《河湖無人機(jī)巡查作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則》

ICS編號(hào)

CCS編號(hào)

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CHESXXX—20XX

河湖無人機(jī)巡查作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則

Technicalguidelinesofunmannedaerialvehiclepatrolforrivers

（征求意見稿）

與國際標(biāo)準(zhǔn)的一致性程度標(biāo)識(shí)

專利聲明

20XX-XX-XX發(fā)布20XX-XX-XX實(shí)施

中國水利學(xué)會(huì)發(fā)布

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河湖無人機(jī)巡查作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了采用無人機(jī)對(duì)河湖進(jìn)行巡查的系統(tǒng)、巡查作業(yè)、巡查方式及方法、

巡查模式及內(nèi)容、異常情況處置、巡查資料的整理及移交、成果制作等要求。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于采用固定翼無人機(jī)、旋翼無人機(jī)、復(fù)合翼無人機(jī)對(duì)河湖進(jìn)行的巡查

作業(yè)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的條款通過本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款。凡是標(biāo)注日期的引用

文件，僅在所標(biāo)注日期內(nèi)的版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。凡是不標(biāo)注日期的引用文件，僅最新

版本（包括所有的修訂本）適用于本標(biāo)準(zhǔn)：

GB/T79311:5001:10001:2000地形圖航空攝影測(cè)量外業(yè)規(guī)范

CH/Z3005低空數(shù)字航空攝影規(guī)范

CH/Z3003低空數(shù)字航空攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)規(guī)范

CH/T3007.1-2011數(shù)字航空攝影測(cè)量測(cè)圖規(guī)范第1部分：1:5001:10001:2000數(shù)

字高程模型數(shù)字正射影像圖數(shù)字線劃圖

CH/T8023-2011《機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理技術(shù)規(guī)范》

CH/T8024-2011《機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取技術(shù)規(guī)范》

DD2013-12《多光譜遙感數(shù)據(jù)處理技術(shù)規(guī)程》

3術(shù)語和定義

無人機(jī)UAV(UnmannedAerialVehicle)

無人機(jī)即無人駕駛飛機(jī)，是由控制站管理（包括遠(yuǎn)程操縱或自主飛行）的航空器。

無人機(jī)巡查UnmannedAerialVehiclePatrol

以無人機(jī)為平臺(tái)，搭載可見光、紅外、多光譜等成像儀或激光雷達(dá)對(duì)河湖水功能

體、水域岸線、入河湖污染源、飲用水水源保護(hù)區(qū)、水源涵養(yǎng)空間、水生生物多樣性

等進(jìn)行巡查和監(jiān)測(cè)。

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空間參考系SpaceReferenceSystem

空間參考系定義地理空間三維表面的空間坐標(biāo)系統(tǒng)及各坐標(biāo)系統(tǒng)間的數(shù)學(xué)關(guān)系。

攝影測(cè)量Photogrammetry

利用攝影影像信息測(cè)定目標(biāo)物的形狀、大小、空間位置、性質(zhì)和相互關(guān)系的科學(xué)

技術(shù)。

攝影航高PhotographicFlyingHeight

攝影平臺(tái)至攝影分區(qū)基準(zhǔn)面的垂直距離。

航向重疊LongitudinalOverlap

航向重疊度又稱“縱向重疊度”，是航空攝影中沿航線方向上的相鄰像片重疊比例，

通常以百分比表示。

旁向重疊LateralOverlap

旁向重疊度又稱“橫向重疊度”，是航空攝影中與航線垂直方向上的相鄰像片重疊

比例，通常以百分比表示。

豎直攝影VerticalPhotography

豎直攝影是指攝影機(jī)主光軸處于近似鉛垂線方向的攝影。

傾斜攝影ObliquePhotography

傾斜攝影是指通過在同一平臺(tái)上搭載多臺(tái)傳感器，同時(shí)從垂直、側(cè)視等不同的角

度采集影像。

像主點(diǎn)落水PrincipalPointofPhotographOnWater

攝影中心與像平面的垂線與像平面的交點(diǎn)稱為像主點(diǎn)。像主點(diǎn)位置或其附近一定

范圍的影像為水域、云影、雪影或無明顯影像的現(xiàn)象稱為像主點(diǎn)落水。

多光譜Multispectral

光譜分辨率在λ/10數(shù)量級(jí)范圍的稱為多光譜。

高光譜HyperspectralImage

光譜分辨率在λ/100數(shù)量級(jí)范圍內(nèi)的稱為多光譜。

數(shù)字正射影像圖DOM（DigitalOrthophotoMap）

數(shù)字正射影像圖是對(duì)航空（或航天）相片進(jìn)行數(shù)字微分糾正和鑲嵌，按一定圖幅

范圍裁剪生成的數(shù)字正射影像集。它是同時(shí)具有地圖幾何精度和影像特征的圖像。

三維實(shí)景模型3DRealSceneModel

三維實(shí)景模型是物體的三維表示，通常是基于無人機(jī)航拍的影像，用專業(yè)的軟件

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進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和三維建模，生成的現(xiàn)實(shí)世界的實(shí)體模型。

