1.2.工業(yè)機(jī)器人迎賓工作示教編程

工業(yè)機(jī)器人迎賓工作示教編程任務(wù)要求:

運(yùn)用示教器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人迎賓工作示教編程。熟悉示教器操作創(chuàng)建例行程序調(diào)試程序工業(yè)機(jī)器人迎賓工作示教編程工業(yè)機(jī)器人迎賓工作示教編程能夠熟練操控示教器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手動(dòng)操作;能夠用示教器創(chuàng)建例行程序;能夠用示教器調(diào)試程序;教學(xué)目標(biāo)：工業(yè)機(jī)器人迎賓工作示教編程虛擬示教器與實(shí)際示教器的異同01示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫(xiě)、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是最常打交道的機(jī)器人控制裝置。1.虛擬示教器與實(shí)際示教器異同（a）

實(shí)際示教器（b）

虛擬示教器示教器介紹

使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。只有在按下使能器按鈕，并保持在“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”的狀態(tài)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。如下圖所示。（C）

實(shí)際使能按鈕位置（d）

虛擬使能按鈕位置（e）

控制器1.虛擬示教器與實(shí)際示教器異同示教器介紹使能按鈕模式切換開(kāi)關(guān)啟動(dòng)按鈕示教器介紹1.主菜單：顯示機(jī)器人各個(gè)功能主菜單界面。2.操作員窗口：機(jī)器人與操作員交互界面，顯示當(dāng)前狀態(tài)信息。3.狀態(tài)欄：顯示機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)，如工作模式、電機(jī)狀態(tài)、程序狀態(tài)、報(bào)警信息等。4.關(guān)閉按鈕：關(guān)閉當(dāng)前窗口按鈕。5.快捷鍵：手動(dòng)操作切換快捷按鈕；6.操縱桿：手動(dòng)操作機(jī)器人搖桿，搖桿的搖動(dòng)幅度決定了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，搖桿幅度越大，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)越快，反之越慢。7.調(diào)試程序按鍵，四個(gè)按鍵用于程序的調(diào)試，包括啟動(dòng)按鈕（開(kāi)始執(zhí)行程序），步退按鈕（使程序后退一步的指令），步進(jìn)按鈕（使程序前進(jìn)一步的指令），停止按鈕（停止程序執(zhí)行）示教器按鍵的功能；8.快速設(shè)置菜單：快速設(shè)置機(jī)器人功能界面，如速度、運(yùn)行模式、增量等。9.任務(wù)欄：當(dāng)前打開(kāi)界面的任務(wù)列表，最多支持打開(kāi)6個(gè)界面。10.使能按鈕：

使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。只有在按下使能器按鈕，并保持在“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”的狀態(tài)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。11.

模式切換開(kāi)關(guān)：自動(dòng)模式（用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定），手動(dòng)模式（常用于創(chuàng)建機(jī)器人程序和調(diào)試機(jī)器人系統(tǒng)），手動(dòng)全速模式（常用于測(cè)試程序）。工業(yè)機(jī)器人操作安全02機(jī)器人安全操作工業(yè)機(jī)器人危險(xiǎn)系數(shù)大，實(shí)踐環(huán)節(jié)安全要求高，無(wú)論什么時(shí)候進(jìn)入機(jī)器人工作范圍都可能引起嚴(yán)重事故，因此在學(xué)習(xí)機(jī)器人時(shí)，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行任何操作都必須注意安全，確保人身安全和機(jī)器安全。下面重點(diǎn)介紹操作過(guò)程中安全注意事項(xiàng)。安全事故視頻：2019年6月6日凌晨5時(shí)29分，某冶煉廠熔鑄工序307班鋅錠碼垛作業(yè)線機(jī)械臂主操手（小組長(zhǎng)）金某在自動(dòng)碼錠機(jī)組未停機(jī)情況下，從未關(guān)閉的隔離欄安全門(mén)進(jìn)入自動(dòng)碼錠機(jī)作業(yè)區(qū)域，在機(jī)械臂作業(yè)半徑內(nèi)進(jìn)行場(chǎng)地衛(wèi)生清掃。安全事故原因分析金某違反《機(jī)械臂安全環(huán)保技術(shù)操作規(guī)范》Q(chēng)/YCQXJ3060.新增-2019中4.3.5“嚴(yán)禁在機(jī)械臂作業(yè)時(shí)進(jìn)入作業(yè)區(qū)域空間”，以及5.3.23“機(jī)械臂斷電后，操作人員方可進(jìn)入作業(yè)半徑內(nèi)”的規(guī)定，違章進(jìn)入自動(dòng)碼錠機(jī)機(jī)械臂作業(yè)半徑區(qū)域進(jìn)行清掃作業(yè)。事故暴露出的問(wèn)題（一）違反“十條禁令”行為未能得到有效遏制和杜絕，金某違反第八條“嚴(yán)禁違章穿越或進(jìn)入正在運(yùn)轉(zhuǎn)的設(shè)備設(shè)施”，導(dǎo)致事故發(fā)生。（二）對(duì)《機(jī)械臂安全環(huán)保技術(shù)操作規(guī)范》、《機(jī)械臂技術(shù)規(guī)范》教育培訓(xùn)不到位，未組織有針對(duì)性的復(fù)崗培訓(xùn)考試，培訓(xùn)質(zhì)量不高，員工安全風(fēng)險(xiǎn)防范意識(shí)不強(qiáng)。（三）安全防護(hù)設(shè)施不完善，隔離欄安全門(mén)與機(jī)械臂未有效連鎖。（四）現(xiàn)場(chǎng)人員未能清晰掌握機(jī)械臂手臂發(fā)生人員困住的解救措施，應(yīng)急處置能力不足。緊急情況處理：

