德國Reis-Robotics焊接材料

徠斯機(jī)器人培訓(xùn)教材目錄一、機(jī)器人系統(tǒng)安全--------------------------------2二、徠斯機(jī)器人簡介--------------------------------3三、機(jī)器人操作界面及功能鍵菜單介紹----------------13四

、徠斯機(jī)器人命令介紹(按字母順序)----------------24五、機(jī)器人坐標(biāo)系及移動鍵--------------------------28六、校正TCP及外部軸坐標(biāo)系------------------------30七、同步機(jī)器人軸----------------------------------32八、建立備份、恢復(fù)備份----------------------------32九、開關(guān)機(jī)及系統(tǒng)登錄------------------------------33十、建立新目錄、新程序及程序類型------------------34十一、運(yùn)行模式鑰匙開關(guān)及測試模式比較----------------35十二、程序練習(xí)--------------------------------------37十三、接觸尋位軟件----------------------------------39十四、多層多道焊軟件--------------------------------45十五、電弧跟蹤軟件----------------------------------51根據(jù)現(xiàn)行安全規(guī)定，只有在安裝了規(guī)定安全裝置的前提下，如防護(hù)柵，才可使用遙控機(jī)械裝置和自動設(shè)備。無論REISGMBH&CO.KGMASCHINENFABRIK公司的供貨范圍內(nèi)是否包括防護(hù)裝置，用戶在將設(shè)備投入使用之前，都必須按規(guī)定安裝并啟用有效的防護(hù)裝置。不得關(guān)閉或停用防護(hù)裝置。自動運(yùn)行過程中，嚴(yán)禁非工作人員擅自進(jìn)入設(shè)備操作區(qū)域。由于機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險性大﹐在練習(xí)期間﹐對機(jī)器人進(jìn)行任何操作都必須注意安全。無論什么時候進(jìn)入機(jī)器人工作范圍都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害﹐只有經(jīng)過培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。一、徠斯機(jī)器人系統(tǒng)安全萬一發(fā)生火災(zāi)﹐請使用二氧化碳滅火器﹔急停開關(guān)不允許被短接；機(jī)器人處于自動模式時﹐任何人員都不允許進(jìn)入其運(yùn)動所及范圍；機(jī)器人長時間停機(jī)時﹐夾具上不應(yīng)置物﹐必須空機(jī)；機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下﹐均可使用急停鍵﹐停止運(yùn)行；氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP﹐任何相關(guān)檢修都要切斷氣源。安全守則因?yàn)闄C(jī)器人在自動狀態(tài)下即使運(yùn)行速度非常低﹐其動量仍很大﹐所以在進(jìn)行編程﹑測試及維修等工作時﹐必須將機(jī)器人置于手動模式﹔在手動模式下調(diào)試機(jī)器人﹐如果不需要移動機(jī)器人時﹐必須及時釋放使能器調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時﹐必須隨身攜帶示教器﹐以防他人誤操作嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)﹐隨意翻閱或修改程序及參數(shù)在得到停電通知時﹐要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源突然停電后﹐要趕在再次來電之前，預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源﹐并及時取下夾具上的工件。徠斯機(jī)器人公司是歐洲最領(lǐng)先和最成功的機(jī)器人制造技術(shù)和系統(tǒng)集成的專業(yè)公司。徠斯公司在全球的經(jīng)營如下：開發(fā)制造工業(yè)機(jī)器人和機(jī)器人控制。在不同工業(yè)領(lǐng)域，針對各種具體應(yīng)用，對復(fù)雜的自動化系統(tǒng)和集成承擔(dān)項(xiàng)目管理、規(guī)劃、設(shè)計和制造等。制造切邊機(jī)、壓力機(jī)、合模機(jī)、切邊刀具和各種鑄件清理專機(jī)對不同工業(yè)領(lǐng)域的進(jìn)行研究和前沿試驗(yàn)以及應(yīng)用，為我們?nèi)蚩蛻羰褂眯录夹g(shù)和應(yīng)用提供技術(shù)支持。工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域：航天、機(jī)車、汽車、船舶、工程機(jī)械、太陽能、食品、醫(yī)療等等。