4總則

4.1空間參考系

2000國家大地坐標(biāo)系。

4.2控制點(diǎn)精度要求

基礎(chǔ)控制點(diǎn)、像片控制點(diǎn)的精度按GB/T7931要求執(zhí)行。

4.3航攝資料要求

航攝資料按CH/Z3005要求執(zhí)行。

5巡查系統(tǒng)組成及要求

巡查系統(tǒng)配置包括無人機(jī)系統(tǒng)、任務(wù)載荷系統(tǒng)和綜合保障系統(tǒng)等方面。

5.1無人機(jī)系統(tǒng)

無人機(jī)系統(tǒng)由無人機(jī)飛行平臺(tái)、飛行控制系統(tǒng)和地面站系統(tǒng)組成。

5.1.1無人機(jī)飛行平臺(tái)

無人機(jī)飛行平臺(tái)包括無人機(jī)機(jī)體和動(dòng)力系統(tǒng)。要求相對(duì)行高一般不超過1500m，

續(xù)航能力不小于1h，具備4級(jí)以上風(fēng)力條件下飛行能力，測(cè)控半徑不小于10km，搭

載任務(wù)載荷能力不小于2kg。

5.1.2飛行控制系統(tǒng)

飛行控制系統(tǒng)主要由陀螺儀、加速度計(jì)、氣壓計(jì)、GNSS、指南針模塊以及控制

電路等組成。要求具備手動(dòng)、輔助、任務(wù)、返航四種以上飛行管理模式；具備實(shí)時(shí)測(cè)

量風(fēng)速、氣壓高度、電機(jī)（發(fā)動(dòng)機(jī)）轉(zhuǎn)速等信息；能穩(wěn)定控制飛行姿態(tài)，側(cè)滾角誤差

小于±2°，俯仰角誤差小于±2°，偏航角誤差小于±6°，偏航距小于±20m，行高差小于±20

m。

5.1.3地面站系統(tǒng)

地面站系統(tǒng)主要包括接收機(jī)、控制計(jì)算機(jī)、遙控器、供電系統(tǒng)等硬件，以及航線

規(guī)劃、航行控制軟件等?？刂朴?jì)算機(jī)配置應(yīng)滿足航線規(guī)劃和航行控制的運(yùn)行需求；供

電系統(tǒng)應(yīng)保障地面站系統(tǒng)連續(xù)工作時(shí)間不少于5h；地面站系統(tǒng)應(yīng)能保證實(shí)時(shí)接收和控

制無人機(jī)飛行。

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5.2任務(wù)載荷系統(tǒng)

任務(wù)載荷系統(tǒng)包括可見光相機(jī)、視頻相機(jī)、紅外相機(jī)、激光雷達(dá)掃描儀和多光譜

相機(jī)等傳感器及配套設(shè)備。

5.2.1可見光照相機(jī)

A)有效像素不低于2000萬；

B）儲(chǔ)存量不小于32G；

C）感光度不低于ISO100；

D）影像獲取速率優(yōu)于1幅/s；

E）相機(jī)最高快門速度應(yīng)不慢于1/800s；

F）相機(jī)鏡頭為定焦鏡頭，且對(duì)焦無限遠(yuǎn)。

5.2.2視頻相機(jī)

A)視頻格式1080P；

B）總像素不低于400萬；

C）光學(xué)變焦不低于20倍；

D）焦距不低于4.7-94mm。

5.2.3紅外相機(jī)

A)像元數(shù)大于320×280；

B）熱靈敏度小于100m；

C）測(cè)量精度小于±3K；

D）圖像傳輸速率不低于40HZ。

5.2.4三維激光掃描儀

A)絕對(duì)精度優(yōu)于±5cm；

B）最大測(cè)量距離大于300m；

C）最大視場(chǎng)角大于300°；

D）定向精度優(yōu)于0.1°；

E）姿態(tài)精度優(yōu)于0.05°；

F）點(diǎn)云采集速度大于200000點(diǎn)/s。

5.2.5多光譜相機(jī)

A)光譜最少由藍(lán)色、綠色、紅色、紅色邊緣和近紅外波段組成；

B）儲(chǔ)存容量大于32GB；

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C）像素大小大于1280×1024；

D）影像獲取速率優(yōu)于1幅/s；

E）單塊電池持續(xù)工作時(shí)間不少于2h；

F）相機(jī)鏡頭為定焦鏡頭。

5.2.6高光譜相機(jī)

A)光譜范圍不小于450-950nm；

B）光譜分辨率不低于8nm；

C）通道數(shù)不少于125；

D）高光譜成像速度不低于5Cubes/s；

E）數(shù)字分辨率不低于12bit；

F）配備GPS實(shí)時(shí)觸發(fā)模塊。

5.2.6其它任務(wù)載荷

根據(jù)不同巡查任務(wù)需求選擇相應(yīng)的無人機(jī)任務(wù)載荷。

5.3綜合保障系統(tǒng)

5.3.1綜合保障系統(tǒng)由地面保障設(shè)備和儲(chǔ)運(yùn)車輛組成。

5.3.2地面保障設(shè)備包括供電設(shè)備、燃油箱、抽油泵、備用電池、充電器、測(cè)頻儀

和專用工器具等。

5.3.3大、中型無人機(jī)巡查系統(tǒng)需配備專用儲(chǔ)運(yùn)車輛，小型無人機(jī)巡查系統(tǒng)可根據(jù)

