《港口無(wú)人駕駛集裝箱車(chē)技術(shù)要第4部分：車(chē)輛測(cè)試和試驗(yàn)方法》

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/ITSXXXX-2020

1

港口無(wú)人駕駛集裝箱車(chē)技術(shù)要求

第4部分車(chē)輛測(cè)試和試驗(yàn)方法

Technicalrequirementsforportdriverlesscontainervehicle

Part4:Vehicletestandtestmethods

（征求意見(jiàn)稿）

（本草案完成時(shí)間：2021年10月）

在提交反饋意見(jiàn)時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上

2020-03-××發(fā)布2020-05-××實(shí)施

中國(guó)智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布

港口無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)性能和測(cè)試方法

第4部分車(chē)輛測(cè)試和試驗(yàn)方法

1范圍

本文件規(guī)定了港口無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)系統(tǒng)的功能要求和檢測(cè)項(xiàng)目的測(cè)試場(chǎng)景、測(cè)試方法及

要求。

本文件適用于港口無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引

用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修

改單）適用于本文件。

GB12676商用車(chē)輛和掛車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)要求及測(cè)試方法

GB/T13594機(jī)動(dòng)車(chē)和掛車(chē)防抱制動(dòng)性能和測(cè)試方法

GB/T19951道路車(chē)輛靜電放電產(chǎn)生的電騷擾試驗(yàn)方法

GB/T28046.1-2011道路車(chē)輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第1部分：一般規(guī)定

GB/T28046.2-2011道路車(chē)輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第2部分：電氣負(fù)荷

GB/T28046.3-2011道路車(chē)輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第3部分：機(jī)械負(fù)荷

GB34660道路車(chē)輛電磁兼容性要求和測(cè)試方法

GB/T38186-2019商用車(chē)輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗(yàn)方法

BD420021-2019北斗/全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）網(wǎng)絡(luò)RTK中心數(shù)據(jù)處理軟件要求與測(cè)試方

法

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)intelligent&connectedVehicle(ICV)

搭載先進(jìn)的車(chē)載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車(chē)與X

（人、車(chē)、路、云端等）智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，

可實(shí)現(xiàn)“安全、高效、節(jié)能”行駛，并最終可實(shí)現(xiàn)替代人來(lái)操作的新一代汽車(chē)。

3.2

測(cè)試車(chē)輛vehicleundertest(VUT)

1

提出智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試申請(qǐng)、需在國(guó)家或省市認(rèn)可的從事汽車(chē)相關(guān)業(yè)務(wù)的第三方檢測(cè)機(jī)

構(gòu)檢測(cè)驗(yàn)證自動(dòng)駕駛功能的車(chē)輛。

3.3

目標(biāo)車(chē)輛vehicletarget(VT)

批量生產(chǎn)的商用車(chē)或特種車(chē)輛替代上述車(chē)輛的柔性目標(biāo)，柔性目標(biāo)具備激光雷達(dá)、毫米波雷

達(dá)、超聲波雷達(dá)和攝像頭等傳感器的感知屬性。

3.4

車(chē)載單元onboardUnit(OBU)

安裝在測(cè)試車(chē)輛上，可實(shí)現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)通訊，支持車(chē)車(chē)、車(chē)路、車(chē)人、車(chē)網(wǎng)之間（V2X）通訊的硬

件單元。

3.5

路側(cè)單元roadsideunit(RSU)

安裝在測(cè)試場(chǎng)地道路路側(cè)，可實(shí)現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)通訊，支持車(chē)車(chē)、車(chē)路、車(chē)人、車(chē)網(wǎng)之間（V2X）通

訊的硬件單元。

3.6

車(chē)車(chē)通訊vehicle-to-vehicle(V2V)

測(cè)試車(chē)輛、目標(biāo)車(chē)輛之間通過(guò)車(chē)載單元進(jìn)行數(shù)據(jù)包的收發(fā)，完成的信息通訊。

3.7

車(chē)路通訊vehicle-to-infrastructure(V2I)