二、徠斯機(jī)器人簡介執(zhí)行自動化任務(wù)的完整系統(tǒng)徠斯機(jī)器人公司提供完整的交鑰匙工程，使用先進(jìn)的技術(shù)，并保證系統(tǒng)的整體質(zhì)量和功能。專業(yè)的系統(tǒng)集成源于一家的系統(tǒng)，滿足客戶的需求我們的能力和經(jīng)驗(yàn)，是交鑰匙工程規(guī)劃、設(shè)計、制造和交付使用的必備條件。專業(yè)的系統(tǒng)集成PPAWspot-weldingLaser-cuttingTwin-arc-weldingMIG/MAGTIGFlame-cuttingLaser徠斯機(jī)器人在焊接行業(yè)的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人本體三種標(biāo)準(zhǔn)類型的機(jī)器人RV系列機(jī)器人，緊湊型設(shè)計、精度高、速度快、機(jī)器人手腕靈活?？蓱?yīng)用于焊接、切割、鍍膜、涂膠、搬運(yùn)、加工等行業(yè)。即使在及其惡劣的環(huán)境里，密封性能，也能夠保護(hù)設(shè)備不受外界的灰塵和濕氣帶來的影響。機(jī)器人有6個關(guān)節(jié)軸，所有的軸都是由單獨(dú)的伺服電機(jī)控制。配備了抱閘功能。RV系列站立式機(jī)器人模塊化設(shè)計

腰部軸大臂軸小臂軸手腕軸機(jī)器人RV6/16RV40SRV40/60RV130RV60LRV130RV6/16RV40RV60RV16LRV130RV40RV60RV6/RV6LRV60LRV16RV6/6LRV16RV130RV40/60RV機(jī)器人部件型號負(fù)載RV10-6-6kgRV20-6-6kgRV20-16-16kgRV30-16-16kgRV30-26-26kgRV16L-16kgRV40-40kgRV40S-40kgRV60-60kgRV60L-60kgRV130-130kgRV系列機(jī)器人負(fù)載型號負(fù)載RP40-40kgRP80-80kgRP150

-150kgRP系列機(jī)器人RH系列機(jī)器人在市場上并不常見，這樣的機(jī)器人有圓柱形的工作空間，其主要的特點(diǎn)是可以在極為狹小的空間中工作，適合應(yīng)用于鑄造，搬運(yùn)等等。RH系列機(jī)器人

型號 負(fù)載RH16-16kgRH40-40kgRH70-70kgRH130-130kgRH300-300kgRH系列水平關(guān)節(jié)機(jī)器人RL系列直線機(jī)器人的工作空間為長方體，在X軸直線方向可以有很長的距離。通常RL系列的機(jī)器人有３到５個軸，并可以懸掛。RV系列機(jī)器人以達(dá)到更好的效果。RH系列直線機(jī)器人

型號 負(fù)載

RL6 -6kgRL16-16kgRL26-26kgRL80-80kgRL130-130kgRL300-300kgRL系列直線機(jī)器人

型號負(fù)載RL130P-130kgRL300P-300kgRL系列直線機(jī)器人RVL系列機(jī)器人將RV系列機(jī)器人的第1軸，作為X方向的直線軸，及延伸了RV機(jī)器人的工作范圍，又在應(yīng)用中為客戶降低了采購成本。RVL系列直線機(jī)器人

型號負(fù)載RVL16-16kgRVL40-40kgRVL60-60kgRVL130-130kgRVL系列機(jī)器人

旋轉(zhuǎn)模塊旋轉(zhuǎn)傾翻模塊組合模塊直線運(yùn)動模塊機(jī)器人附加軸（周邊設(shè)備）簡明易懂的編程語言和命令圖形符號/輕觸式按鍵功能組輸入時語法校正操作直觀三、機(jī)器人操作界面及功能菜單介紹）1急停

2驅(qū)動關(guān)閉

3驅(qū)動打開4模式選擇5速度旋鈕

6特殊鍵(執(zhí)行宏程序)7屏幕8選擇菜單9功能選擇鍵10鍵盤11特殊鍵(執(zhí)行/插入宏程序)示教編程器軸操作鍵區(qū)域光標(biāo)鍵區(qū)域數(shù)值鍵區(qū)域編程鍵區(qū)域功能鍵區(qū)域運(yùn)行鍵區(qū)域回車鍵執(zhí)行命令或數(shù)據(jù)的登錄，與編程操作等相關(guān)的各項(xiàng)處理時的最后確認(rèn)編程器功能鍵菜單介紹EDIT狀態(tài)下的示教盒顯示界面DIR狀態(tài)下的示教盒顯示界面狀態(tài)窗DIR狀態(tài)下的功能鍵1DIR狀態(tài)下的功能鍵2DIR狀態(tài)下的功能鍵3EDIT狀態(tài)下的功能鍵1EDIT狀態(tài)下的功能鍵2EDIT狀態(tài)下的功能鍵3操作Run鍵后的功能鍵1操作Run鍵后的功能鍵2操作Coord鍵后的功能鍵1操作Coord鍵后的功能鍵2操作Funct鍵后的功能鍵1操作Funct鍵后的功能鍵2操作Info鍵后的功能鍵1操作Info鍵后的功能鍵2操作Info鍵后的功能鍵3操作Win鍵后的功能鍵四、徠斯機(jī)器人命令介紹（按字母順序排序）$TOOL:工具坐標(biāo)系