需要配備儲(chǔ)運(yùn)車輛。

6巡查作業(yè)要求

6.1人員要求

6.1.1作業(yè)人員均應(yīng)具有1年及以上工作經(jīng)驗(yàn)，掌握航空、無人機(jī)、氣象、地理、

水利、環(huán)保、河長(zhǎng)制等基礎(chǔ)知識(shí)，熟悉國家《水法》《防洪法》《水土保持法》《環(huán)境保

護(hù)法》《水污染防治法》及政策文件相關(guān)規(guī)定，并熟悉中國民航局發(fā)布的輕小型無人機(jī)

運(yùn)行規(guī)定（試行）。

6.1.2無人機(jī)操作人員應(yīng)熟悉無人機(jī)巡查作業(yè)方法和技術(shù)手段，通過相應(yīng)機(jī)型的操

作培訓(xùn)，獲得民用無人機(jī)駕駛員執(zhí)照，并依據(jù)本標(biāo)準(zhǔn)取得河湖無人機(jī)巡查作業(yè)資質(zhì)合

格證后方能上崗。

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6.2安全要求

6.2.1作業(yè)執(zhí)行單位應(yīng)熟悉巡查河湖情況。

6.2.2作業(yè)所用無人機(jī)巡查系統(tǒng)應(yīng)通過試驗(yàn)、檢測(cè)。

6.2.3執(zhí)行作業(yè)任務(wù)前，應(yīng)按照有關(guān)流程辦理空域申請(qǐng)手續(xù)。

6.2.4作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)遠(yuǎn)離爆破、射擊、煙霧、火焰、機(jī)場(chǎng)、密集人群、高大建筑、軍

事管轄區(qū)、無線電干擾等可能影響無人機(jī)飛行的區(qū)域。無人機(jī)不宜從變電站（所）、電

廠上空穿越。

6.2.5無人機(jī)起、降點(diǎn)應(yīng)與架空輸電線路和其他設(shè)施保持足夠的安全距離，且風(fēng)向

有利，具備起降條件。

6.2.6工作地點(diǎn)、起降點(diǎn)及起降航線上應(yīng)避免無關(guān)人員干擾，必要時(shí)可設(shè)置安全警

示區(qū)。

6.2.7作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)做好滅火等安全防護(hù)措施，嚴(yán)禁吸煙和出現(xiàn)明火，帶至現(xiàn)場(chǎng)的電

池、油料應(yīng)單獨(dú)存放。

6.2.8作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)不應(yīng)使用可能對(duì)無人機(jī)巡查系統(tǒng)通信鏈路造成干擾的電子設(shè)備。

6.2.9加油（充電）和放油（放電）操作應(yīng)在非雷雨天氣進(jìn)行，并要求在無人機(jī)巡

查系統(tǒng)斷電、發(fā)動(dòng)機(jī)熄火以后進(jìn)行，操作人員應(yīng)使用防靜電手套。

6.2.10作業(yè)前，無人機(jī)應(yīng)預(yù)先設(shè)置緊急情況下的安全策略和處置預(yù)案，預(yù)案中應(yīng)

包括緊急備降地點(diǎn)等內(nèi)容。

6.2.11作業(yè)時(shí)，作業(yè)人員之間應(yīng)保持聯(lián)絡(luò)暢通。

6.2.12無人機(jī)起飛和降落時(shí)，作業(yè)人員應(yīng)與其始終保持足夠的安全距離，不應(yīng)站

在其起飛和降落的方向前，也不應(yīng)該站在無人機(jī)航線的正下方。

6.2.13無人機(jī)駕駛員在飲用任何含酒精的液體之后的8h之內(nèi)或處于酒精作用之

下或者受到任何藥物影響及其工作能力對(duì)飛行安全造成影響的情況下，不得駕駛無人

機(jī)。

6.3氣象要求

6.3.1作業(yè)宜在良好天氣下進(jìn)行。在遇到霧、雪、大雨、大風(fēng)、冰雹等惡劣天氣不

利于巡查作業(yè)時(shí)，不應(yīng)開展無人機(jī)巡查作業(yè)。

6.3.2起飛前，應(yīng)確認(rèn)現(xiàn)場(chǎng)風(fēng)速符合該機(jī)型作業(yè)范圍。

6.3.3巡查區(qū)域處于狹長(zhǎng)地帶、大落差、微氣象等特殊區(qū)域時(shí)，作業(yè)人員應(yīng)根據(jù)無

人機(jī)的性能及氣象情況判斷是否開展作業(yè)。

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6.4技術(shù)要求

根據(jù)作業(yè)區(qū)域的自然地理特征，利用已有的地形圖、遙感影像、數(shù)字地面模型等

資料，對(duì)作業(yè)區(qū)域的形狀與空間分布特征等進(jìn)行分析，選擇機(jī)型和制定航線分區(qū)方案。

6.4.1無人機(jī)機(jī)型選擇

應(yīng)根據(jù)作業(yè)場(chǎng)地環(huán)境、目標(biāo)范圍、無人機(jī)配置等實(shí)際情況選擇不同機(jī)型無人機(jī)對(duì)