測(cè)試車(chē)輛與道路基礎(chǔ)設(shè)施之間通過(guò)車(chē)載單元、路側(cè)單元進(jìn)行數(shù)據(jù)包的收發(fā)，完成信息通訊。

3.8

測(cè)試場(chǎng)景testscenario

測(cè)試場(chǎng)景指車(chē)輛測(cè)試過(guò)程中所處的地理環(huán)境、天氣、道路、交通狀態(tài)、車(chē)輛狀態(tài)和時(shí)間等要

素的集合。

3.9

設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍operationaldesigndomain(ODD)

設(shè)計(jì)時(shí)確定的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的運(yùn)行條件，包含但不限于：

——道路；

——環(huán)境；

——交通；

——速度；

——時(shí)間。

3.10

智能車(chē)管平臺(tái)intelligentvehiclemanagementplatform

2

智能車(chē)管平臺(tái)負(fù)責(zé)和港口生產(chǎn)管理系統(tǒng)對(duì)接并將調(diào)度指令傳遞給港口無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)

實(shí)現(xiàn)智能化業(yè)務(wù)運(yùn)營(yíng)，并將港口無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)的實(shí)時(shí)工作狀態(tài)及智能駕駛信息回傳給港口

生產(chǎn)管理系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)檢查，智能車(chē)管平臺(tái)能自動(dòng)判斷港口無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)異常狀態(tài)，根據(jù)

異常狀態(tài)的緊急程度進(jìn)行不同程度的預(yù)警和干預(yù)

3.11

調(diào)度員dispatcher

在港口車(chē)輛無(wú)駕駛員操作的條件下，通過(guò)激活駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)車(chē)輛調(diào)度服務(wù)但不執(zhí)行

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的用戶。

注：裝備有4級(jí)和5級(jí)駕駛自動(dòng)化功能，且其ODD覆蓋整個(gè)行程的車(chē)輛才可被調(diào)度。如果駕

駛自動(dòng)化系統(tǒng)未規(guī)劃線路，調(diào)度員還需要指定目的地。

3.12

測(cè)試方法testmethod

在測(cè)試場(chǎng)景中，測(cè)試車(chē)輛完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能檢測(cè)項(xiàng)目測(cè)試的操作流程。

3.13

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)dynamicdrivingtask

完成車(chē)輛駕駛所需的感知、決策和操作，包括但不限于：

——控制車(chē)輛橫向運(yùn)動(dòng)；

——控制車(chē)輛縱向運(yùn)動(dòng)；

——目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)；

——行駛規(guī)劃；

注：不包括行程計(jì)劃，目的地和路徑的選擇等任務(wù)。

3.14

最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)minimalriskcondition

當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)因相關(guān)系統(tǒng)失效或超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍而無(wú)法完成其預(yù)先規(guī)劃的行程時(shí)，由

用戶或駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)接管動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，并最終將事故風(fēng)險(xiǎn)降到最低的狀態(tài)。

3.15

接管請(qǐng)求requesttointervene

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)請(qǐng)求用戶或調(diào)度員迅速執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的通知。

3.16

車(chē)輛控制權(quán)限vehiclecontrolauthority

對(duì)車(chē)輛轉(zhuǎn)向、加速、制動(dòng)、燈光等系統(tǒng)的控制權(quán)。

3.17

指令instruction

3

調(diào)度員輸入信號(hào)和測(cè)試車(chē)輛通過(guò)感知、地圖等信息自主發(fā)出的信號(hào)。例如變更車(chē)道場(chǎng)景，測(cè)

試車(chē)輛獲得指令后執(zhí)行變更車(chē)道動(dòng)作，此時(shí)指令既可是調(diào)度員操縱轉(zhuǎn)向指示燈發(fā)出的執(zhí)行信號(hào)也

可是測(cè)試車(chē)輛基于感知自主決策發(fā)出的執(zhí)行信號(hào)。

3.18

預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間timetocollision(TTC)

保持當(dāng)前時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，測(cè)試車(chē)輛與目標(biāo)發(fā)生碰撞所需的時(shí)間。