$BASE:基礎(chǔ)坐標(biāo)系機(jī)器人坐標(biāo)系圖解五、機(jī)器人坐標(biāo)系及移動鍵反向移動軸1反向移動軸2反向移動軸3反向移動軸4反向移動軸5反向移動軸6正向移動軸1正向移動軸2正向移動軸3正向移動軸4正向移動軸6正向移動軸5單軸模式移動鍵直角坐標(biāo)系模式移動鍵功能操作模式選擇第一步第二步第三步第四步第五步第六步校正工具坐標(biāo)系-TCPDIR①ProgNew輸入校正程序名稱選擇MPR或SPR輸入工具變量,然后示教7點(diǎn)Funct①輸入校正程序名稱校正附加軸DIR①ProgNew或ProgOpen輸入校正程序名稱選擇MPR或SPR輸入工具變量,然后示教3點(diǎn)Funct①輸入校正程序名稱校正TCP及外部軸坐標(biāo)系

———操作流程六、校正TCP及外部軸坐標(biāo)系

程序例子“Cal_t1”(程序名)VARName:T1

(定義工具變量)COPYSource_tnull,Dest_var:T1(初始化)TOOLT1(激活工具變量)Itranslation(定義行)POSITION1(位置點(diǎn)1)POSITION2(位置點(diǎn)2)POSITION3(位置點(diǎn)3)POSITION4(位置點(diǎn)4)Irotation(定義行)POSITION5(位置點(diǎn)5)POSITION6(位置點(diǎn)6)POSITION7(位置點(diǎn)7)END(程序結(jié)束行)示教完成后，按Funct

,選擇F5cal,再選擇F5tool，然后輸入程序名Cal_t1，檢測示教否成功。校正TCP程序例子

程序例子“Cal_78”(程序名)I1STAT_1:78(定義行)TOOLT1(激活工具變量)IExtAxe:7(定義行)POSITION1(位置點(diǎn)1)POSITION2(位置點(diǎn)2)POSITION3(位置點(diǎn)3)IExtAxe:8(定義行)POSITION1(位置點(diǎn)1)POSITION2(位置點(diǎn)2）POSITION3(位置點(diǎn)3)END(程序結(jié)束行)示教完成后，按Funct,選擇F5cal,再選擇F1Frames，然后輸入程序名，檢測示教否成功。注意：p1~p2~p3點(diǎn)的移動間隔距離需＞200mm直線軸7校正外部軸坐標(biāo)系注意：p1~p2~p3點(diǎn)的移動間隔距離需＞30°旋轉(zhuǎn)軸8第一步：通過單軸移動，把需要同步的，機(jī)器人軸的標(biāo)記刻度對準(zhǔn)（5.6軸需同時同步）第二步：選擇Run，第二層菜單的F1

此時不同步的軸顯示為1，如果個別軸需要重新同步，把0改為1，按確認(rèn)鍵，然后選擇F1yes第三步：如果同步成功顯示

不成功顯示紅色錯誤信息。七、同步機(jī)器人軸插入U盤。在S盤根目錄下，按funct功能鍵后，選F1backupnew，輸入備份名確認(rèn)。

③

選擇R盤F6（Drivesel

），進(jìn)入R盤后標(biāo)記所有程序，然后按funct

后，選擇F3（bakupwrite），等待提示備份成。1.建立備份八、建立備份、恢復(fù)備份插入U盤。

選擇菜單鍵F6（Drivesel

），進(jìn)入A盤后，標(biāo)記備份文

然后按funct

后，選擇F4（bakupread），按enter鍵確認(rèn)。

③選擇菜單鍵F6（Drivesel

），進(jìn)入R盤后，標(biāo)記需要恢復(fù)的文件，選擇F4（progcopy），確認(rèn)路徑，按enter鍵確認(rèn)后。2.恢復(fù)備份操作步驟：打開主電源開關(guān)選擇示教編程器菜單cordword