河流、湖泊、水庫進(jìn)行巡查。

表1機(jī)型選擇原則

水體類型目標(biāo)特性、范圍及環(huán)境適用機(jī)型

所有水體點(diǎn)狀目標(biāo)多旋翼

河流線狀目標(biāo)，順直（彎曲系數(shù)<1.3），作業(yè)長(zhǎng)度<1/2多旋翼、固定翼、

有效航程復(fù)合翼

線狀目標(biāo)，彎曲（彎曲系數(shù)>1.3），作業(yè)長(zhǎng)度<1/2多旋翼

航程；地形高差小于1/2航高

線狀目標(biāo)，彎曲（最小航跡段長(zhǎng)度>河流轉(zhuǎn)彎半徑），多旋翼

作業(yè)長(zhǎng)度>1/2航程；地形高差小于1/2航高

湖泊、水庫面狀目標(biāo)，面積〈0.5km2;岸線發(fā)育系數(shù)>2；地形多旋翼

高差大于1/2航高

面狀目標(biāo)，面積〉0.5km2，岸線發(fā)育系數(shù)<2；地形固定翼、復(fù)合翼

高差小于1/2航高

6.4.2航線敷設(shè)

a）按巡航區(qū)整體情況進(jìn)行航線敷設(shè)，應(yīng)綜合考慮河流沿線、湖泊以及水庫大小

等因素；

b）水域監(jiān)測(cè)應(yīng)盡可能避免像主點(diǎn)落水，并確保所有島嶼完整覆蓋。

6.4.3航拍高度要求

在航拍過程中無人機(jī)的飛行高度是進(jìn)行飛行航線設(shè)計(jì)的依據(jù)。航拍高度應(yīng)根據(jù)任

務(wù)以及分辨率要求，結(jié)合航拍時(shí)應(yīng)用的相機(jī)，計(jì)算出航拍的相對(duì)高度。平地、丘陵地

和山地分區(qū)內(nèi)的高差不應(yīng)大于1/4相對(duì)航高；高山地分區(qū)內(nèi)的高差不應(yīng)大于1/3相對(duì)

航高。

6.4.4時(shí)相選擇

a）應(yīng)選擇作業(yè)區(qū)域最有利的氣象條件，盡量避免地表植被和其他覆蓋物（如積雪、

洪水、揚(yáng)塵等）對(duì)作業(yè)的不利影響，確保圖像能夠真實(shí)顯現(xiàn)地物細(xì)節(jié)；

b）應(yīng)保證具有充足的光照度；

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c）陡峭山區(qū)和高層建筑物密集區(qū)域應(yīng)在正午前后2小時(shí)內(nèi)作業(yè)。

6.4.5飛行質(zhì)量要求

航拍分為垂直攝影和傾斜攝影兩種方式，以下內(nèi)容沒有特別說明的，兩種方式都

適用。

6.4.5.1像片重疊度

a）航向重疊度一般應(yīng)為65%～75%；

b）旁向重疊度一般應(yīng)為30%～45%；

c）傾斜攝影一般要求航向重疊度不低于80%，旁向重疊度不低于70%。

6.4.5.2像片傾角

像片傾角一般不超過12°，最大不超過15°。

6.4.5.3像片旋角

像片旋角一般不超過15°，最大不超過25°；像片傾角和像片旋角不應(yīng)同時(shí)達(dá)到最

大值。

6.4.5.4作業(yè)區(qū)邊界覆蓋

a）航向覆蓋超出作業(yè)邊界線應(yīng)不少于兩條基線，旁向覆蓋超出作業(yè)邊界線應(yīng)不少

于像幅的50%。

b）對(duì)于河道轉(zhuǎn)彎超過30°的地方，固定翼無人機(jī)和復(fù)合翼無人機(jī)需要在轉(zhuǎn)彎處盤

旋繞一圈，使轉(zhuǎn)彎處前后航線形成與彎度相對(duì)應(yīng)的角度；旋翼無人機(jī)在轉(zhuǎn)彎點(diǎn)處飛行

模式應(yīng)設(shè)定為懸停轉(zhuǎn)彎，無需盤旋繞圈。

7巡查作業(yè)流程

河湖巡查按下面作業(yè)流程圖實(shí)施。

確定巡查確定巡查確定數(shù)據(jù)資料收集

接受任務(wù)