3.19

時(shí)距timegap

測(cè)試車(chē)輛以當(dāng)前車(chē)速行駛一定距離所需的時(shí)間。

3.20

最高自動(dòng)駕駛速度vmax

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下能夠保持的最高穩(wěn)定車(chē)速。

4試驗(yàn)條件

4.1環(huán)境條件

試驗(yàn)溫度范圍：-20℃～+45℃。

風(fēng)速應(yīng)小于22m/s。

水平能見(jiàn)度應(yīng)大于1km。

陽(yáng)光直射方向應(yīng)避免與車(chē)輛行駛方向平行。

試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)符合GB12676的規(guī)定。

4.2場(chǎng)地條件

干燥平坦清潔的瀝青、聯(lián)鎖塊或混凝土路面。

試驗(yàn)路面上可見(jiàn)車(chē)道標(biāo)識(shí)應(yīng)狀態(tài)良好,道路兩側(cè)均有車(chē)道線，并符合JTS168-2017的規(guī)定。

試驗(yàn)車(chē)道長(zhǎng)度應(yīng)滿足最小運(yùn)行速度的需要。

車(chē)道線的寬度應(yīng)在0.1m～0.3m之間。

4.3載荷條件

試驗(yàn)應(yīng)在空載和額定荷載兩種狀態(tài)下分別進(jìn)行。車(chē)輛空載是指整車(chē)整備質(zhì)量加上試驗(yàn)設(shè)備的

總質(zhì)量（試驗(yàn)設(shè)備的總質(zhì)量為150kg）。車(chē)輛額定荷載為65噸加上試驗(yàn)設(shè)備的總質(zhì)量，采用2個(gè)

20英尺集裝箱；單獨(dú)1個(gè)20英尺集裝箱分別會(huì)置于車(chē)一側(cè)和中間位置；集裝箱荷載允許重心偏

載。

4.4測(cè)試參數(shù)

測(cè)試參數(shù)包括：

a)橫向加速度；

b)CAN線相關(guān)數(shù)據(jù)；

c)車(chē)速。

數(shù)據(jù)應(yīng)由系統(tǒng)以外的設(shè)備獲取。

4.5儀器測(cè)量精度要求

試驗(yàn)車(chē)輛數(shù)據(jù)采集及記錄儀器應(yīng)至少滿足以下精度要求：

a)車(chē)速精度要求0.1km/h;

4

c)橫向加速度精度要求0.1m/s2;

e)所有動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣和記錄頻率應(yīng)不低于100Hz。

5功能測(cè)試及試驗(yàn)方法

5.1避障與自動(dòng)緊急制動(dòng)試驗(yàn)

5.1.1避障

測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道。測(cè)試車(chē)輛勻速行駛接近前方靜止目標(biāo)車(chē)輛，試驗(yàn)車(chē)輛

與目標(biāo)車(chē)輛中心線的偏差不應(yīng)超過(guò)0.5m，如圖1所示。

圖1靜止目標(biāo)下測(cè)試避障場(chǎng)景

試驗(yàn)方法

.1被試車(chē)輛應(yīng)在試驗(yàn)開(kāi)始之前至少2秒沿直線向靜止目標(biāo)行駛。

.2測(cè)試應(yīng)在被試車(chē)輛以(35±2)km/h車(chē)速行駛且距離目標(biāo)至少120m時(shí)開(kāi)始，最高

設(shè)計(jì)車(chē)速小于35km/h的車(chē)輛以最高車(chē)速進(jìn)行試驗(yàn)。

.3除為防止車(chē)輛方向偏移對(duì)轉(zhuǎn)向盤(pán)進(jìn)行輕微調(diào)整外，從試驗(yàn)開(kāi)始直至碰撞點(diǎn)為止，調(diào)

度員或智能車(chē)管平臺(tái)不應(yīng)對(duì)被試車(chē)輛進(jìn)行任何調(diào)整。

性能要求

.1在AEBS碰撞預(yù)警階段之前，系統(tǒng)不應(yīng)啟動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向階段。

