《數字孿生技術應用》課件-姿態(tài)編輯器

姿態(tài)編輯器姿態(tài)編輯器姿態(tài)編輯器姿態(tài)是根據在“關節(jié)調整”對話框中顯示的關節(jié)值定義的,對于已經創(chuàng)建了運動學的設備或者機器人,使用“姿態(tài)編輯器”（PoseEditor）

命令,可以創(chuàng)建并保存它們的新姿態(tài),并編輯和刪除現有的姿態(tài)?？梢栽谧藨B(tài)編輯器中保存姿態(tài),并隨后將設備或機器人隨時返回姿態(tài)。姿態(tài)編輯器在標準模式下，打開教學資源包MBHZ15\STUDY文件夾中的StartNoLayout.psz文件,在對象樹中選取R1,然后單擊“建模”選項卡→運動學設備→姿態(tài)編輯器,可以打開R1機器人的姿態(tài)編輯器,如圖3-1所示,可以看到R1機器人目前已有的一個姿態(tài)HOME。圖3-1R1機器人HOME姿態(tài)姿態(tài)編輯器姿態(tài)編輯器HOME姿態(tài)是設備或機器人在首次定義運動時所處的原始位置。默認情況下,HOME姿態(tài)始終顯示在姿態(tài)編輯器中。當設備或者機器人處于建模狀態(tài)時,在姿態(tài)編輯器中,可以執(zhí)行以下操作:1)創(chuàng)建一個新的姿態(tài)。在姿態(tài)編輯器中,單擊“新建姿態(tài)”,可以為當前的設備或者機器人創(chuàng)建一個新的姿態(tài),彈出的對話框會顯示當前所選設備或機器人的關節(jié)列表,姿態(tài)名稱處有一個唯一的默認名稱,如圖3-2所示。圖3-2姿態(tài)編輯器列表姿態(tài)編輯器姿態(tài)編輯器2)編輯一個已有的姿態(tài)。在姿態(tài)編輯器中,選擇一個現有的姿態(tài),單擊“編輯所選姿態(tài)”,可以對選定的姿態(tài)進行編輯。例如,在標準模式下打開教學資源包MBHZ15\STUDY文件夾中的StartNoLayout.psz文件,在對象樹中選取turntable11,將其設置成建模狀態(tài),再用“姿態(tài)編輯器”打開,可以看到turntable11已有四個姿態(tài),選擇其中的一個姿態(tài),單擊“編輯所選姿態(tài)”按鈕,可以對選定的姿態(tài)進行編輯,如圖3-3所示。圖3-3已有姿態(tài)編輯頁面姿態(tài)編輯器姿態(tài)編輯器3)標記姿態(tài)。當使用“關節(jié)調整”命令來改變設備或者機器人的姿態(tài)時,可以使用“標記姿態(tài)”命令,將當前姿態(tài)作為一個新的姿態(tài)添加到設備中,可以使用姿態(tài)編輯器

打開查看,默認的姿態(tài)名是posX。4)在姿態(tài)編輯器中,選定一個姿態(tài),使用Delete命令,可以將該姿態(tài)刪除。使用Jump命令,當前選定的設備或者機器人將立刻切換到當前的姿態(tài)。使用Move命令,當前選定的設備或者機器人將從當前的姿態(tài)以