輸入數(shù)字1登錄用enter

鍵結(jié)束輸入用戶名user用enter鍵結(jié)束輸入密碼00000000用enter鍵結(jié)束進(jìn)入編程界面

九、開關(guān)機(jī)及系統(tǒng)登錄1.切換到DIR

模式操作步驟2.按F1選擇prognew

輸入新目錄名按enter鍵結(jié)束十、建立新目錄/新程序3.在提示菜單里選擇DIR類型按功能鍵F5結(jié)束，新目錄建立OK4.建立一個新程序--移動光標(biāo)到新建目錄名處，按enter鍵進(jìn)入5.重新選擇prognew輸入新程序名按enter

鍵結(jié)束。6.在提示菜單里選擇SPR

類型按功能鍵F2結(jié)束。7.新程序編程界面只能使用驅(qū)動鍵打開驅(qū)動安全設(shè)備必需激活只能使用許可鍵打開驅(qū)動無自動操作模式安全設(shè)備無需激活只能使用許可鍵打開驅(qū)動安全設(shè)備無需激活自動運(yùn)行Automatic手動自動測試Auto-Test手動測試(Test)運(yùn)行模式鑰匙開關(guān)十一、運(yùn)行模式鑰匙開關(guān)及測試模式比較測試模式比較編程：PTP+直線+PTP“Programname”（程序名）TOOLT1（激活工具變量）PTP_ACCEL[%]:30（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動加速度）

PTP_VELOC[%]:30（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動速度）C==============（注釋行）INTERPOL#PTP（選擇點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）

POSITION#N1（位置點(diǎn)）C==============（注釋行）POSITION#N2（位置點(diǎn)）INTERPOL#LINEAR（選擇直線運(yùn)動模式）PATH_VELOC[mm/sec]:10（路徑速度）POSITION#N3（位置點(diǎn)）C==============（注釋行）INTERPOL#PTP（選擇點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N4（位置點(diǎn)）END

（程序結(jié)束行）p1~p2、p3~p4為點(diǎn)到點(diǎn)PTP運(yùn)動模式p2~p3為直線運(yùn)動模式十二、程序練習(xí)"Programname”（程序名）TOOLT1（激活工具變量）PTP_ACCEL[%]:10（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動加速度）

PTP_VELOC[%]:10（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動速度）C=============（注釋行）INTERPOL#PTP

（選擇點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N1（位置點(diǎn)）

C=============（注釋行）POSITION#N2（位置點(diǎn)）INTERPOL#CIRCLE(選擇圓弧運(yùn)動模式)

PATH_VELOC[mm/sec]:10（路徑速度）POSITION#N3（位置點(diǎn)）POSITION#N4（位置點(diǎn)）C=============（注釋行）INTERPOL#PTP（選擇點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N5（位置點(diǎn)）END

（程序結(jié)束行）編程：PTP+圓弧+PTP“Programname”（程序名）TOOLT1（激活工具變量）PTP_ACCEL[%]:10（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動加速度）PTP_VELOC[%]:10（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動速度）INTERPOL#PTP（選擇點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N1（位置點(diǎn)）POSITION#N2（焊接起始點(diǎn)）

POSITION#P（法線方向）INTERPOL#LINEAR（選擇直線運(yùn)動模式）PROC_CTRL#ON（打開焊接電弧）CALLName:“para”

（調(diào)用焊接參數(shù)）OSC_PATTERN#SINE,Amptitude:2,Frequency:1.5（擺寬頻率）OSC_ANGLCALPHA:0,BETA:45（擺動角度）PATH_SWICTH#OUTPUT_ANA,Voltage:3.2Channel:1#TIME_IPO,Time:1.5#END,IOP_Duration:1.5（收弧功能）POSITION#N3（焊接結(jié)束點(diǎn)）OSCILLATE#OFF（擺動功能關(guān)閉）PROC_CTRL#OFF（焊接電弧關(guān)閉）

INTERPOL#PTP（選擇點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）

POSITION#N4（位置點(diǎn)）END（程序結(jié)束行）編程：PTP+直線+PTP

（含擺焊功能）"Programname”（程序名）TOOLT1（激活工具變量）PTP_ACCEL[%]:10（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動加速度）PTP_VELOC[%]:10（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動速度）INTERPOL#PTP（選擇點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N1（位置點(diǎn)）POSITION#N2（焊接起始點(diǎn)）INTERPOL#CIRCLE（選擇圓弧運(yùn)動模式）

PROC_CTRL#ON（打開焊接電?。〤ALLName:“para”

（調(diào)用焊接參數(shù)）PATH_SWICTH#OUTPUT_ANA,Voltage:3.2Channel:1#TIME_IPO,Time:1#END,IOP_Duration:1.5（收弧功能）

