DB42T2309-2024機(jī)器人測(cè)量-加工系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范

ICS25.040.30CCSICS25.040.30CCSJ28湖 北 省 地 方 標(biāo) 準(zhǔn)DB42/T2309—2024機(jī)器人測(cè)量/加工系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范Technicalspecificationforrobotmeasurementandmillingsystem20242024110420250104湖北省市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布目 次前言 III112范引文件 13語(yǔ)定義 14統(tǒng)成 25作件求 3一要求 3環(huán)條要求 3外和構(gòu)求 36統(tǒng)數(shù)求 3機(jī)人量統(tǒng)數(shù) 3機(jī)人工統(tǒng)數(shù) 3控系參數(shù) 3數(shù)處與工軟件數(shù) 47能求 4機(jī)人量統(tǒng)要求 4機(jī)人工統(tǒng)要求 4控系功要求 4數(shù)處與工軟件能求 48全求 4基要求 5接地 5絕電阻 5防要求 5防要求 59棒要求 5耐性 5耐輸性 510靠要求 5前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件由湖北省機(jī)械標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口。本文件實(shí)施應(yīng)用中的疑問(wèn)，可咨詢湖北省機(jī)械行業(yè)聯(lián)合會(huì)，聯(lián)系電話郵箱:114493216@；對(duì)本文件的有關(guān)修改意見建議請(qǐng)反饋至華中科技大學(xué)，聯(lián)系電話郵箱：hustym@。機(jī)器人測(cè)量/加工系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范范圍本文件規(guī)定了機(jī)器人測(cè)量/加工系統(tǒng)的系統(tǒng)組成、工作條件要求、系統(tǒng)參數(shù)要求、功能要求、安全要求、魯棒性要求和可靠性要求。本文件適用于機(jī)器人測(cè)量/加工系統(tǒng)設(shè)計(jì)、開發(fā)與應(yīng)用。（GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T3836.1爆炸性環(huán)境第1部分：設(shè)備通用要求GB/T3836.15爆炸性環(huán)境第15GB/T3836.3131tGB/T4768防霉包裝GB/T48795048GB/T5226.1-2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB11291.1工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人GB11291.2機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求第2部分：機(jī)器人系統(tǒng)與集成GB/T36092信息技術(shù)備份存儲(chǔ)備份技術(shù)應(yīng)用要求GB/T39463-2020工業(yè)機(jī)器人電氣設(shè)備及系統(tǒng)通用技術(shù)條件GB/T12643-2013界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。導(dǎo)軌leadrail一種用于引導(dǎo)和支撐機(jī)械設(shè)備運(yùn)動(dòng)的線性導(dǎo)向裝置，可作為機(jī)器人的外部輔助軸。機(jī)器人測(cè)量系統(tǒng)robotmeasuringsystem機(jī)器人測(cè)量系統(tǒng)由機(jī)器人本體及其搭載的三維視覺測(cè)量設(shè)備組成，可實(shí)時(shí)采集被測(cè)對(duì)象表面點(diǎn)云機(jī)器人加工系統(tǒng)robotmachiningsystem機(jī)器人測(cè)量/加工系統(tǒng)機(jī)器人測(cè)量系統(tǒng)機(jī)器人測(cè)量/加工系統(tǒng)機(jī)器人測(cè)量系統(tǒng)機(jī)器人加工系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理與加工規(guī)劃軟件控制系統(tǒng)controlsystem控制系統(tǒng)由示教器和某些通訊接口（硬件和軟件）組成，可控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。