.2碰撞預(yù)警模式的時(shí)間設(shè)定應(yīng)符合下列規(guī)定：

——在緊急制動(dòng)階段開(kāi)始之前，最遲應(yīng)在緊急制動(dòng)階段開(kāi)始前1.4s以觸覺(jué)或聲

學(xué)模式預(yù)警；

——在緊急制動(dòng)階段開(kāi)始之前，最遲應(yīng)在緊急制動(dòng)階段開(kāi)始前0.8s前以至少兩

種模式預(yù)警；

——預(yù)警階段的速度下降不應(yīng)超過(guò)15km/h或測(cè)試車(chē)輛速度下降總額的30%，取較高者。

——在排除其他因素干擾后，3次測(cè)試至少3次成功。

.3碰撞預(yù)警階段之后應(yīng)為緊急轉(zhuǎn)向階段。

.4緊急轉(zhuǎn)向階段應(yīng)使測(cè)試車(chē)輛不會(huì)與靜止目標(biāo)發(fā)生碰撞。

.5緊急轉(zhuǎn)向階段應(yīng)使測(cè)試車(chē)輛不能把集裝箱甩出或偏載后導(dǎo)致車(chē)輛側(cè)翻。

.6緊急轉(zhuǎn)向階段不應(yīng)在碰撞時(shí)間小于或等于3秒前開(kāi)始。該要求應(yīng)通過(guò)實(shí)際試驗(yàn)測(cè)量或制造

商提供的文件進(jìn)行驗(yàn)證，由技術(shù)機(jī)構(gòu)和車(chē)輛制造商協(xié)商確定。

5.1.2自動(dòng)緊急制動(dòng)試驗(yàn)

靜止目標(biāo)條件下的預(yù)警和啟動(dòng)緊急制動(dòng)性能

.1測(cè)試場(chǎng)景

5

測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道。測(cè)試車(chē)輛勻速行駛接近前方靜止目標(biāo)車(chē)輛，試驗(yàn)車(chē)輛

與目標(biāo)車(chē)輛中心線的偏差不應(yīng)超過(guò)0.5m，如圖2所示。

圖2靜止目標(biāo)測(cè)試自動(dòng)緊急制動(dòng)場(chǎng)景

.2試驗(yàn)方法

被試車(chē)輛應(yīng)在試驗(yàn)開(kāi)始之前至少2秒沿直線向靜止目標(biāo)行駛；

測(cè)試應(yīng)在被試車(chē)輛以(35±2)km/h車(chē)速行駛且距離目標(biāo)至少120m時(shí)開(kāi)始，最高設(shè)計(jì)車(chē)速

小于35km/h的車(chē)輛以最高車(chē)速進(jìn)行試驗(yàn)。

除為防止車(chē)輛方向偏移對(duì)轉(zhuǎn)向盤(pán)進(jìn)行輕微調(diào)整外，從試驗(yàn)開(kāi)始直至碰撞點(diǎn)為止，調(diào)度員或智

能管理平臺(tái)不應(yīng)對(duì)被試車(chē)輛進(jìn)行任何調(diào)整。

.3性能要求

碰撞預(yù)警模式的時(shí)間設(shè)定應(yīng)符合下列規(guī)定：

——在緊急制動(dòng)階段開(kāi)始之前，最遲應(yīng)在緊急制動(dòng)階段開(kāi)始前1.4s以觸覺(jué)或聲學(xué)模式預(yù)警；

