《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程》課件-任務(wù)1.2.4-1.2.6工業(yè)機(jī)器人軌跡示教

工業(yè)機(jī)器人軌跡示教工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)奇異點(diǎn)的定義；熟悉ABB虛擬工作站的創(chuàng)建；熟悉工業(yè)機(jī)器人基本操作。技能目標(biāo)工業(yè)機(jī)器人如何避開奇異點(diǎn)；能夠完成工業(yè)機(jī)器人虛擬系統(tǒng)的創(chuàng)建；能夠熟練操作工業(yè)機(jī)器人基本動(dòng)作。重點(diǎn)難點(diǎn)1.了解避開奇異點(diǎn)的方法；2.ABB虛擬工作站的創(chuàng)建；3.掌握工業(yè)機(jī)器人基本操作控制。1.正確創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站虛擬系統(tǒng)；2.能夠操作示教器控制桿控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人在笛卡爾坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)時(shí)，經(jīng)過某些奇點(diǎn)而無法動(dòng)作，這是為什么？ACDB工業(yè)機(jī)器人安全事項(xiàng)安全規(guī)范操作技能繪制軌跡考核評(píng)價(jià)實(shí)訓(xùn)設(shè)備工具1.IRB1410和末端操作器，氣源；2.軌跡示教教具；3.直徑約6mm，長約100mm的直桿。實(shí)踐目的1.熟悉應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式調(diào)整機(jī)器人的位姿；2.熟練操作示教器控制桿控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。實(shí)踐要求1.合理選擇運(yùn)動(dòng)模式；2.沿指定軌跡進(jìn)行示教，操作順暢流利。1、工業(yè)機(jī)器人軌跡示教實(shí)踐過程1.單擊ABB主菜單下的手動(dòng)操縱菜單項(xiàng)，動(dòng)作模式改為單軸；2.調(diào)整機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置姿態(tài)，在軸運(yùn)動(dòng)模式下將機(jī)器人TCP移至軌跡板附近，并使用增量模式；3.使用單軸運(yùn)動(dòng)模式將1軸/4軸/6軸/5軸移動(dòng)到如圖1-28的預(yù)備姿態(tài)；4.末端操作器夾持直徑約6mm，長約100mm的直桿，直桿插入曲線軌跡槽行進(jìn)，直桿不能碰到側(cè)壁；5.使用線性運(yùn)動(dòng)模式沿Z方向移動(dòng)將直桿插入曲線槽；6.沿X/Y方向移動(dòng)直桿完成軌跡槽示教。實(shí)踐軌跡槽5W1HwhatwhywhenwhowhereHow利用仿真軟件，可進(jìn)行模擬演示RobotStudio仿真軟件的應(yīng)用1.學(xué)生查看相關(guān)安全手冊或通過網(wǎng)絡(luò)等查閱相關(guān)資料2.利用電腦完成仿真工作站創(chuàng)建進(jìn)入工作站，則需牢記“安全”意識(shí)1.利用網(wǎng)絡(luò)、圖書館資源等查閱相關(guān)資料2.根據(jù)教材步驟完成仿真工作站創(chuàng)建2、創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站下載最新版本RobotStudio虛擬仿真軟件

安裝RobotStudio虛擬仿真軟件用RobotStudio虛擬仿真軟件創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)ACDB工業(yè)機(jī)器人奇異點(diǎn)奇異點(diǎn)定義奇異點(diǎn)類型奇異點(diǎn)原因奇異點(diǎn)解決方法3、工程素養(yǎng)奇異點(diǎn)定義及原因

當(dāng)機(jī)器人在笛卡爾坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)時(shí)，經(jīng)過某些奇點(diǎn)，會(huì)出現(xiàn)：（1）機(jī)械臂自由度減少，從而無法實(shí)現(xiàn)某些運(yùn)動(dòng)；（2）某些關(guān)節(jié)角速度趨向于無窮大，導(dǎo)致失控；（3）無法求逆運(yùn)算。奇異點(diǎn)類型腕關(guān)節(jié)奇點(diǎn)肩關(guān)節(jié)奇點(diǎn)肘關(guān)節(jié)奇點(diǎn)1.在進(jìn)行手動(dòng)操縱的第一步，用單軸運(yùn)動(dòng)調(diào)整好姿態(tài)，之后再用線性運(yùn)動(dòng)去接近要靠近的點(diǎn)位。2.出現(xiàn)奇異點(diǎn)報(bào)警之后，采用單軸運(yùn)動(dòng)使機(jī)器人離開奇異點(diǎn)位置，再變換合適的姿態(tài)奇異點(diǎn)解決方法按實(shí)際軌跡槽進(jìn)行軌跡示教實(shí)踐評(píng)價(jià)序號(hào)考核內(nèi)容考核分?jǐn)?shù)備注1演示手動(dòng)切換操作機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式的方法20分2演示工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站創(chuàng)建步驟20分3總結(jié)奇