有不同的地圖節(jié)點所包含的路段都是不重復(fù)的。

l)DF_Link數(shù)據(jù)幀必須包含一個地圖節(jié)點編號，表示該路段的上游節(jié)點。

m)DF_Link數(shù)據(jù)幀中的DF_SpeedLimitList，指示整個路段的限速。根據(jù)不同限速類型可以包含

一個或多個限速值。當(dāng)該路段存在不同的分車道限速，則應(yīng)在DF_Link所包含的DF_Lane中

填充車道限速信息。當(dāng)路段存在區(qū)域限速變化或需要特別給出限速提示時，應(yīng)采用RSI消息進(jìn)

行區(qū)域限速的描述與發(fā)送，RSI消息填充具體參考本標(biāo)準(zhǔn)6.3.4.4.2節(jié)b)10)。同一個

DF_SpeedLimitList列表中，不應(yīng)出現(xiàn)相同的限速類型信息。

n)當(dāng)同一區(qū)域存在多種限速信息同時生效時，車輛應(yīng)遵循RSI限速信息、車道限速信息、路段限

速信息，優(yōu)先級從高到低進(jìn)行使用。

o)DF_Link數(shù)據(jù)幀中的DF_PointList字段，用有序的位置點列，擬合該路段的中心線，應(yīng)覆蓋

完整的路段。起點為該路段的起始線中心，終點為該路段的停止線中心。點列的選取應(yīng)遵循錯

誤!未找到引用源。C中要求。

p)DF_Link數(shù)據(jù)幀中的DF_MovementList字段，定義了該路段下游處的允許轉(zhuǎn)向情況，以及可能

對應(yīng)的下游節(jié)點處信號燈相位編號。通常一個路段下游可能包含多個轉(zhuǎn)向DF_Movement信息。

一個轉(zhuǎn)向由remoteIntersection地圖節(jié)點編號字段，來表示該路段轉(zhuǎn)向通過路口節(jié)點后的目

標(biāo)下游節(jié)點，從而確定該轉(zhuǎn)向。DF_Movement數(shù)據(jù)幀中的DE_PhaseID字段表示的信號燈相位，

必須與Msg_SPAT消息中對應(yīng)地圖節(jié)點處的信號燈關(guān)聯(lián)。當(dāng)DF_Movement數(shù)據(jù)幀中的

DE_PhaseID字段填寫了有效值，則該轉(zhuǎn)向?qū)?yīng)的上下游路段DF_Link數(shù)據(jù)幀均應(yīng)包含

DF_PointList字段。

q)如果沒有特殊說明，本文件中的link包含的lane均指機動車道，含應(yīng)急車道。當(dāng)路段出口處

出現(xiàn)橫跨本路段的人行橫道時，應(yīng)將該人行橫道作為這條路段的一條車道，包含于該DF_Link

的lane集合里，并且設(shè)置laneAttributes為人行橫道。

r)DF_Lane數(shù)據(jù)幀，必須包含車道編號DE_LaneID字段。同一個路段內(nèi)，每一個連續(xù)的機動車道

有唯一的LaneID，且以該車道行駛方向為參考，自左向右從1開始編號，當(dāng)實際道路有主輔

路時，支持將主路和輔路設(shè)置為同一link，并將主路的lane和輔路的lane連續(xù)編號，隔離

帶設(shè)置為一條lane，并將lanetypeattributes設(shè)置為median。人行橫道編號應(yīng)設(shè)置為250—

255。當(dāng)一個路段內(nèi)車道有增減情況時，應(yīng)對所有局部擴展車道獨立編號，并保證編號自左向

右順序遞增，且優(yōu)先保證路段出口處車道編號連續(xù)。針對幾種典型車道劃分編號規(guī)則在附錄E

中列出。

s)當(dāng)路段車道增減處出現(xiàn)車道線無明確劃分時，應(yīng)優(yōu)先選擇實際道路中出口處直行車道路徑作

為路段中上游車道的連續(xù)路徑，路段中不能出現(xiàn)相鄰車道的DE_LaneID發(fā)生跳躍的情況。

t)DF_Lane數(shù)據(jù)幀中的DF_ConnectsToList，定義了當(dāng)前車道到下游路段特定車道的連接關(guān)系以

及相應(yīng)的路口信號燈相位。該字段可用于為車輛提示和定位下游駛?cè)氲哪繕?biāo)車道，以及對應(yīng)的

信號燈，數(shù)字大小宜為16。當(dāng)DF_ConnectsToList中有DF_Connection數(shù)據(jù)幀的DE_PhaseID

字段填寫了有效值，則對應(yīng)上下游車道DF_Lane數(shù)據(jù)幀都必須包含DF_PointList字段。人行

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橫道DF_Lane數(shù)據(jù)幀無需包含DF_ConnectsToList字段；當(dāng)ConnectsToList無法承載所有可

