工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試(ABB)教學(xué)課件2-6_第1頁(yè)
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編寫機(jī)器人程序組信號(hào)通訊指令等待組信號(hào)指令1、等待組輸入信號(hào)指令WaitGI:等待一個(gè)組輸入信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值例：WaitGIgi1,5;只有等到組輸入信號(hào)gi1的值為5之后，才執(zhí)行下面的指令。\MaxTime：允許的最長(zhǎng)等待時(shí)間，以秒計(jì)。

如：WaitGIgi1,15\MaxTime:=0.2；如果在0.2S內(nèi)gi1還未為5，則將調(diào)用錯(cuò)誤處理器，錯(cuò)誤代碼為ERR_WAIT_MAXTIME。等待組信號(hào)指令2、等待組輸出信號(hào)指令WaitGO:等待一個(gè)組輸出信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值例：WaitGOgo1,3;只有等到組輸出信號(hào)go1的值為3之后，才執(zhí)行下面的指令。\MaxTime：允許的最長(zhǎng)等待時(shí)間，以秒計(jì)。

如：WaitGOgo1,3\MaxTime:=0.5；等待組信號(hào)指令3、WaitUntil例：WaitUntilgi1=5;

等待組輸入信號(hào)gi1為5之后,才執(zhí)行下面的指令。WaitUntil應(yīng)用更為廣泛，其等待的是后面條件為TRUE才繼續(xù)執(zhí)行，如：WaitUntilbRead=False;WaitUntilnum1=1;后面也可以使用\MaxTime設(shè)置允許的最長(zhǎng)等待時(shí)間，以秒計(jì)?？刂平M輸出信號(hào)指令SetGo指令SetGo:將組輸出信號(hào)置為一個(gè)值。例：SetGogo1，5;

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