模式內(nèi)容采集方式

空域申請(qǐng)編制航飛航線設(shè)計(jì)現(xiàn)場(chǎng)勘查

計(jì)劃書

巡查飛行巡查資料航拍數(shù)據(jù)成果整理

整理移交處理與驗(yàn)收

圖1河湖巡查作業(yè)流程圖

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8巡查模式

按照巡查周期和巡查內(nèi)容，可以分為日常巡查和應(yīng)急巡查兩種模式。

8.1日常巡查

8.1.1視巡查任務(wù)不同，河湖日常巡查分為常規(guī)巡查、精細(xì)巡查和污染巡查。

8.1.2常規(guī)巡查指利用可見光相機(jī)/攝像機(jī)、熱紅外成像儀和三維激光掃描儀等裝

置對(duì)河湖環(huán)境進(jìn)行常規(guī)遙感監(jiān)測(cè)，主要巡查對(duì)象包括違法建筑、違章施工、侵占水域

岸線、圍墾湖泊、非法采砂、非法排污、黑臭水體、生活垃圾、船舶港口、設(shè)障、捕

撈、養(yǎng)殖等活動(dòng)。

8.1.3精細(xì)巡查指利用可見光相機(jī)/攝像機(jī)、熱紅外成像儀和三維激光掃描儀等裝

置對(duì)河湖重點(diǎn)區(qū)域進(jìn)行高分辨率航空攝影，并按監(jiān)測(cè)需求制作正射影像圖、數(shù)字地面

模型或三維實(shí)景模型。主要巡查對(duì)象為河湖水功能區(qū)、水域岸線、入河湖污染源、飲

用水水源保護(hù)區(qū)、水源涵養(yǎng)空間等，主要監(jiān)測(cè)違法建筑、違章施工、侵占水域岸線、

圍墾湖泊、非法采砂、非法排污、黑臭水體、生活垃圾、船舶港口、設(shè)障、捕撈、養(yǎng)

殖等活動(dòng)。

8.1.4污染巡查是針對(duì)入河湖污染源、飲用水水源保護(hù)區(qū)、水源涵養(yǎng)空間等，確定

重點(diǎn)巡查區(qū)段、部位和巡查內(nèi)容，采用多光譜巡查方式進(jìn)行巡查作業(yè)和遙感監(jiān)測(cè)。污

染巡查主要查找或確認(rèn)排污污染源、黑臭水體、生活垃圾等，監(jiān)測(cè)河湖污染和其他異

常情況。

8.2應(yīng)急巡查

應(yīng)急巡查是針對(duì)特殊情況（如發(fā)生地震、泥石流、特大暴雨、山洪等自然災(zāi)害后）

或特殊需要，采用無人機(jī)對(duì)受災(zāi)區(qū)域內(nèi)的河湖狀態(tài)和環(huán)境進(jìn)行災(zāi)情檢查和其他專項(xiàng)巡

查。

9巡查內(nèi)容

無人機(jī)巡查對(duì)象主要包括河湖水面、左右岸線、環(huán)境敏感點(diǎn)和地面四部分，具體

巡查對(duì)象、巡查內(nèi)容、巡查任務(wù)設(shè)備及成果形式見表2。表中所列巡查內(nèi)容和巡查設(shè)

備可單獨(dú)選用，也可以根據(jù)需要組合選用。

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表2河湖無人機(jī)巡查對(duì)象及巡查內(nèi)容

巡查對(duì)象巡查內(nèi)容巡查設(shè)備成果形式

漂浮物圖片、正射影像、視頻

垃圾圖片、正射影像、視頻

圖片、正射影像、視頻、多光譜

水生植物

數(shù)據(jù)、高光譜數(shù)據(jù)

圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

船舶、港口

景模型

圖片、正射影像、視頻、激光點(diǎn)

水電站大壩

可見光相機(jī)/云數(shù)據(jù)、三維實(shí)景模型

攝像機(jī)/三維圖片、正射影像、視頻、激光點(diǎn)

水域、水采砂點(diǎn)

激光掃描儀/云數(shù)據(jù)

面

?。ǚ牛┧O(shè)施多光譜/高光圖片、正射影像、視頻

譜圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

水上違建（構(gòu)）筑物

景模型

圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

圍堤

景模型

阻水渠道圖片、正射影像、視頻

填堵、封蓋水面圖片、正射影像、視頻

養(yǎng)殖網(wǎng)箱、攔河漁具圖片、正射影像、視頻

其他侵占河道的問題圖片、正射影像、視頻

與河道保護(hù)無關(guān)的房圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

屋，建（構(gòu)）筑物景模型

圖片、正射影像、視頻、激光點(diǎn)

土石

云數(shù)據(jù)

可見光相機(jī)/

棄置、傾倒礦渣、垃圾圖片、正射影像、視頻、激光點(diǎn)

棄置、傾攝像機(jī)/三維

和工業(yè)廢棄物云數(shù)據(jù)

倒、堆放激光掃描儀/

圖片、正射影像、視頻、多光譜

棄置、傾倒危險(xiǎn)廢物多光譜

數(shù)據(jù)

堆放阻礙行洪的物料圖片、正射影像、視頻

堆放影響提防護(hù)岸安

圖片、正射影像、視頻

全的物料

阻礙行洪的林木圖片、正射影像、視頻

可見光相機(jī)/

種植阻礙行洪的高桿作物圖片、正射影像、視頻

攝像機(jī)

圍墾圖片、正射影像、視頻

圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

提防

景模型

可見光相機(jī)/圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

侵占、損護(hù)岸

攝像機(jī)/三維景模型

毀、移動(dòng)

