《工業(yè)機(jī)器人工作站的集成》課件-建立與機(jī)器人的連接（二）

建立與機(jī)器人的連接（二）建立起與機(jī)器人的連接建立與機(jī)器人的連接（二）羅馬非一日建成建立與機(jī)器人的連接（一）建立與機(jī)器人的連接（二）什么是ABB獨有的命名空間?通過C#開發(fā)程序去連接機(jī)器人的控制器，需要用到一些ABB機(jī)器人獨有的命名空間（簡稱ABB命名空間）。這些由ABB機(jī)器人的一個叫做PCSKD的軟件包來提供。PCSDK2021C:\ProgramFiles(x86)\ABB\SDK\PCSDK2021\ABB.Robotics.Controllers.PC.dllPCSKD有兩個常用版本一個是6.08和202X，安裝目錄是不一樣的，參考如下：PCSDK6.08C:\ProgramFiles(x86)\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\SDK\PCSDK6.08\ABB.Robotics.Controllers.PC.dll建立與機(jī)器人的連接（二）本任務(wù)中，我們實現(xiàn)了軟件連接機(jī)器人控制器的功能，恭喜你已經(jīng)完成了一個最基本的C#Winform的全過程了，下面來將所做過的步驟詳細(xì)的講解一下：引用ABB獨特的命名空間，這樣做是為了使用ABB提供的專用用于所開發(fā)軟件與控制器的連接與交互。在窗體中加入了控件ListView用于顯示與軟件連接的控制器。在窗體中加入了控件Button，用于觸發(fā)一次已聯(lián)網(wǎng)的控制器掃描。在控件Button的事件中，對點擊Button所要發(fā)生的觸發(fā)一次已聯(lián)網(wǎng)的控制器掃描功能進(jìn)行了代碼的編寫。在控件ListView的事件中，對雙擊對應(yīng)控制器所要發(fā)生的連接控制器功能進(jìn)行了代碼的編寫。如果用一句話進(jìn)行概括的話，就是先布局控件，然后寫控件事件的代碼。建立與機(jī)器人的連接（二）什么是對類的實例化？比如說人類是對一種生物的抽象描述，葉暉老師就是人類的具象化實例化。你可以讓葉暉老師教你學(xué)習(xí)C#編程，但是你沒有可能讓人類教。所以就要將抽象的人類實例化為一個具體的對象葉暉老師來完成你的需求呢。葉暉老師實例化人類建立與機(jī)器人的連接（二）什么是對類的實例化？我們需要使用一個方法Scan()去搜索網(wǎng)絡(luò)中已連接的控制器這個方法來自ABB命名空間ABB.Robotics.Controllers.Discovery中的類NetworkScanner要使用一個方法，都要對類進(jìn)行實例化：privateNetworkScannerscanner=newNetworkScanner();符號說明private只能聲明它的類的內(nèi)部訪問建立與機(jī)器人的連接（二）什么是對類的實例化？我們需要使用一個方法Scan()去搜索網(wǎng)絡(luò)中已連接的控制器這個方法來自ABB命名空間ABB.Robotics.Controllers.Discovery中的類NetworkScanner要使用一個方法，都要對類進(jìn)行實例化：privateNetworkScannerscanner=newNetworkScanner();符號說明private只能聲明它的類的內(nèi)部訪問NetworkScanner類的名字建立與機(jī)器人的連接（二）什么是對類的實例化？我們需要使用一個方法Scan()去搜索網(wǎng)絡(luò)中已連接的控制器這個方法來自ABB命名空間ABB.Robotics.Controllers.Discovery中的類NetworkScanner要使用一個方法，都要對類進(jìn)行實例化：privateNetworkScannerscanner=newNetworkScanner();符號說明private只能聲明它的類的內(nèi)部訪問NetworkScanner類的名字scanner實例化對象的名字，根據(jù)需要自定義建立與機(jī)器人的連接（二）什么是對類的實例化？我們需要使用一個方法Scan()去搜索網(wǎng)絡(luò)中已連接的控制器這個方法來自ABB命名空間ABB.Robotics.Controllers.Discovery中的類NetworkScanner要使用一個方法，都要對類進(jìn)行實例化：privateNetworkScannerscanner=newNetworkScanner();符號說明private只能聲明它的類的內(nèi)部訪問NetworkScanner類的名字scanner實例化對象的名字，根據(jù)需要自定義newNetworkScanner()為實例化分配內(nèi)存,通過構(gòu)造函數(shù)NetworkScanner()將初始化的內(nèi)容賦值給scanner建立與機(jī)器人的連接（二）什么是對類的實例化？這可以只實例化，先不賦值實際的內(nèi)容給對象，后面根據(jù)編程的需求進(jìn)行賦值。privateNetworkScannerscanner=null;本例子中，scanner就是實例化的對象，將抽象的類具象化。建立與機(jī)器人的連接（二）

什么是構(gòu)造函數(shù)？我們在新實例化的時候，構(gòu)造函數(shù)用于初始化類實例的狀態(tài)，它與類名相同并且不能有返回值。例子中，右側(cè)就是使用與類名同名的構(gòu)造函數(shù)將初始化內(nèi)容賦值給實例化對象。NetworkScannerscanner=newNetworkScanner();建立與機(jī)器人的連接（二）

勤勤懇懇的指令foreachforeach指令可用于對一個數(shù)組或集合中的全部元素進(jìn)行遍歷枚舉提取到迭代變量中去。foreach(迭代變量類型迭代變量名字in被遍歷的數(shù)組或集合)｛

數(shù)組或集合中的第一個元素根據(jù)需要進(jìn)行操作的代碼。

｝迭代變量是臨時的，只讀的。

foreach是一條非常常用的指令，只要你開發(fā)的程序要操作數(shù)組或集合的數(shù)據(jù)，大多數(shù)的情況下，都會用到它呢。建立與機(jī)器人的連接（二）連接真實的機(jī)器人C30控制器的網(wǎng)絡(luò)接口。WANLANMGMTE10控制器的網(wǎng)絡(luò)接口。WANDEVICEMGMT連接真實的機(jī)器人通常有兩種情況：點對點時，可連接機(jī)器人控制器的LAN(DEVICE)或MGMT接口，這個接口是固定IP地址（192.168.125.1）。計算機(jī)端的IP設(shè)置為自動獲取。當(dāng)網(wǎng)絡(luò)里多臺機(jī)器人組成局域網(wǎng)的話，連接機(jī)器人控制器的WAN就需要自行定義IP地址。計算