POSITION#N3（位置點(diǎn)）POSITION#N4（焊接結(jié)束點(diǎn)）PROC_CTRL#OFF（關(guān)閉焊接電?。㊣NTERPOL#PTP（選擇點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N5（位置點(diǎn)）END（程序結(jié)束行）編程：PTP+圓弧+PTP(含焊接功能)焊接參數(shù)程序SPR”PARA”（焊接參數(shù)程序名）PROG-NRNumber:9（焊接專家程序號）WRITE-BIT:#OUTPUT,Level:0,Byte:32，BitNo:1（脈沖功能，Level改0為關(guān)閉,Level改1為打開）CopySorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out[1]（電流參數(shù)）CopySorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out[2]（電弧動特性）CopySorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out[3]（電壓參數(shù)）END（程序結(jié)束行）在線調(diào)節(jié)焊接參數(shù)

在程序內(nèi)按下特殊鍵S4

選擇F1ONL-POWER

電流調(diào)節(jié)選擇F2ONL-PULSCORR電弧特性調(diào)節(jié)選擇F3ONL-ARCCORR

電壓調(diào)節(jié)通過速度旋鈕調(diào)節(jié)焊接電流及電壓大小1、徠斯機(jī)器人接觸尋位的原理2、接觸尋位的優(yōu)點(diǎn)3、接觸尋位功能常用命令4、程序例子的注解及程序結(jié)構(gòu)十三、接觸尋位軟件

由于工件的位置和外形偏差，導(dǎo)致本來示教的機(jī)器人焊縫軌跡要被“修正”徠斯的接觸功能就是為了修正此類偏差。機(jī)器人在預(yù)定的距離內(nèi)，通過焊絲或焊槍噴嘴，尋找正確的焊縫位置，徠斯的絕對位置編碼器，實(shí)時記憶焊槍在空間的位置（x/y/z）和角度（A/B/C），當(dāng)機(jī)器人按照設(shè)定的程序，將帶電的焊絲或噴嘴接觸到工件時，焊絲和工件之間的短路將引起電壓降，接受到電壓降信號時，控制系統(tǒng)比較當(dāng)前位置與示教位置的信息，計算出偏移量，通過偏移量進(jìn)行位置修正，獲得正確的焊接軌跡。1.徠斯機(jī)器人接觸尋位的原理價格低廉。適合焊縫形式廣（角接、搭接、V形破口等）可與電弧跟蹤功能，多層多道焊功能同時使用。適合于多種材質(zhì)。即便在狹小的空間內(nèi)，也能輕松勝任。2.接觸尋位的優(yōu)點(diǎn)3.接觸尋位功能常用命令RELATIVEvector:_vnull

（關(guān)閉向量功能）RELATIVEVector:Vstart_y

（打開向量功能）EXTENDDistance:50.0000（路徑延伸50毫米）CALC-RELVector:Vstart_x,#POSITION（計算向量）SEARCH-BIN#INPUT,Level:1,Byte:16，BitNo:3（搜尋功能）

VARname:

Vstart_x

（定義變量）

Copysource:_vnull,Dest-var:Vstart_x

（初始化向量變量）VAR第一層菜單SPEC第一層菜單MOVE第三層菜單4.程序例子的注解及程序結(jié)構(gòu)

SPR“CON_SENSOR”（程序名）VARname:

Vstart_x

（定義變量）VARname:Vstart_y（定義變量）VARname:Vstart_z

（定義變量）VARname:

Vend_x

（定義變量）VARname:Vend_y

（定義變量）VARname:Vend_z

（定義變量）Copysource:_vnull,Dest-var:Vstart_x

（初始化向量變量）Copysource:_vnull,Dest-var:Vstart_y

（初始化向量變量）Copysource:_vnull,Dest-var:Vstart_z

（初始化向量變量）Copysource:_vnull,Dest-var:Vend_x

（初始化向量變量）Copysource:_vnull,Dest-var:Vend_y（初始化向量變量）Copysource:_vnull,Dest-var:Vend_z

（初始化向量變量）RELATIVEvector:_vnull

（關(guān)閉向量功能）C====================TOOLvariable:Tname

（激活工具變量）PTP-VELOC:30（PTP速度）PTP-ACCEL:30（PTP速度）C====起始點(diǎn)

X方向

=====（注釋行）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N（位置點(diǎn)）C====================（注釋行）POSITION#N（搜尋起始位置點(diǎn)）INTERPOL#LINEAR（直線運(yùn)動模式）PATH-VELOC:10（搜尋路徑速度）SEARCH-BIN#INPUT,Level:1,Byte:16，BitNo:3（搜尋功能）EXTENDDistance:50.0000（路徑延伸50毫米）POSTION#N（搜尋參考點(diǎn)）CALC-RELVector:Vstart_x