激光掃描儀圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

閘壩

景模型

歷史洪痕標(biāo)志圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

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景模型

標(biāo)示河道管理范圍的圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

界樁景模型

圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

防汛設(shè)施

景模型

圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

水文監(jiān)測(cè)設(shè)施

景模型

通信設(shè)施圖片、正射影像、視頻

照明設(shè)施圖片、正射影像、視頻

監(jiān)控設(shè)施圖片、正射影像、視頻

觀測(cè)設(shè)施圖片、正射影像、視頻

圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

防洪設(shè)施

景模型

坍塌、淤圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

排水設(shè)施

堵、破損景模型

圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

基礎(chǔ)保護(hù)設(shè)施

景模型

圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

山火及火災(zāi)隱患

景模型、紅外影像

地震引起的河岸環(huán)境圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

變化景模型

山洪引起的河岸環(huán)境圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

變化景模型

災(zāi)害影響

泥石流引起的河岸環(huán)圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

境變化景模型

山體滑坡引起的河岸圖片、正射影像、視頻、三維實(shí)

環(huán)境變化景模型

采礦引起的河岸出現(xiàn)圖片、正射影像、視頻、激光點(diǎn)

裂縫、坍塌等云數(shù)據(jù)、三維實(shí)景模型

是否有影響河勢(shì)穩(wěn)定

圖片、正射影像、視頻、紅外影

的行為，如非法開挖決

像、激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)

口

危害河道防護(hù)岸安全圖片、正射影像、視頻、紅外影

的行為，如非法采砂等像、激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)

河底有無明顯的淤泥可見光相機(jī)/圖片、正射影像、視頻、激光點(diǎn)

或垃圾淤積攝像機(jī)/紅外云數(shù)據(jù)

地面巡查河道顏色是否異常（如成像儀/多光圖片、正射影像、視頻、紅外影

發(fā)黑、發(fā)白等）譜/三維激光像、多光譜、高光譜

是否有新增取水口掃描儀圖片、正射影像、視頻

圖片、正射影像、視頻、紅外影

是否有新增排污口

像

入河排污口排放廢水圖片、正射影像、視頻、紅外影

的顏色是否異常像

雨水排放口晴天是否圖片、正射影像、視頻、紅外影

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有污水排放像

匯入河湖排污口的工

圖片、正射影像、視頻、紅外影

業(yè)企業(yè)是否存在明顯

像

的污染物排放

飲水水源保護(hù)區(qū)面積

正射影像

是否達(dá)標(biāo)

水質(zhì)監(jiān)測(cè)斷面位置（經(jīng)圖片、正射影像、視頻、激光點(diǎn)

緯度）云數(shù)據(jù)

畜禽養(yǎng)殖場(chǎng)是否存在圖片、正射影像、視頻、紅外影

明顯的異常排放像

河長(zhǎng)公示牌及涉水告

示牌設(shè)置是否規(guī)范，是

否存在傾斜、破損、變圖片、視頻

形、變色、老化、移動(dòng)

等影響使用的問題

以前巡查發(fā)現(xiàn)的問題

圖片、正射影像、視頻

解決是否到位

是否存在其他影響河圖片、正射影像、視頻、多光譜

道水質(zhì)的問題數(shù)據(jù)

人文景觀是否完好正射影像、視頻

水文景觀是否完好正射影像、視頻

10數(shù)據(jù)采集方式

數(shù)據(jù)采集方式包括視頻巡查、航攝巡查、圖片拍攝巡查、多光譜/高光譜巡查和激

光雷達(dá)巡查。

10.1視頻巡查

按照巡查任務(wù)要求對(duì)湖泊、水庫或河流進(jìn)行視頻拍攝的巡查方式

10.2航攝巡查

利用無人機(jī)航測(cè)系統(tǒng)對(duì)河湖進(jìn)行高分辨率航空攝影，分為豎直攝影和傾斜攝影兩

種方式，并按巡查需求制作正射影像圖、數(shù)字地面模型或三維實(shí)景模型的巡查方式。

10.3圖片拍攝巡查

按照航線對(duì)河湖水庫重點(diǎn)區(qū)域進(jìn)行圖片拍攝的巡查方式。

10.4多光譜/高光譜巡查

利用無人機(jī)飛行平臺(tái)搭載多光譜傳感器對(duì)巡查河流、湖泊、水庫進(jìn)行多光譜數(shù)據(jù)

采集，獲取不同物體或水質(zhì)污染物的光譜特征，通過解譯判斷或光譜分析獲取水生物

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體或污染物濃度等相關(guān)信息的一種巡查方式。

10.5激光雷達(dá)巡查

利用無人機(jī)平臺(tái)搭載激光雷達(dá)傳感器對(duì)目標(biāo)河段進(jìn)行點(diǎn)云采集，獲取該地段的三

維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

11資料收集

收集包括河湖基本情況、走向、地理位置、經(jīng)緯度、特殊地形、氣象情況、植被

分布、海拔高度、所需空域及區(qū)域全景影像圖等資料。

12現(xiàn)場(chǎng)勘查

對(duì)巡查區(qū)域的地形、流域、岸線、交通情況以及無人機(jī)起、降點(diǎn)位置進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)勘

查，選定的起降場(chǎng)地要求平坦堅(jiān)硬、無砂石，空域條件良好。

13航線設(shè)計(jì)