能的目標(biāo)車道時，根據(jù)以下規(guī)則去選擇目標(biāo)link的其中一條車道來表征Connecting關(guān)系：

左轉(zhuǎn)的目標(biāo)車道為目標(biāo)link的最左車道（或任一車道）；右轉(zhuǎn)的目標(biāo)車道為目標(biāo)link的（主

路）最右車道（或任一車道）；掉頭的目標(biāo)車道為目標(biāo)link的最左車道（或任一車道）；直

行的目標(biāo)車道為目標(biāo)link的對應(yīng)車道，如車道數(shù)產(chǎn)生變化，則選擇同一link下的對應(yīng)車道

或其相鄰車道（或任一車道）。

u)DF_Lane數(shù)據(jù)幀中的DF_PointList字段，用有序的位置點列，擬合該車道的中心線。起點為

該車道的起始線中心，對于終結(jié)在交叉口的車道，終點為該車道的停止線中心；對于終結(jié)在路

段中間的車道，終點為該車道的終止線中心。機動車道點列的選取應(yīng)該遵循錯誤!未找到引用

源。中要求，且盡可能選取少的點擬合車道。人行橫道DF_Lane數(shù)據(jù)幀必須包含DF_PointList

字段，點列應(yīng)以機動車道行駛方向為基準(zhǔn)，從左到右進(jìn)行有序排列，并應(yīng)選擇人行橫道中心線。

v)DF_Link中，在DF_MovementList中可將每個phaseId信號燈相位額外關(guān)聯(lián)一個

remoteIntersection地圖節(jié)點編號取值，指示該信號燈相位所對應(yīng)的行駛方向（maneuver）；

其中remoteIntersection取值見附錄D。

w)當(dāng)該DF_Link所包含的DF_Lane在DF_ConnectsToList中指示phaseId對應(yīng)的行駛方向

（maneuver）時，應(yīng)使用該車道級別指示；DF_Link中DF_MovementList的phaseId應(yīng)作為該

車道的缺省值使用。

6.3.1.3.2道路場景發(fā)送要求

MAP消息道路場景發(fā)送要求如下：

a)路口：

1)路口由于匯聚了不同行駛方向道路，在路口處架設(shè)的RSU發(fā)送MAP消息；

2)路口發(fā)送的MAP消息中，DF_NodeList至少包括代表路口中心節(jié)點、所有進(jìn)口道的上游節(jié)

點及所有出口道的下游節(jié)點的DF_Node數(shù)據(jù)幀；

3)路口發(fā)送的MAP消息中，所有DF_Node數(shù)據(jù)幀中的inLinks字段包括以該節(jié)點為下游節(jié)

點，且上游節(jié)點出現(xiàn)在DF_NodeList中的DF_Link數(shù)據(jù)幀；

4)路口發(fā)送的MAP消息中，所有DF_Link數(shù)據(jù)幀的lanes字段都應(yīng)包括對應(yīng)車道數(shù)量的

DF_Lane數(shù)據(jù)幀，同時所有DF_Lane數(shù)據(jù)幀的connectsTo字段應(yīng)包含remoteIntersection

為對應(yīng)連接下游節(jié)點的Connection數(shù)據(jù)幀，該數(shù)據(jù)幀下的connectingLane字段中的lane

字段應(yīng)填充對應(yīng)連接下游車道id，Maneuver字段應(yīng)填充對應(yīng)轉(zhuǎn)向方向；

5)若路口為信號燈控制路口，所有DF_Connection數(shù)據(jù)幀下的phaseId字段應(yīng)填充對應(yīng)轉(zhuǎn)

