《工業(yè)機(jī)器人工作站的集成與調(diào)試》課件-1機(jī)器人上下電和指針的復(fù)位操作

機(jī)器人上下電和指針的復(fù)位操作機(jī)器人上下電和指針的復(fù)位操作在示教器進(jìn)行電機(jī)上電和指針復(fù)位到主程序的操作。從機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)獲取數(shù)據(jù)更新的功能ABB命名空間RapidDomain的功能是什么？

ABB命名空間RapidDomain是ABB機(jī)器人提供出來(lái)，用于讓上位軟件與機(jī)器人控制器Rapid編程相關(guān)的交互。在這里，我們已使用了Task類，用于獲取當(dāng)前連接控制器的Rapid任務(wù)集合。//機(jī)器人控制器RapidTask類實(shí)例化對(duì)象為數(shù)組tasksprivateABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Task[]tasks=null;//將控制器里的Rapid任務(wù)集合提取到taskstasks=controller1.Rapid.GetTasks();機(jī)器人系統(tǒng)里到底有多少個(gè)系統(tǒng)任務(wù)運(yùn)行Rapid？

Rapid編程語(yǔ)言是ABB機(jī)器人系統(tǒng)用于運(yùn)動(dòng)與邏輯控制所使用的語(yǔ)言。一般控制器只有一個(gè)任務(wù)，使用Rapid進(jìn)行編程實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與邏輯控制。我們還可以添加Multitasking多任務(wù)選項(xiàng)，最多支持20個(gè)并發(fā)任務(wù)。但是，永遠(yuǎn)只有第一個(gè)作為前臺(tái)任務(wù)支持機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的編程控制，其它任務(wù)多作為后臺(tái)任務(wù)，用于與視覺(jué)、上位機(jī)或PLC進(jìn)行通訊，與任務(wù)之間是通過(guò)在各自任務(wù)中定義儲(chǔ)存類型為PERS的同名變量進(jìn)行通訊的。在本項(xiàng)目中，我們是通過(guò)對(duì)控制器收集到的任務(wù)集合的第一個(gè)（也就是前臺(tái)用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的）任務(wù)進(jìn)行程序指針的復(fù)位，為下一步的啟動(dòng)/停止做好準(zhǔn)備。后臺(tái)任務(wù)在控制器通電后，就開始連續(xù)的循環(huán)執(zhí)行的。//將控制器的第一個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)任務(wù)的指針復(fù)位tasks[0].ResetProgramPointer();什么是枚舉？首先，我們要提取出當(dāng)前控制器的狀態(tài)是什么？if(controller1.OperatingMode==ControllerOperatingMode.Auto){ ………}else{………}我們?cè)谏想姾拖码姷陌粹o中有一個(gè)判斷的代碼：然后與ControllerOperatingMode（枚舉類型）的成員Auto進(jìn)行比較。如果controller1.OperatingMode當(dāng)前的值也是Auto的話，就執(zhí)行｛｝里的內(nèi)容，否則就執(zhí)行else里的內(nèi)容。為什么不直接用一個(gè)Auto與控制器的狀態(tài)進(jìn)行比較，要這么復(fù)雜呢？因?yàn)榭刂破鞯臓顟B(tài)是固定的那么幾種，提前收集好供工程師進(jìn)行調(diào)用，減少腦力的負(fù)擔(dān)，這樣不是更高效便捷嗎？什么是枚舉？什么是枚舉？枚舉能夠使代碼更加清晰，它允許使用描述性的名稱表示整數(shù)值。枚舉使代碼更易于維護(hù)，有助于確保給變量指定合法的、期望的值。枚舉使代碼更易輸入。使用枚舉的好處，有以下這些：什么是枚舉？枚舉列表中的每個(gè)成員代表一個(gè)整數(shù)值（int），一個(gè)比它前面的符號(hào)大的整數(shù)值。默認(rèn)情況下，第一個(gè)枚舉成員的值是0。//