根據(jù)巡查任務(wù)設(shè)計(jì)航線，可以分為單線巡查、雙線巡查和多線巡查。

13.1單線巡查

對(duì)于狹長(zhǎng)型湖泊、水庫或斷面較窄的河流，寬度小于0.5倍像幅時(shí)，可將其看作

一個(gè)對(duì)象，采取沿湖庫岸或河流中線單線巡查方式。

13.2雙線巡查

對(duì)于寬闊型湖泊、水庫或斷面較寬的河流，寬度小于1倍像幅且大于0.5倍像幅

時(shí)，應(yīng)采取雙線巡查方式，即將其兩岸看作兩個(gè)對(duì)像，設(shè)計(jì)往返兩條航線（其中靠近

河中心線的航線應(yīng)與河岸線對(duì)齊）進(jìn)行巡查。

12.3多線巡查

對(duì)于斷面寬度大于1倍像幅的開闊型河流、水庫或湖泊，兩岸采取雙線巡查方法。

中間部分看作一個(gè)對(duì)象，采用視頻巡查或圖片拍攝的巡查方式。

14編制航飛計(jì)劃書

設(shè)計(jì)書包括測(cè)區(qū)概況、相機(jī)檢校、航拍要求、分辨率、航帶規(guī)劃等，并根據(jù)巡查

內(nèi)容合理制定巡查計(jì)劃。

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15空域申請(qǐng)

作業(yè)執(zhí)行單位應(yīng)嚴(yán)格遵守相關(guān)規(guī)定，向河湖途經(jīng)地區(qū)的空管部門報(bào)批巡查航線計(jì)

劃，履行空域申請(qǐng)手續(xù)，向空軍、民航相關(guān)部門申請(qǐng)航線，并接入無人機(jī)云系統(tǒng)。

16巡查飛行

16.1巡查準(zhǔn)備

16.1.1作業(yè)人員應(yīng)提前了解作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)當(dāng)天的天氣情況，決定能否進(jìn)行作業(yè)。起飛

前，應(yīng)申請(qǐng)放飛許可。

16.1.2作業(yè)人員應(yīng)在作業(yè)前準(zhǔn)備好工器具及備品備件等物資，完成無人機(jī)巡查系

統(tǒng)檢測(cè)，確保各部件工作正常。

16.1.3作業(yè)人員應(yīng)仔細(xì)核對(duì)無人機(jī)所需油料、電池電量充足，各零部件、工器具

及保障設(shè)備攜帶齊全，填寫出庫單后方可前往作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)。

16.1.4作業(yè)前，應(yīng)核實(shí)巡查河湖名稱無誤，并再次確認(rèn)現(xiàn)場(chǎng)天氣、地形和無人機(jī)

狀態(tài)適宜作業(yè)。

16.1.5起飛前，操作人員應(yīng)進(jìn)行起飛前檢查，逐項(xiàng)開展設(shè)備檢查、系統(tǒng)自檢、航

線核查，確保無人機(jī)處于適航狀態(tài)。

16.2異常情況處置

16.2.1設(shè)備故障處置

16.2.1.1巡查作業(yè)時(shí)，若無人機(jī)通信長(zhǎng)時(shí)間中斷，且在預(yù)計(jì)時(shí)間內(nèi)仍未返航，應(yīng)

根據(jù)無人機(jī)失去聯(lián)系前最后的地理坐標(biāo)和機(jī)載追蹤器發(fā)送的報(bào)告等信息及時(shí)尋找。

16.2.1.2巡查作業(yè)時(shí)，任務(wù)設(shè)備出現(xiàn)故障無法恢復(fù)，且影響巡查任務(wù)作業(yè)時(shí)，應(yīng)立

即中止作業(yè)，操控?zé)o人機(jī)返航。

16.2.1.3巡查作業(yè)時(shí)，若無人機(jī)出現(xiàn)失去動(dòng)力等機(jī)械故障，應(yīng)控制無人機(jī)在安全區(qū)

域緊急降落。

16.2.1.4巡查作業(yè)時(shí)，若無人機(jī)發(fā)生墜機(jī)事故，應(yīng)立即上報(bào)并妥善處理無人機(jī)殘骸

以防災(zāi)害或環(huán)境污染發(fā)生。

16.2.2特殊情況處置

16.2.2.1巡查作業(yè)時(shí)，若作業(yè)人員出現(xiàn)身體不適等情況，應(yīng)及時(shí)控制無人機(jī)安全降

落并安排替補(bǔ)作業(yè)人員；若無替補(bǔ)作業(yè)人員，則終止本次作業(yè)。

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16.2.2.2巡查作業(yè)時(shí)，若發(fā)生環(huán)境惡化或其他威脅無人機(jī)飛行安全的情況時(shí)，應(yīng)停

止本次作業(yè)；若無人機(jī)已經(jīng)起飛，應(yīng)立即采取措施，控制無人機(jī)返航、就近降落，或

采取其他安全措施保證無人機(jī)安全。

16.2.2.3巡查作業(yè)時(shí)，若作業(yè)區(qū)域出現(xiàn)其他飛行器，應(yīng)及時(shí)評(píng)估巡查作業(yè)的安全性，

在確保安全后方可繼續(xù)執(zhí)行巡查任務(wù)，否則應(yīng)采取避讓措施。

16.3數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查

根據(jù)巡查任務(wù)要求，進(jìn)行航拍數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查。如果發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)質(zhì)量存在問題，應(yīng)立