——在緊急制動(dòng)階段開(kāi)始之前，最遲應(yīng)在緊急制動(dòng)階段開(kāi)始前0.8s前以至少兩種模式預(yù)警；

——預(yù)警階段的速度下降不應(yīng)超過(guò)15km/h或試驗(yàn)車(chē)輛速度下降總額的30%，取較高者。

碰撞預(yù)警階段之后應(yīng)為緊急制動(dòng)階段。

被試車(chē)輛速度為35km/h時(shí)，被試車(chē)輛在與靜止目標(biāo)碰撞時(shí)的速度下降總額不應(yīng)小于30km/h。

被試車(chē)輛速度為35km/h時(shí)，應(yīng)能避免被試車(chē)輛在與靜止目標(biāo)碰撞。

緊急制動(dòng)階段不應(yīng)在碰撞時(shí)間小于或等于3s前開(kāi)始。該要求應(yīng)通過(guò)實(shí)際試驗(yàn)測(cè)量或制造商

提供的文件進(jìn)行驗(yàn)證，由技術(shù)機(jī)構(gòu)和車(chē)輛制造商協(xié)商確定。

在排除其他因素干擾后，3次試驗(yàn)至少3次成功。

移動(dòng)目標(biāo)下的預(yù)警和啟動(dòng)緊急制動(dòng)性能

.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道。測(cè)試車(chē)輛勻速行駛接近前方同向行駛目標(biāo)車(chē)輛，測(cè)試車(chē)輛

與目標(biāo)車(chē)輛中心線的偏差不超過(guò)0.5米，如圖3所示。

圖3移動(dòng)目標(biāo)下的預(yù)警和啟動(dòng)緊急制動(dòng)測(cè)試場(chǎng)景

.2測(cè)試方法

被試車(chē)輛和移動(dòng)目標(biāo)應(yīng)在測(cè)試之前至少2s沿直線同向行駛；被試車(chē)輛與目標(biāo)中心線的偏差

不超過(guò)0.5m。

測(cè)試應(yīng)在被試車(chē)輛以(35±2)km/h車(chē)速行駛、最高設(shè)計(jì)車(chē)速小于35km/h的車(chē)輛以最高車(chē)速

6

進(jìn)行測(cè)試；移動(dòng)目標(biāo)以(12±2)km/h車(chē)速同車(chē)道行駛，測(cè)試在被試車(chē)輛和移動(dòng)目標(biāo)二者相距至少

120m時(shí)開(kāi)始，移動(dòng)目標(biāo)的速度應(yīng)符合下列規(guī)定：

除為防止車(chē)輛方向偏移對(duì)轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行輕微調(diào)整外，從測(cè)試開(kāi)始直至被試車(chē)輛車(chē)速與目標(biāo)車(chē)速

相等為止，調(diào)度員或智能車(chē)管平臺(tái)不應(yīng)對(duì)測(cè)試車(chē)輛進(jìn)行任何調(diào)整。

.3性能要求

碰撞預(yù)警模式的時(shí)間設(shè)定應(yīng)符合下列規(guī)定：

——在緊急制動(dòng)階段開(kāi)始之前，最遲應(yīng)在3.8s前以觸覺(jué)或聲學(xué)模式預(yù)警。

——在緊急制動(dòng)階段開(kāi)始之前，最遲應(yīng)在3s前以至少兩種模式預(yù)警。

——預(yù)警階段的速度下降不應(yīng)超過(guò)15km/h或測(cè)試車(chē)輛速度下降總額的30%，取較高者。

——在排除其他因素干擾后，3次測(cè)試至少3次成功。

緊急制動(dòng)階段應(yīng)使被試車(chē)輛不與移動(dòng)目標(biāo)發(fā)生碰撞。

緊急制動(dòng)階段不應(yīng)在預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間小于或等于3s前開(kāi)始。該要求應(yīng)通過(guò)實(shí)際試驗(yàn)測(cè)量或制

造商提供的文件進(jìn)行驗(yàn)證，由技術(shù)機(jī)構(gòu)和車(chē)輛制造商協(xié)商確定。

在排除其他因素干擾后，3次試驗(yàn)至少3次成功。

系統(tǒng)失效檢測(cè)性能

.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，如圖4所示。

圖4系統(tǒng)失效檢測(cè)測(cè)試場(chǎng)景

.2測(cè)試方法

7

通過(guò)斷開(kāi)AEBS部件的電源或AEBS部件間的電路連接來(lái)模擬電路失效；模擬AEBS失效時(shí)，不應(yīng)切斷報(bào)