向方向的相位Id；

6)其余要求遵循6.3.1.3.1節(jié)基本要求的規(guī)定。

b)環(huán)島：

1)環(huán)島以繞行方式匯聚不同行駛方向道路，交通情況復(fù)雜，在環(huán)島處架設(shè)的RSU應(yīng)發(fā)送MAP

消息；

2)道路環(huán)島模型參見T_ITS0085—2018，將進(jìn)/出口道與環(huán)狀道路相接的節(jié)點抽象為路口模

型，并根據(jù)節(jié)點位置將環(huán)狀道路分成不同的路段；

3)環(huán)島發(fā)送的MAP消息中，DF_NodeList應(yīng)包括進(jìn)/出口道與環(huán)狀道路相接的所有節(jié)點、所

有進(jìn)口道的上游節(jié)點及所有出口道的下游節(jié)點的DF_Node數(shù)據(jù)幀；

4)所有節(jié)點DF_Node數(shù)據(jù)幀中的inLinks字段應(yīng)包括所有以該節(jié)點為下游節(jié)點，同時上游

節(jié)點在DF_NodeList中的DF_Link數(shù)據(jù)幀；

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5)環(huán)島發(fā)送的MAP消息中，所有DF_Link數(shù)據(jù)幀的lanes字段應(yīng)包括對應(yīng)車道數(shù)量的DF_Lane

數(shù)據(jù)幀；

6)環(huán)狀路段內(nèi)側(cè)車道不允許直接連接出口道及進(jìn)口道，因此環(huán)島發(fā)送的MAP消息中，代表環(huán)

狀路段內(nèi)側(cè)車道的所有DF_Lane數(shù)據(jù)幀下的connectsTo字段應(yīng)包含remoteIntersection

為對應(yīng)下游環(huán)狀路段下游節(jié)點的Connection數(shù)據(jù)幀，該數(shù)據(jù)幀下的connectingLane字

段中的lane字段應(yīng)填充對應(yīng)連接下游車道id，Maneuver字段應(yīng)填充對應(yīng)轉(zhuǎn)向方向；

7)環(huán)狀路段最外側(cè)車道連接出口道，因此環(huán)島發(fā)送的MAP消息中，代表環(huán)狀路段最外側(cè)車道

的所有DF_Lane數(shù)據(jù)幀下的connectsTo字段，應(yīng)包含remoteIntersection為對應(yīng)連接

出口道下游節(jié)點的Connection數(shù)據(jù)幀，該數(shù)據(jù)幀下的connectingLane字段中的lane字

段應(yīng)填充對應(yīng)連接下游車道id，Maneuver字段應(yīng)填充對應(yīng)轉(zhuǎn)向方向；也應(yīng)包含

remoteIntersection為對應(yīng)環(huán)狀路段下游節(jié)點的Connection數(shù)據(jù)幀，該數(shù)據(jù)幀下的

connectingLane字段中的lane字段應(yīng)填充對應(yīng)連接下游車道id，Maneuver字段應(yīng)填充

對應(yīng)轉(zhuǎn)向方向，連接拓?fù)潢P(guān)系參照T_ITS0085—2018表12；

8)進(jìn)口道連接環(huán)島最外側(cè)車道，因此環(huán)島發(fā)送的MAP消息中，代表進(jìn)口道的所有DF_Lane數(shù)

據(jù)幀下的connectsTo字段應(yīng)包含remoteIntersection為對應(yīng)連接環(huán)島路段下游節(jié)點的

Connection數(shù)據(jù)幀，該數(shù)據(jù)幀下的connectingLane字段中的lane字段應(yīng)填充對應(yīng)連接