即組織重新航拍。

17巡查資料整理移交

巡查結(jié)束后，應(yīng)按照不同數(shù)據(jù)采集方式及時(shí)整理巡查相關(guān)資料和成果，并移交以

下外業(yè)資料，巡查數(shù)據(jù)應(yīng)妥善處理并至少保存5年。

17.1視頻巡查資料

（1）無人機(jī)巡查記錄單（見附錄A）；

（2）設(shè)計(jì)航線示意圖；

（3）航拍原始影像視頻數(shù)據(jù)；

（4）航拍飛行軌跡回放數(shù)據(jù)。

要求視頻無明顯過曝，不能過暗，無明顯抖動(dòng)，連貫無卡頓；能分辨距岸線100m

范圍內(nèi)地面10cm×10cm以上的物體。

17.2航攝巡查資料

（1）無人機(jī)巡查記錄單（見附錄A）；

（2）數(shù)字航攝儀檢測(cè)報(bào)告，包括：相機(jī)序列號(hào)、鏡頭編號(hào)、像幅大小、像素大小、

CCD大小、像主點(diǎn)坐標(biāo)x0、y0、焦距f、徑向畸變系數(shù)k1、偏心畸變系數(shù)P1、P2、坐

標(biāo)原點(diǎn)位置等信息；

（3）設(shè)計(jì)航線示意圖；

（4）航攝照片及POS數(shù)據(jù)；

（5）地面控制點(diǎn)坐標(biāo)；

（6）航拍飛行軌跡回放數(shù)據(jù)。

17.3圖片拍攝巡查資料

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（1）無人機(jī)巡查記錄單（見附錄A）；

（2）設(shè)計(jì)航線示意圖；

（3）航拍照片及POS數(shù)據(jù)；

（4）航拍飛行軌跡回放數(shù)據(jù)。

要求照片無明顯過曝，不能過暗，無模糊不清的現(xiàn)象；能分辨距岸線100m范圍

內(nèi)地面10cm×10cm以上的物體。

17.4多光譜/高光譜巡查資料

（1）無人機(jī)巡查記錄單（見附錄A）；

（2）設(shè)計(jì)航線示意圖；

（3）多/高光譜儀檢測(cè)報(bào)告；

（4）航拍多/高光譜影像數(shù)據(jù)及POS數(shù)據(jù)；

（5）航拍飛行軌跡回放數(shù)據(jù)。

17.5激光雷達(dá)巡查資料

（1）無人機(jī)巡查記錄單（見附錄A）；

（2）設(shè)計(jì)航線示意圖。

（3）地面控制點(diǎn)坐標(biāo)參數(shù)；

（4）無人機(jī)雷達(dá)點(diǎn)云；

（5）航拍飛行軌跡回放數(shù)據(jù)；

18航拍數(shù)據(jù)處理

18.1視頻數(shù)據(jù)

根據(jù)巡查任務(wù)要求，對(duì)拍攝的視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行剪輯，制作成業(yè)主所需要的視頻成果。

18.2航攝數(shù)據(jù)

根據(jù)巡查任務(wù)要求，對(duì)航攝數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，根據(jù)任務(wù)要求制作成數(shù)字地面模型、

正射影像圖或三維實(shí)景模型。

18.2.1數(shù)字地面模型制作應(yīng)滿足《低空數(shù)字航空攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)規(guī)范》（CH/Z3003）、

《數(shù)字航空攝影測(cè)量測(cè)圖規(guī)范》（CH/T3007.1-2011）第1部分1:5001:10001:2000

數(shù)字高程模型的要求。

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18.2.2正射影像圖制作應(yīng)滿足《低空數(shù)字航空攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)規(guī)范》（CH/Z3003）、

《數(shù)字航空攝影測(cè)量測(cè)圖規(guī)范》（CH/T3007.1-2011）第1部分1:5001:10001:2000

數(shù)字正射影像圖的要求。

18.2.3三維實(shí)景模型制作精度應(yīng)滿足《低空數(shù)字航空攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)規(guī)范》（CH/Z

3003）、《數(shù)字航空攝影測(cè)量測(cè)圖規(guī)范》（CH/T3007.1-2011）第1部分1:5001:1000

1:2000數(shù)字高程模型數(shù)字線劃圖的要求。

18.3圖片數(shù)據(jù)

根據(jù)巡查任務(wù)要求，對(duì)拍攝圖片進(jìn)行篩選處理，形成最終的圖片成果。

18.4多光譜/高光譜數(shù)據(jù)

根據(jù)巡查任務(wù)要求，對(duì)采集的多光譜/高光譜數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，獲取所需的相關(guān)

參數(shù)。

18.5激光雷達(dá)數(shù)據(jù)

根據(jù)巡查任務(wù)要求，對(duì)采集的激光雷達(dá)掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，生成所需要的三維點(diǎn)

云數(shù)據(jù)。

19成果整理與驗(yàn)收

19.1視頻成果

根據(jù)巡查任務(wù)要求，對(duì)視頻成果進(jìn)行整理和驗(yàn)收。

19.2航攝成果

參照《低空數(shù)字航空攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)規(guī)范》（CH/Z3003）、《數(shù)字航空攝影測(cè)