,#POSITION（計算向量）POSITION#N（搜尋參考點(diǎn)）C====================（注釋行）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N（位置點(diǎn)）RELATIVEvector:Vstart_xC=====起始點(diǎn)Y方向=====（注釋行）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N（位置點(diǎn)）C====================（注釋行）POSITION#N（搜尋起始點(diǎn)）PATH-VELOC:10（搜尋路徑速度）SEARCH-BIN#INPUT,Level:1,Byte:16，BitNo:3（搜尋功能）EXTENDDistance:50.0000（路徑延伸50毫米）POSTION#N（搜尋參考點(diǎn)）CALC-RELVector:Vstart_y

,#POSITION（計算向量）POSITION#N（搜尋參考點(diǎn)）C====================（注釋行）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#NRELATIVEVector:Vstart_y

（打開向量功能）C=====起始點(diǎn)Z方向=====（注釋行）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N（位置點(diǎn)）C====================（注釋行）POSITION#N（搜尋起始點(diǎn)）PATH-VELOC:10（搜尋路徑速度）SEARCH-BIN#INPUT,Level:1,Byte:16，BitNo:3（搜尋功能）EXTENDDistance:50.0000（路徑延伸50毫米）POSTION#N（搜尋參考點(diǎn)）CALC-RELVector:Vstart_z

,#POSITION（計算向量）POSITION#N（搜尋參考點(diǎn)）C====================（注釋行）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#NRELATIVEVector:_Vnull（關(guān)閉向量功能）此行注意C=====結(jié)束點(diǎn)X方向=======（注釋行）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N（位置點(diǎn)）C====================（注釋行）POSITION#N（搜尋起始點(diǎn)）PATH-VELOC:10（搜尋路徑速度）SEARCH-BIN#INPUT,Level:1,Byte:16，BitNo:3（搜尋功能）EXTENDDistance:50.0000（路徑延伸50毫米）POSTION#N（搜尋參考點(diǎn)）CALC-RELVector:Vend_x,#POSITION（計算向量）POSITION#N（搜尋參考點(diǎn)）C====================（注釋行）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#NRELATIVEVector:Vend_x

（關(guān)閉向量功能）此行注意C=====結(jié)束點(diǎn)Y方向=====（注釋行）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N（位置點(diǎn)）C====================（注釋行）POSITION#N（搜尋起始點(diǎn)）PATH-VELOC:10（搜尋路徑速度）SEARCH-BIN#INPUT,Level:1,Byte:16，BitNo:3（搜尋功能）EXTENDDistance:50.0000（路徑延伸50毫米）POSTION#N（搜尋參考點(diǎn)）CALC-RELVector:Vend_y,#POSITION（計算向量）POSITION#N（搜尋參考點(diǎn)）C====================（注釋行）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#NRELATIVEVector:Vend_y

（打開向量功能）C=====結(jié)束點(diǎn)Z方向=======（注釋行）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N（位置點(diǎn)）C====================（注釋行）POSITION#N（搜尋起始點(diǎn)）PATH-VELOC:10（搜尋路徑速度）SEARCH-BIN#INPUT,Level:1,Byte:16，BitNo:3（搜尋功能）EXTENDDistance:50.0000（路徑延伸50毫米）POSTION#N（搜尋參考點(diǎn)）CALC-RELVector:Vend_z,#POSITION（計算向量）POSITION#N（搜尋參考點(diǎn)）C====================（注釋行）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#NRELATIVEVector:_Vnull（關(guān)閉向量功能）此行注意INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N

（位置點(diǎn)）C====================（注釋行）RELATIVEvector:Vstart_z（打開起始點(diǎn)向量）POSITION#N（焊接起始點(diǎn)）RELATIVEVector:_Vnull（關(guān)閉向量功能）INTERPOL#LINEAR（直線運(yùn)動模式）PROC_CTRL#ON打開焊接工藝控制CALLName:“para”

（調(diào)用焊接參數(shù)）RELATIVEvector:Vend_z

（關(guān)閉起始點(diǎn)向量）POSITION#N（

焊接結(jié)束點(diǎn)）PROC_CTRL#OFF（關(guān)閉焊接電?。〤====================（注釋行）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)模式）POSITION#N（位置點(diǎn)）RELATIVEVector:_Vnull（關(guān)閉向量功能）END（程序結(jié)束行）焊接參數(shù)程序SPR”PARA”（焊接參數(shù)程序名）PROG-NRNumber:9（焊接專家程序號）WRITE-BIT:#OUTPUT,Level:0,Byte:32，BitNo:1（脈沖功能，Level改0為關(guān)閉,Level改1為打開）CopySorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out[1]（電流參數(shù)）CopySorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out[2]（電弧動特性）CopySorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out[3]（電壓參數(shù)）END（程序結(jié)束行）在線調(diào)節(jié)焊接參數(shù)在程序內(nèi)按下特殊鍵S4