環(huán)島路段的最外側(cè)車道id，Maneuver字段應(yīng)填充對應(yīng)轉(zhuǎn)向方向；

9)其余要求遵循6.3.1.3.1節(jié)基本要求的規(guī)定。

c)彎道：

1)彎道由于道路行進(jìn)方向發(fā)生變化，在彎道架設(shè)的RSU應(yīng)發(fā)送MAP消息；

2)彎道發(fā)送的MAP消息中，DF_NodeList應(yīng)至少包括彎道的上游節(jié)點與下游節(jié)點的DF_Node

數(shù)據(jù)幀；

3)彎道發(fā)送的MAP消息中，代表彎道下游節(jié)點的DF_Node數(shù)據(jù)幀中，inLinks字段應(yīng)包括一

個DF_Link數(shù)據(jù)幀，其中upstreamNodeID字段應(yīng)填充為彎道上游節(jié)點ID；

4)其余要求遵循6.3.1.3.1節(jié)的規(guī)定。

d)快速路/輔路匯入處：

1)快速路/輔路匯入處匝道直接匯入主道，存在行車沖突，在快速路/輔路匯入處架設(shè)的RSU

應(yīng)發(fā)送MAP消息；

2)快速路/輔路匯入處發(fā)送的MAP消息中，DF_NodeList應(yīng)至少包括匝道匯入節(jié)點、匝道上

游節(jié)點、主道上游節(jié)點及主道下游節(jié)點的DF_Node數(shù)據(jù)幀；

3)快速路/輔路匯入處發(fā)送的MAP消息中，代表匝道匯入節(jié)點的DF_Node數(shù)據(jù)幀中的inLinks

字段應(yīng)包含上游節(jié)點為匝道上游節(jié)點的DF_Link數(shù)據(jù)幀及上游節(jié)點為主道上游節(jié)點的

DF_Link數(shù)據(jù)幀；代表主道下游節(jié)點的DF_Node數(shù)據(jù)幀中的inLinks字段應(yīng)包含上游節(jié)點

為匝道匯入節(jié)點的DF_Link數(shù)據(jù)幀；

4)由于匝道車輛主要與主道最外側(cè)車道車輛產(chǎn)生沖突，屬于車道級沖突，因此要求快速路/

輔路匯入處發(fā)送的MAP消息中，所有DF_Link數(shù)據(jù)幀的lanes字段都應(yīng)包括對應(yīng)車道數(shù)

量的DF_Lane數(shù)據(jù)幀。

5)快速路/輔路匯入處發(fā)送的MAP消息中，代表匝道的DF_Link數(shù)據(jù)幀下lanes字段中所有

DF_Lane數(shù)據(jù)幀都應(yīng)設(shè)置laneAttributes字段中的laneType字段選項為

LaneAttributes—Vehicle，其中比特位第1位為1；

6)快速路/輔路匯入處發(fā)送的MAP消息中，代表匝道的DF_Lane數(shù)據(jù)幀中的connectsTo字

段應(yīng)包含remoteIntersection為主道下游節(jié)點的Connection數(shù)據(jù)幀，該數(shù)據(jù)幀下的

connectingLane字段中的lane字段應(yīng)填充為主道下游路段最外側(cè)車道id；

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7)快速路/輔路匯入處發(fā)送的MAP消息中，代表主道上游車道的DF_Lane數(shù)據(jù)幀中的

connectsTo字段應(yīng)包含remoteIntersection為主道下游節(jié)點的Connection數(shù)據(jù)幀；

8)其余要求遵循6.3.1.3.1節(jié)的規(guī)定。

e)快速路/輔路匯出處：

1)由于快速路/輔路匯出處主道車道直接匯出一條匝道，存在行車沖突，在快速路/輔路匯出

處架設(shè)的RSU應(yīng)發(fā)送MAP消息；

2)快速路/輔路匯出處發(fā)送的MAP消息中，DF_NodeList應(yīng)至少包括匝道匯出處節(jié)點、匝道

下游節(jié)點、主道上游節(jié)點及主道下游節(jié)點的DF_Node數(shù)據(jù)幀；

3)快速路/輔路匯出處發(fā)送的MAP消息中，代表匝道匯出處節(jié)點的DF_Node數(shù)據(jù)幀中的

inLinks字段應(yīng)包含上游節(jié)點為主道上游節(jié)點的DF_Link數(shù)據(jù)幀；代表匝道下游節(jié)點的

DF_Node數(shù)據(jù)幀中的inLinks字段應(yīng)包含上游節(jié)點為匝道匯出處節(jié)點的DF_Link數(shù)據(jù)幀；

代表主路下游節(jié)點的DF_Node數(shù)據(jù)幀中的inLinks字段應(yīng)包含上游節(jié)點為匝道匯出處節(jié)