enum_name指定枚舉的類型名稱。enum<enum_name>{//enumerationlist是一個(gè)用逗號(hào)分隔的標(biāo)識(shí)符列表。

enumerationlist};聲明枚舉的一般語(yǔ)法如下：回到本項(xiàng)目，進(jìn)行比較的兩個(gè)值必須是同一類型的，OperatingMode的返回結(jié)果是ControllerOperatingMode，所以要用ControllerOperatingMode枚舉類型的成員來(lái)比較邏輯運(yùn)算，而不能簡(jiǎn)單的用一個(gè)Auto字符來(lái)代替。enumMode{Auto,Manual}其中，Auto代表0，Manual代表1。用到的枚舉類型在本項(xiàng)目，我們還用到以下這個(gè)枚舉類型ControllerState什么是數(shù)組？在本項(xiàng)目中，我們要從控制器獲取系統(tǒng)任務(wù)的集合，然后對(duì)第一個(gè)任務(wù)的程序指針進(jìn)行復(fù)位的操作：要獲取系統(tǒng)任務(wù)的集合，就是要用到數(shù)組tasks。數(shù)組是用來(lái)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的集合，通常認(rèn)為數(shù)組是一個(gè)同一類型變量的集合。什么是數(shù)組？數(shù)組的編號(hào)是從0開始，作為數(shù)組第0行變量的編號(hào)。這個(gè)跟我們習(xí)慣數(shù)數(shù)從1開始不一樣。//實(shí)例化整數(shù)型一維數(shù)組a，一共有6個(gè)成員。int[]a=newint[6]將第一個(gè)索引號(hào)為0的成員賦值為3。a[0]=3;什么是數(shù)組？為了方便管理同類型的大量的一維數(shù)組，我們將一維數(shù)組集合在一起，組成二維數(shù)組。C#有哪些常用的比較運(yùn)算符？在本項(xiàng)目中，使用了比較運(yùn)算符==去判斷當(dāng)前系統(tǒng)的狀態(tài)。if(controller1.OperatingMode==ControllerOperatingMode.Auto){

………}else{………}

C#有哪些常用的比較運(yùn)算符？比較運(yùn)算符就是比較它們的操作數(shù)并返回bool數(shù)值。A的值為10，變量B的值為20，則：運(yùn)算符描述實(shí)例

==檢查兩個(gè)操作數(shù)的值是否相等，如果相等則條件為真。(A==B)不為真。!=檢查兩個(gè)操作數(shù)的值是否相等，如果不相等則條件為真。(A!=B)為真。>

檢查左操作數(shù)的值是否大于右操作數(shù)的值，如果是則條件為真。(A>B)不為真。<

檢查左操作數(shù)的值是否小于右操作數(shù)的值，如果是則條件為真。(A<B)為真。>=檢查左操作數(shù)的值是否大于或等于右操作數(shù)的值，如果是則條件為真。(A>=B)不為真。<=檢查左操作數(shù)的值是否小于或等于右操作數(shù)的值，如果是則條件為真。(A<=B)為真。異常處理時(shí)會(huì)用到的異常類在本項(xiàng)目中，使用了指令try…catch來(lái)處理異常發(fā)生時(shí)的信息反饋。//沒(méi)有獲得控制權(quán)時(shí)的異常處理catch(System.InvalidOperationExceptionex){MessageBox.Show("權(quán)限被其它客戶端占有"+ex.Message);}

//當(dāng)發(fā)生指針復(fù)位異常時(shí)的處理catch(System.Exceptionex){MessageBox.Show("異常處理："+ex.Message);}異常處理時(shí)會(huì)用到的異常類C#異常是使用類來(lái)表示的。C#中的異常類主要是直接或間接地派生于System.Exception

類。這些反饋的異常信息都來(lái)源于system.Exception基類。異常類說(shuō)明system.Exception表示在應(yīng)用程序執(zhí)行期間出現(xiàn)的錯(cuò)誤。System.InvalidOperationException已使用到的異常類有當(dāng)程序包含無(wú)效的Microso