選擇F1ONL-POWER

電流調(diào)節(jié)選擇F2ONL-PULSCORR電弧特性調(diào)節(jié)選擇F3ONL-ARCCORR

電壓調(diào)節(jié)通過速度旋鈕調(diào)節(jié)焊接電流及電壓大小1.徠斯機(jī)器人多層多道焊的原理2.多層多道焊的優(yōu)點(diǎn)3.多層多道焊功能常用命令4.程序例子的注解及程序結(jié)構(gòu)十四、多層多道焊軟件機(jī)器人通過坐標(biāo)系（X、Y、Z、A、B、C）的偏移量，根據(jù)打底焊軌跡的位置點(diǎn)，自動生成蓋面焊軌跡程序。每一層都有各自的偏移量信息，可對焊槍進(jìn)行XYZ正負(fù)方向、ABC正負(fù)旋轉(zhuǎn)進(jìn)行調(diào)整。1.徠斯機(jī)器人多層多道焊的原理適合各種焊縫形式?？膳c接觸、非接觸尋位功能，電弧、激光跟蹤功能、同時使用。適合焊接各種材質(zhì)。只需示教打底焊軌跡，蓋面焊程序自動生成。2.多層多道焊的優(yōu)點(diǎn)3.多層多道焊功能常用命令

TOPLAYERName:“part”Pattern:“patt”,Number:1

(生成多層焊，蓋面焊第1層）

I（定義行）

ROOTLAYERName:“part”（多層焊的打底焊層）SPEC第三層菜單SPEC第三層菜單SPEC第三層菜單4.程序例子的注解及程序結(jié)構(gòu)SPR“Start”（程序名）ROOTLAYERName:“part”（多層焊的打底焊層）TOPLAYERName:“part”Pattern:“patt”,Number:1

(生成多層焊，蓋面焊第1層）TOPLAYERName:“part”Pattern:“patt”,Number:2

(生成多層焊，蓋面焊第二層）CALLName:“part_001”（調(diào)用蓋面焊自動生成的程序，第一層）CALLName:“part_002”（調(diào)用蓋面焊自動生成的程序，第二層）END（程序結(jié)束行）

多層多道焊主程序SPR”part”（程序名）ToolVariabe:Tname

（激活工具變量）PTP-VELOC:30（PTP速度）PTP-ACCEL:30（PTP加速度）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N（位置點(diǎn)）C===========（注釋行）POSITION#N（焊縫起始點(diǎn)）POSITION#P（法線方向位置點(diǎn)）PROL_CTRL#ON（焊接電弧打開）CALL_Name:“para”（調(diào)用焊接參數(shù)程序，包括電流、電壓、焊接速度等）INTERPOL#LINER（直線運(yùn)動模式）POSITION#N（焊縫結(jié)束點(diǎn)）PROC-CTRL#OFF（焊接電弧關(guān)閉）C=========（注釋行）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N（位置點(diǎn)）END（程序結(jié)束行）打底軌跡程序蓋面焊第一層軌跡程序（自動生成）SPR”part_001”（程序名）ToolVariabe:Tname

（激活工具變量）PTP-VELOC:30（PTP速度）PTP-ACCEL:30（PTP加速度）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N（位置點(diǎn)）C===========（注釋行）POSITION#N（焊縫起始點(diǎn)）POSITION#P（法線方向位置點(diǎn)）PROL_CTRL#ON（焊接電弧打開）CALL_Name:“para”（調(diào)用焊接參數(shù)程序，包括電流、電壓、焊接速度等）INTERPOL#LINER（直線運(yùn)動模式）POSITION#N（焊縫結(jié)束點(diǎn)）PROC-CTRL#OFF（焊接電弧關(guān)閉）C=========（注釋行）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N（位置點(diǎn)）END（程序結(jié)束行）蓋面焊第二層軌跡程序（自動生成）SPR”part_002”（程序名）ToolVariabe:Tname