警信號(hào)的電路連接或AEBS手動(dòng)解除控制裝置。

啟動(dòng)并逐漸加速被試車(chē)輛，觀察并記錄失效警告裝置信號(hào)及首次發(fā)出警告信號(hào)時(shí)候的車(chē)速及時(shí)間；停車(chē)后，

車(chē)輛在靜止?fàn)顟B(tài)下關(guān)閉啟動(dòng)開(kāi)關(guān)又重新打開(kāi)后，觀察并記錄失效報(bào)警信號(hào)是否立即重新點(diǎn)亮。

.3試驗(yàn)要求

失效報(bào)警信號(hào)最遲應(yīng)在車(chē)輛以大于15km/h的車(chē)速行駛3秒時(shí)啟動(dòng)；并且，只要模擬的失效仍然存在，車(chē)

輛在靜止?fàn)顟B(tài)下關(guān)閉點(diǎn)火開(kāi)關(guān)又重新打開(kāi)后，失效報(bào)警信號(hào)應(yīng)立即重新點(diǎn)亮。

系統(tǒng)解除性能

.1同車(chē)道加速試驗(yàn)

被試車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛分別以(35±2)km/h和(50±2)km/h的車(chē)速在同一車(chē)道上行駛，當(dāng)系統(tǒng)正常工作時(shí)，

目標(biāo)車(chē)輛以(50±2)km/h的速度開(kāi)始加速，當(dāng)被試車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛距離超過(guò)120m時(shí)，被試車(chē)輛應(yīng)自動(dòng)解除

AEBS。除為防止車(chē)輛方向偏離對(duì)轉(zhuǎn)向進(jìn)行輕微調(diào)整外，試驗(yàn)中不應(yīng)對(duì)試驗(yàn)車(chē)輛進(jìn)行任何調(diào)整,如圖5所示。

35km/h50km/h

圖5同車(chē)道加速測(cè)試場(chǎng)景

在預(yù)警階段，調(diào)度員打開(kāi)轉(zhuǎn)向燈以及制造商規(guī)定的其他方式等主動(dòng)動(dòng)作，檢查系統(tǒng)的響應(yīng)能否被調(diào)度員的

主動(dòng)動(dòng)作中斷。

在緊急制動(dòng)階段，調(diào)度員打開(kāi)轉(zhuǎn)向燈以及制造商規(guī)定的其他方式等主動(dòng)動(dòng)作，檢查系統(tǒng)的響應(yīng)能否被調(diào)度

員的主動(dòng)動(dòng)作中斷。

對(duì)安裝有AEBS解除裝置的車(chē)輛，將點(diǎn)火（啟動(dòng)）開(kāi)關(guān)置于“點(diǎn)火”（運(yùn)行）位置并解除AEBS，檢查報(bào)警

信號(hào)是否點(diǎn)亮。將點(diǎn)火（啟動(dòng)）開(kāi)關(guān)置于“關(guān)閉”位置。然后再次將點(diǎn)火（啟動(dòng)）開(kāi)關(guān)置于“運(yùn)行”位置，確認(rèn)

此前曾點(diǎn)亮的報(bào)警信號(hào)是否點(diǎn)亮。如果點(diǎn)火（啟動(dòng)）系統(tǒng)通過(guò)鑰匙啟動(dòng)，則應(yīng)在全程未拔出鑰匙的條件下進(jìn)行

上述操作。

系統(tǒng)應(yīng)滿足如下要求：

a)AEBS可允許調(diào)度員或智能車(chē)管平臺(tái)中斷預(yù)警階段；

b)AEBS應(yīng)保證調(diào)度員或智能車(chē)管平臺(tái)能夠中斷緊急制動(dòng)階段；

c)車(chē)輛解除AEBS時(shí)應(yīng)滿足下列的要求:

1)AEBS應(yīng)在車(chē)輛點(diǎn)火時(shí)自動(dòng)恢復(fù)至正常工作狀態(tài)；

2)AEBS功能解除以后，應(yīng)采用符合GB4094規(guī)定的常亮的光學(xué)報(bào)警信號(hào)向調(diào)度員報(bào)警；可采

用GB4094規(guī)定的黃色報(bào)警信號(hào)。

.2同車(chē)道轉(zhuǎn)彎試驗(yàn)

被試車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛分別以(35±2)km/h和(10±2)km/h的車(chē)速在同一車(chē)道上行駛，當(dāng)系統(tǒng)正常工作時(shí)，

目標(biāo)車(chē)輛路口轉(zhuǎn)彎，超出雷達(dá)監(jiān)測(cè)范圍后，被試車(chē)輛應(yīng)自動(dòng)解除AEBS。除為防止車(chē)輛方向偏離對(duì)轉(zhuǎn)向進(jìn)行輕

微調(diào)整外，試驗(yàn)中不應(yīng)對(duì)試驗(yàn)車(chē)輛進(jìn)行任何調(diào)整,如圖6所示。。

8

圖6同車(chē)道轉(zhuǎn)彎測(cè)試場(chǎng)景

.3行人緊急制動(dòng)測(cè)試

測(cè)試開(kāi)始時(shí)，測(cè)試車(chē)輛沿規(guī)劃的車(chē)道中心線加速到35km/h，并保持一段距離，B-B為自車(chē)的車(chē)道中心線。

同時(shí)控制行人系統(tǒng)從測(cè)試車(chē)輛左側(cè)距離測(cè)試車(chē)道中心線5.5米遠(yuǎn)處沿A-A路徑運(yùn)動(dòng)，其中F=1.0m為行人的

加速距離。L點(diǎn)為主車(chē)與行人的碰撞點(diǎn)，行人在距離L點(diǎn)4.5m時(shí)，應(yīng)達(dá)到8km/h的目標(biāo)速度。若自車(chē)AEBS系

統(tǒng)自動(dòng)剎停或發(fā)生碰撞，則測(cè)試結(jié)束,如圖7所示。

試驗(yàn)有效性要求如下：

a)自車(chē)速度應(yīng)保持在±2km/h的誤差范圍內(nèi)；

b)行人運(yùn)動(dòng)速度應(yīng)保持在±1km/h的誤差范圍內(nèi)；

c)自車(chē)的中心線的偏差不應(yīng)超過(guò)自車(chē)寬度的±20%。試驗(yàn)通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)如下：

d)自車(chē)AEBS應(yīng)該在TTC大于2.2s時(shí)發(fā)出預(yù)警；

e)自車(chē)AEBS碰撞時(shí)車(chē)速減少量應(yīng)在20km/h以上；

f)進(jìn)行3次測(cè)試，通過(guò)3次。

圖7針對(duì)行人緊急制動(dòng)測(cè)試

系統(tǒng)防止誤響應(yīng)性能

.1夾道試驗(yàn)

將兩輛滿足GB/T3730.1-2001規(guī)定的普通乘用車(chē)放置與被試車(chē)輛行駛方向相同的狀態(tài)，兩車(chē)內(nèi)側(cè)相距4.5m，

尾部對(duì)齊,如圖8所示。

被試車(chē)輛從至少60m的以外開(kāi)始以(35±2)km/h的恒定速度從兩輛靜止的車(chē)輛中間通過(guò)。除為防止車(chē)輛

方向偏離對(duì)轉(zhuǎn)向進(jìn)行輕微調(diào)整外，試驗(yàn)中不應(yīng)對(duì)試驗(yàn)車(chē)輛進(jìn)行任何調(diào)整。

AEBS不應(yīng)發(fā)出碰撞預(yù)警，也不應(yīng)啟動(dòng)緊急制動(dòng)階段。

9

35km/h

圖8夾道試驗(yàn)測(cè)試場(chǎng)景

彎道橫向目標(biāo)識(shí)別測(cè)試

該測(cè)試在曲率半徑為250m的彎道上進(jìn)行。此測(cè)試必須動(dòng)態(tài)進(jìn)行，自車(chē)、鄰車(chē)道前車(chē)和目標(biāo)車(chē)輛以10km/h