點的DF_Link數(shù)據(jù)幀；

4)由于快速路/輔路匯出處有頻繁的換道、匯出情形，屬于車道級沖突，因此要求快速路/輔

路匯入處發(fā)送的MAP消息中，所有DF_Link數(shù)據(jù)幀的lanes字段都應(yīng)包括對應(yīng)車道數(shù)量

的DF_Lane數(shù)據(jù)幀；

5)快速路/輔路匯出處發(fā)送的MAP消息中，代表匝道的DF_Link數(shù)據(jù)幀下lanes字段中所有

DF_Lane數(shù)據(jù)幀都應(yīng)設(shè)置laneAttributes字段中的laneType字段選項為

LaneAttributes—Vehicle，其中比特位第1位為1；

6)快速路/輔路匯出處發(fā)送的MAP消息中，代表鏈接匯出匝道的主道上游最外側(cè)車道的

DF_Lane數(shù)據(jù)幀中的connectsTo字段應(yīng)包含remoteIntersection為匯出匝道下游節(jié)點的

Connection數(shù)據(jù)幀與remoteIntersection為主道下游節(jié)點的Connection數(shù)據(jù)幀；

7)快速路/輔路匯出處發(fā)送的MAP消息中，代表鏈接主道下游路段的主道上游內(nèi)側(cè)車道的

DF_Lane數(shù)據(jù)幀中的connectsTo字段應(yīng)包含remoteIntersection為主道下游節(jié)點的

Connection數(shù)據(jù)幀；

8)其余要求遵循6.3.1.3.1節(jié)的規(guī)定。

f)高速路合流區(qū)：

1)高速路合流區(qū)匝道連接緩沖車道，車輛由緩沖車道匯入主路，會造成匯入車輛與主道車輛

的沖突，在高速路合流區(qū)處架設(shè)的RSU應(yīng)發(fā)送MAP消息；

2)高速路合流區(qū)發(fā)送的MAP消息中，DF_NodeList應(yīng)包括合流區(qū)處節(jié)點、匝道上游節(jié)點、主

道上游節(jié)點及主道下游節(jié)點的DF_Node數(shù)據(jù)幀；

3)高速路合流區(qū)發(fā)送的MAP消息中，代表合流區(qū)處節(jié)點的DF_Node數(shù)據(jù)幀中的inLinks字

段應(yīng)包含上游節(jié)點為匝道上游節(jié)點的DF_Link數(shù)據(jù)幀及上游節(jié)點為主道上游節(jié)點的

DF_Link數(shù)據(jù)幀；代表主道下游節(jié)點的DF_Node數(shù)據(jù)幀中的inLinks字段應(yīng)包含上游節(jié)點

為合流區(qū)處節(jié)點的DF_Link數(shù)據(jù)幀；

4)由于匝道車輛會先進(jìn)入緩沖車道再伺機換道至主道，屬于車道級沖突，因此要求高速路合

流區(qū)發(fā)送的MAP消息中，所有DF_Link數(shù)據(jù)幀的lanes字段都應(yīng)包括對應(yīng)車道數(shù)量的

DF_Lane數(shù)據(jù)幀；

5)高速路合流區(qū)發(fā)送的MAP消息中，代表匝道的DF_Link數(shù)據(jù)幀下Lanes字段中所有DF_Lane

數(shù)據(jù)幀都應(yīng)設(shè)置laneAttributes字段中的laneType字段為LaneAttributes—Vehicle，

其中比特位第1位為1；

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6)高速路合流區(qū)發(fā)送的MAP消息中，代表匝道的DF_Lane數(shù)據(jù)幀中的connectsTo字段應(yīng)包

含remoteIntersection為主道下游節(jié)點的Connection數(shù)據(jù)幀，該數(shù)據(jù)幀下的

connectingLane字段中的lane字段應(yīng)填充為主道下游路段緩沖車道id；

7)高速路合流區(qū)發(fā)送的MAP消息中，代表主道上游車道的DF_Lane數(shù)據(jù)幀中的connectsTo

字段應(yīng)包含remoteIntersection為主道下游節(jié)點的Connection數(shù)據(jù)幀。

8)其余要求遵循6.3.1.3.1節(jié)的規(guī)定。

g)高速路分流區(qū)：

1)高速路分流區(qū)存在緩沖車道連接匯出匝道，該處會有較頻繁的換道情形，在高速路分流區(qū)

架設(shè)的RSU應(yīng)發(fā)送MAP消息；

2)高速路分流區(qū)發(fā)送的MAP消息中，DF_NodeList應(yīng)至少包括匝道匯出處節(jié)點、匝道下游節(jié)

點、主道上游節(jié)點及主道下游節(jié)點的DF_Node數(shù)據(jù)幀；

3)高速路分流區(qū)發(fā)送的MAP消息中，代表匝道匯出處節(jié)點的DF_Node數(shù)據(jù)幀中的inLinks字

段應(yīng)包含上游節(jié)點為主道上游節(jié)點的DF_Link數(shù)據(jù)幀；代表匝道下游節(jié)點的DF_Node數(shù)