當(dāng)發(fā)生人身或設(shè)備緊急情況時(shí)，必須立刻、冷靜的按下機(jī)器人控制柜、示教器上的任意一處“緊急停止”按鈕，馬上停止機(jī)器人?？刂乒窦蓖Ｊ窘唐魃霞蓖９I(yè)機(jī)器人的安全操作記得關(guān)閉總電源在進(jìn)行機(jī)器人的安裝、維修、保養(yǎng)時(shí)切記要將總電源關(guān)閉。帶電作業(yè)可能會(huì)產(chǎn)生致命性后果。如果不慎遭高壓電擊，可能會(huì)導(dǎo)致心跳停止、燒傷或其他嚴(yán)重傷害。在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。突然停電后，要在來(lái)電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開(kāi)關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。工業(yè)機(jī)器人的安全操作與機(jī)器人保持足夠安全距離

在調(diào)試與運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，它可能會(huì)執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的運(yùn)動(dòng)。并且，所有的運(yùn)動(dòng)都會(huì)產(chǎn)生很大的力量，從而嚴(yán)重傷害個(gè)人或損壞機(jī)器人工作范圍內(nèi)的任何設(shè)備。所以時(shí)刻警惕與機(jī)器人保持足夠的安全距離。工業(yè)機(jī)器人的安全操作靜電放電危險(xiǎn)ESD(靜電放電）是電勢(shì)不同的兩個(gè)物體間的靜電傳導(dǎo)，它可以通過(guò)直接接觸傳導(dǎo)，也可以通過(guò)感應(yīng)電場(chǎng)傳導(dǎo)。搬運(yùn)部件或部件容器時(shí)，未接地的人員可能會(huì)傳遞大量的靜電荷。這一放電過(guò)程可能會(huì)損壞敏感的電子設(shè)備。所以在有此標(biāo)識(shí)的情況下，要做好靜電放電防護(hù)。工業(yè)機(jī)器人的安全操作緊急停止緊急停止優(yōu)先于任何其它機(jī)器人控制操作，它會(huì)斷開(kāi)機(jī)器人電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源，停止所有運(yùn)轉(zhuǎn)部件，并切斷由機(jī)器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險(xiǎn)的功能部件的電源。出現(xiàn)下列情況時(shí)請(qǐng)立即按下任意緊急停止按鈕：機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，工作區(qū)域內(nèi)有工作人員。機(jī)器人傷害了工作人員或損傷了機(jī)器設(shè)備。工業(yè)機(jī)器人的安全操作滅火發(fā)生火災(zāi)時(shí)，在確保全體人員安全撤離后再進(jìn)行滅火，應(yīng)先處理受傷人員。當(dāng)電氣設(shè)備（例如機(jī)器人或控制器）起火時(shí)，使用二氧化碳滅火器，切勿使用水或泡沫。工業(yè)機(jī)器人的安全操作工作中的安全如果在保護(hù)空間內(nèi)有工作人員，請(qǐng)手動(dòng)操作機(jī)器人系統(tǒng)。當(dāng)進(jìn)入保護(hù)空間時(shí)，請(qǐng)準(zhǔn)備好示教器，以便隨時(shí)控制機(jī)器人。注意旋轉(zhuǎn)或運(yùn)動(dòng)的工具，例如切削工具和鋸。確保在接近機(jī)器人之前，這些工具已經(jīng)停止運(yùn)動(dòng)。注意工件和機(jī)器人系統(tǒng)的高溫表面。機(jī)器人電動(dòng)機(jī)長(zhǎng)期運(yùn)轉(zhuǎn)后溫度很高。工業(yè)機(jī)器人的安全操作示教器的安全定期清潔觸摸屏?；覊m和小顆粒可能會(huì)擋住屏幕造成故障，切勿使用溶劑、洗滌劑或擦洗海綿清潔示教器，使用軟布蘸少量水或中性清潔劑清潔。沒(méi)有連接USB設(shè)備時(shí)務(wù)必蓋上USB端口的保護(hù)蓋。如果端口暴露到灰塵中，那么它會(huì)中斷或發(fā)生故障。工業(yè)機(jī)器人的安全操作手動(dòng)模式下的安全在手動(dòng)減速模式下，機(jī)器人只能減速操作。只要在安全保護(hù)空間之內(nèi)工作，就應(yīng)始終以手動(dòng)速度進(jìn)行操作。在手動(dòng)全速模式下，機(jī)器人以程序預(yù)設(shè)速度移動(dòng)。手動(dòng)全速模式應(yīng)僅用于所有人員都處于安全保護(hù)空間之外時(shí)，而且操作人必須經(jīng)過(guò)特殊訓(xùn)練，熟知潛在的危險(xiǎn)。工業(yè)機(jī)器人的安全操作自動(dòng)模式下的安全自動(dòng)模式用于在生產(chǎn)中運(yùn)行機(jī)器人程序。在自動(dòng)模式操作情況下，常規(guī)模式停止（GS）機(jī)制、自動(dòng)模式停止（AS）機(jī)制和上級(jí)停止（SS）機(jī)制都將處于活動(dòng)狀態(tài)。工業(yè)機(jī)器人迎賓工作站的示教編程03