數(shù)據(jù)處理與加工規(guī)劃軟件dataprocessingandmachiningplanningsoftwareAided設(shè)計(jì)/測(cè)量系統(tǒng)標(biāo)定calibrationofmeasuringsystem確定三維視覺測(cè)量設(shè)備坐標(biāo)系相對(duì)測(cè)量機(jī)器人末端法蘭坐標(biāo)系的相對(duì)位姿關(guān)系。加工系統(tǒng)標(biāo)定calibrationofmachiningsystem確定刀具坐標(biāo)系相對(duì)加工機(jī)器人末端法蘭坐標(biāo)系的相對(duì)位姿關(guān)系。點(diǎn)云采集pointcloudacquisition采用三維視覺測(cè)量設(shè)備掃描待加工的零件，獲取零件的三維測(cè)量點(diǎn)云。視點(diǎn)pointofview單幅三維測(cè)量點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的機(jī)器人測(cè)量系統(tǒng)位姿。點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理pointclouddataprocessing點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理pointclouddataprocessing集到的三維測(cè)量點(diǎn)云進(jìn)行拼接、光順、精簡(jiǎn)、匹配等操作。加工路徑規(guī)劃robotmachiningpathplanning對(duì)數(shù)據(jù)處理后的三維測(cè)量點(diǎn)云進(jìn)行余量分析、加工路徑生成等操作。4系統(tǒng)組成如圖加工規(guī)劃軟件組成。圖1機(jī)器人測(cè)量/加工復(fù)雜零件；控制系統(tǒng)用于操控機(jī)器人測(cè)量/加工系統(tǒng)運(yùn)行；數(shù)據(jù)處理與加工規(guī)劃軟件用于點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理與加工路徑規(guī)劃。5工作條件要求應(yīng)符合以下一般要求：220V5%～+5%；220V5%～+5系統(tǒng)布置周圍環(huán)境應(yīng)滿足下列要求：-10℃～5070dB(A)；300lx～500lx外觀和結(jié)構(gòu)要求外觀和結(jié)構(gòu)要求外觀和結(jié)構(gòu)滿足下列要求：6系統(tǒng)參數(shù)要求機(jī)器人測(cè)量系統(tǒng)參數(shù)包括但不限于機(jī)器人軸數(shù)/額定負(fù)載/各軸運(yùn)動(dòng)范圍/位姿準(zhǔn)確度/位姿重復(fù)性/軌跡準(zhǔn)確度/軌跡重復(fù)性、測(cè)量設(shè)備單幅測(cè)量精度/單幅測(cè)量范圍/圖像采集幀率/測(cè)量分辨率/測(cè)量景深等。機(jī)器人加工系統(tǒng)參數(shù)包括但不限于機(jī)器人軸數(shù)/額定負(fù)載/各軸運(yùn)動(dòng)范圍/位姿準(zhǔn)確度/位姿重復(fù)性/軌跡準(zhǔn)確度/軌跡重復(fù)性、高速電主軸轉(zhuǎn)速、切削速度、進(jìn)給量、切削深度等?？刂?輸出接口等。數(shù)據(jù)處理與加工規(guī)劃軟件相關(guān)參數(shù)包括但不限于名稱、簡(jiǎn)稱、版本號(hào)、開發(fā)完成日期、開發(fā)方式、運(yùn)行環(huán)境等。7功能要求機(jī)器人測(cè)量系統(tǒng)功能要求測(cè)量系統(tǒng)功能要求如下：2m；加工系統(tǒng)功能如下：20kg～300kg；2m；控制系統(tǒng)功能要求控制系統(tǒng)功能要求控制系統(tǒng)功能要求如下：數(shù)據(jù)處理與加工規(guī)劃軟件功能要求數(shù)據(jù)處理與加工規(guī)劃軟件功能要求如下：TCP/IPCAD8安全要求基本要求機(jī)器人測(cè)量/加工系統(tǒng)的安全除應(yīng)符合GB11291.1和GB11291.2的規(guī)定外，還應(yīng)滿足以下安全要求：IP54；GB/T39463-2020GB/T3836.1、3836.31GB/T3836.15（＞3m）GB/T36092接地動(dòng)力源應(yīng)有接地點(diǎn)，并標(biāo)注明顯的接地標(biāo)識(shí)，保護(hù)接地電路應(yīng)符合GB/T5226.1-2019的規(guī)定。絕緣電阻交流動(dòng)力電源電路與殼體之間的絕緣電阻應(yīng)不小于10Ω。防護(hù)要求防護(hù)要求安裝在可燃性粉塵環(huán)境中的電氣單元，其防護(hù)性應(yīng)符合GB/T3836.1和GB/T3836.31的規(guī)定。防爆要求安裝在可燃性粉塵環(huán)境中的電氣單元，其防爆性應(yīng)符合GB/T3836.1和GB/T3836.31的規(guī)定。9