據(jù)幀中的inLinks字段應(yīng)包含上游節(jié)點為匝道匯出處節(jié)點的DF_Link數(shù)據(jù)幀；代表主路

下游節(jié)點的DF_Node數(shù)據(jù)幀中的inLinks字段應(yīng)包含上游節(jié)點為匝道匯出處節(jié)點的

DF_Link數(shù)據(jù)幀；

4)由于高速路分流區(qū)有頻繁的換道情形，屬于車道級沖突，因此要求快速路/輔路匯入處發(fā)

送的MAP消息中，所有DF_Link數(shù)據(jù)幀的lanes字段都應(yīng)包括對應(yīng)車道數(shù)量的DF_Lane

數(shù)據(jù)幀；

5)高速路合流區(qū)發(fā)送的MAP消息中，代表匝道的DF_Link數(shù)據(jù)幀下Lanes字段中所有DF_Lane

數(shù)據(jù)幀都應(yīng)設(shè)置laneAttributes字段中的laneType字段為LaneAttributes—Vehicle，

其中比特位第1位為1；

6)高速路分流區(qū)發(fā)送的MAP消息中，代表鏈接匯出匝道的主道上游最外側(cè)車道的DF_Lane數(shù)

據(jù)幀中的connectsTo字段應(yīng)包含remoteIntersection為匯出匝道下游節(jié)點的

Connection數(shù)據(jù)幀；

7)高速路分流區(qū)發(fā)送的MAP消息中，代表鏈接主道下游路段的主道上游內(nèi)側(cè)車道的DF_Lane

數(shù)據(jù)幀中的connectsTo字段應(yīng)包含remoteIntersection為主道下游節(jié)點的Connection

數(shù)據(jù)幀；

8)其余要求遵循6.3.1.3.1節(jié)的規(guī)定。

h)雙向共享路段：

1)雙向共享道路并無中間隔離島，存在逆向車輛來往的現(xiàn)象，在此處架設(shè)的RSU應(yīng)發(fā)送MAP

消息；

2)雙向共享路段發(fā)送的MAP消息中，DF_NodeList應(yīng)包括路段兩端節(jié)點的DF_Node數(shù)據(jù)幀；

3)雙向共享路段發(fā)送的MAP消息中，代表路段一端節(jié)點的DF_Node數(shù)據(jù)幀中的inLinks字

段應(yīng)包含上游節(jié)點為路段另一端節(jié)點的DF_Link數(shù)據(jù)幀；

4)由于雙向共享路段可能存在多車道而只有相鄰車道為共享的情形，為車道級沖突，因此要

求雙向共享路段發(fā)送的MAP消息中，所有DF_Link數(shù)據(jù)幀的lanes字段都應(yīng)包括對應(yīng)車

道數(shù)量的DF_Lane數(shù)據(jù)幀；

5)雙向共享路段發(fā)送的MAP消息中，代表共享車道的DF_Lane數(shù)據(jù)幀下的laneAttributes

字段中的shareWith字段overlappingLaneDescriptionProvided位應(yīng)設(shè)置為1；

6)其余要求遵循6.3.1.3.1節(jié)的規(guī)定。

6.3.1.4發(fā)送最小準(zhǔn)則

11

T/CSAE

159—2022

當(dāng)系統(tǒng)發(fā)送MAP消息時，其消息內(nèi)容應(yīng)滿足表2中定義的最小準(zhǔn)則，否則系統(tǒng)將終止發(fā)送MAP消息，

直到系統(tǒng)重新滿足該準(zhǔn)則的要求為止。

數(shù)據(jù)發(fā)送要求包含三種數(shù)據(jù)單元類型：

——必備：必須進(jìn)行發(fā)送；

——條件性必備：當(dāng)條件滿足時必須發(fā)送；

——可選：自主選擇是否發(fā)送。

表2MAP數(shù)據(jù)單元/字段的必備/可選要求

數(shù)據(jù)單元/字段必備/條件性必備/可選備注

Msg_MAP

msgCnt必備

timeStamp必備

Nodes必備

DF_Node

Name可選

Id必備

Region條件必備對于非測試場景必備

Id必備

refPos必備

Lat必備

Lon必備

Elevation可選參考坐標(biāo)，高度值為可選

inLinks可選可僅定義地圖節(jié)點，沒有路段及其他數(shù)據(jù)

DF_Link

Name可選

upstreamNodeId必備

Region條件必備對于非測試場景必備

Id必備

speedLimits必備

linkWidth必備

當(dāng)車道級數(shù)據(jù)不含中心線點列信息時，此項為必備；或

Points條件必備