（激活工具變量）PTP-VELOC:30（PTP速度）PTP-ACCEL:30（PTP加速度）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N（位置點(diǎn)）C===========（注釋行）POSITION#N（焊縫起始點(diǎn)）POSITION#P（法線方向位置點(diǎn)）PROL_CTRL#ON（焊接電弧打開）CALL_Name:“para”（調(diào)用焊接參數(shù)程序，包括電流、電壓、焊接速度等）INTERPOL#LINER（直線運(yùn)動模式）POSITION#N（焊縫結(jié)束點(diǎn)）PROC-CTRL#OFF（焊接電弧關(guān)閉）C=========（注釋行）INTERPOL#PTP（點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動模式）POSITION#N（位置點(diǎn)）END（程序結(jié)束行）多層多道焊坐標(biāo)系程序SPR”patt”（程序名）TOOLVariable:Tname

（激活工具變量）I（定義行）POSITION#N（原點(diǎn)）POSITION#P（法線方向）POSITION#N（焊接方向）C=========（激活工具變量）POSITION#N（偏移點(diǎn)蓋面焊1）POSITION#N（偏移點(diǎn)蓋面焊2）END（激活工具變量）DAT程序（自動生成）SPR”part_DAT”（程序名）Varname:U$PART(232)（變量）END（程序結(jié)束行）焊接參數(shù)程序SPR”para”（程序名）PROG-NRNumber:9（焊接專家程序號）WRITE-BIT:#OUTPUT,Level:0,Byte:32，BitNo:1（脈沖功能，Level改0為關(guān)閉,Level改1為打開）CopySorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out[1]（電流參數(shù)）CopySorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out[2]（電弧動特性）CopySorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out[3]（電壓參數(shù)）END（程序結(jié)束行）在線調(diào)節(jié)焊接參數(shù)

在程序內(nèi)按下特殊鍵S4

選擇F1ONL-POWER

電流調(diào)節(jié)選擇F2ONL-PULSCORR電弧特性調(diào)節(jié)選擇F3ONL-ARCCORR

電壓調(diào)節(jié)通過速度旋鈕調(diào)節(jié)焊接電流及電壓大小1.徠斯機(jī)器人電弧跟蹤的原理2.電弧跟蹤的優(yōu)點(diǎn)3.電弧跟蹤功能常用命令4.程序例子的注解及程序結(jié)構(gòu)十五、電弧跟蹤軟件

電弧跟蹤原理1.徠斯機(jī)器人電弧跟蹤原理VoltageIntensityofcurrent電流變化電壓變化

在焊接期間,機(jī)器人焊槍沿著焊縫橫向擺動。擺動過程中，焊絲干伸長，在焊縫中間位置與在焊縫兩邊時是不一樣的，由于干伸長的不同，實(shí)際的焊接電流也不同，干伸長越長，實(shí)際電流就越小，干伸長越短，實(shí)際電流就越大。利用這個原理，機(jī)器人實(shí)時處理檢測到的電流變化、焊槍所處的位置，從而來修正機(jī)器人焊槍的實(shí)際軌跡，保證軌跡中心線始終在坡口中間，也就是說在角焊縫的45°位置線上。

電弧跟蹤左邊左邊右邊

右邊

焊縫中心焊槍擺動

原始焊縫起始點(diǎn)P1點(diǎn)、P2點(diǎn)、P3點(diǎn)，接觸傳感起始點(diǎn)尋位。

電弧跟蹤電弧跟蹤圖解當(dāng)前焊接跟蹤軌跡原始編程軌跡當(dāng)前焊縫起始點(diǎn)價格低廉，焊槍上不需增加輔助設(shè)備，焊接可達(dá)性好。適合焊縫形式廣（角接、搭接、V形破口等）可與接觸、非接觸尋位功能，多層多道焊功能同時使用。適合焊接多種材質(zhì)，不受高反光材料的限制。響應(yīng)速度快，即便在焊縫的拐角處也能達(dá)到完美的效果。2.電弧跟蹤優(yōu)點(diǎn)3.電弧跟蹤功能常用命令A(yù)RC-SENSOR#ON,Variable:Rname

（打開電弧傳感器）ARC_SENSOR#OFF,Variable:Rname（關(guān)閉電弧傳感器）ARC_SENSOR#K-FACTOR,Variable:Rname（采集電弧特性，采集后失效此行）

ARC_SENSOR#REFERENCE,Variabl:Rname（采集電弧特性，采集后失效此行）SENSOR#ON（打開傳感器）SENSOR#OFF（關(guān)閉傳感器）SPEC第二層菜單SPEC第二層菜單SPEC第二層菜單4.程序例子的注解及程序結(jié)構(gòu)

SPR”ARC-SENSOR”（程序名）VARName:Rname

（定義實(shí)型變量，用來存儲電弧的電流、電壓特性）ToolVariabe:Tname

（激