ABB機(jī)器人的部分設(shè)置，只有在手動(dòng)操作方式下才可以更改。所以，首先設(shè)置機(jī)器人的操作方式為手動(dòng)方式。單擊“ABB菜單”，選擇“Control”,選擇新對(duì)話框中“Language”，出現(xiàn)語(yǔ)言設(shè)置界面，選擇“Chinese”，單擊“OK”按鈕，彈出對(duì)話框，單擊“Yes”按鈕，虛擬示教器自動(dòng)關(guān)閉。重新打開(kāi)虛擬示教器，界面將更換為中文顯示，如下圖所示。示教器語(yǔ)言修改

為了方便進(jìn)行文件和故障的查閱與管理，在進(jìn)行各種操作之前要將機(jī)器人系統(tǒng)的時(shí)間設(shè)定為本地時(shí)區(qū)的時(shí)間。單擊“ABB菜單”，選擇“Control”，選擇新對(duì)話框中“控制器設(shè)置”，進(jìn)行日期和時(shí)間修改，如下圖所示。示教器系統(tǒng)時(shí)間設(shè)定（a）

程序編輯器（c）

新建模塊（b）

選擇模塊

單擊‘ABB’按鈕，選擇“程序編輯器”，在彈出的對(duì)話框中，點(diǎn)擊“模塊”后，在新的對(duì)話框中，點(diǎn)擊“文件”，選擇“新建模塊”，彈出新對(duì)話框，為新模塊命名“hs”，點(diǎn)擊確定。如下圖所示。

1.新建程序模塊

建立程序模塊與例行程序

雙擊新建模塊“hs”，彈出對(duì)話框，點(diǎn)擊“例行程序”，在新的對(duì)話框中，點(diǎn)擊“文件”，選擇“新建例行程序”，彈出新對(duì)話框，為新程序命名“a”，點(diǎn)擊“確定”。如下圖所示。

2.新建例行程序

建立程序模塊與例行程序

雙擊新建例行程序“a”，彈出對(duì)話框，點(diǎn)擊“添加指令”，選擇“MoveJ”。如下圖所示。

3.添加指令

建立程序模塊與例行程序

雙擊添加程序，可以修改程序中的“*”、“v”“z”、“tool0”等參數(shù)。手動(dòng)操作機(jī)器人到揮手的第一個(gè)位置后，單擊“修改位置”，在彈出對(duì)話框中點(diǎn)擊“修改”，同樣的方法示教揮手的第二個(gè)位置。如下圖所示。

雙擊程序修改參數(shù)4.修改程序參數(shù)建立程序模塊與例行程序5.移動(dòng)光標(biāo)至程序

點(diǎn)擊“調(diào)試”，選擇“PP移至例行程序”，關(guān)閉該對(duì)話框，重新雙擊進(jìn)入該程序，如下圖所示。（注意：使能、電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟）程序運(yùn)行6.