的速度同向行駛。自車(chē)和目標(biāo)車(chē)在同一車(chē)道內(nèi)行駛，鄰車(chē)道前車(chē)在目標(biāo)車(chē)輛外側(cè)車(chē)道行駛，且車(chē)間距離不會(huì)觸

發(fā)預(yù)警，如圖9所示。

測(cè)試開(kāi)始后，鄰車(chē)道前車(chē)減速至30km/h以下，在自車(chē)超過(guò)臨車(chē)道前車(chē)的過(guò)程中系統(tǒng)不應(yīng)報(bào)警且不執(zhí)行制動(dòng)。

然后目標(biāo)車(chē)輛減速至自車(chē)能發(fā)出碰撞報(bào)警的速度。當(dāng)自車(chē)TTC小于等于1.89s時(shí)未報(bào)警，則測(cè)試結(jié)束。

試驗(yàn)有效性要求如下：

a)測(cè)試開(kāi)始前，3臺(tái)試驗(yàn)車(chē)輛速度應(yīng)保持在35±3km/h范圍內(nèi)，至少2s；

b)測(cè)試開(kāi)始后到試驗(yàn)結(jié)束前，主車(chē)速度應(yīng)穩(wěn)定在±3km/h誤差范圍內(nèi)。試驗(yàn)通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)如下：

c)在自車(chē)超過(guò)鄰車(chē)道前車(chē)的過(guò)程中系統(tǒng)不應(yīng)報(bào)警且不執(zhí)行制動(dòng)；

d)AEBS系統(tǒng)應(yīng)在TTC大于1.89s之前發(fā)出報(bào)警；

e)進(jìn)行1次測(cè)試。

圖9彎道橫向目標(biāo)識(shí)別測(cè)試場(chǎng)景

5.2并道與超車(chē)試驗(yàn)

5.2.1并道

相鄰車(chē)道無(wú)車(chē)并道

.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道。測(cè)試車(chē)輛勻速行駛，且相鄰車(chē)道無(wú)干擾車(chē)輛。如圖10所示。

10

圖10相鄰車(chē)道無(wú)車(chē)并道測(cè)試場(chǎng)景

.2測(cè)試方法

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下以30km/h的速度沿車(chē)道中間勻速行駛，測(cè)試車(chē)輛開(kāi)啟系統(tǒng)。向左或者向右并道各進(jìn)

行3次測(cè)試。

.3技術(shù)要求

測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能開(kāi)啟正確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟至少3s后開(kāi)始轉(zhuǎn)向。

測(cè)試車(chē)輛從開(kāi)始轉(zhuǎn)向至完成并入相鄰車(chē)道動(dòng)作的時(shí)間不大于5s。

完成并道后正確關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。

相鄰車(chē)道測(cè)試車(chē)輛后方有車(chē)并道

.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道。測(cè)試車(chē)輛勻速行駛，在相鄰車(chē)道內(nèi),測(cè)試車(chē)輛的后方區(qū)域存

在目標(biāo)車(chē)輛行駛，且目標(biāo)車(chē)輛與測(cè)試車(chē)輛車(chē)間時(shí)距較長(zhǎng)，如圖11所示。

圖11相鄰車(chē)道測(cè)試車(chē)輛后方有車(chē)并道

.2測(cè)試方法

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，以30km/h的速度在車(chē)道中間勻速行駛。相鄰車(chē)道內(nèi)目標(biāo)車(chē)輛在測(cè)試車(chē)輛后方

區(qū)域內(nèi)以行駛，測(cè)試車(chē)輛開(kāi)啟系統(tǒng)。向左或者向右并道各進(jìn)行3次測(cè)試。

.3技術(shù)要求

測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能正確檢測(cè)目標(biāo)車(chē)輛的位置、速度及加速度，并計(jì)算碰撞時(shí)間。

若碰撞時(shí)間≥7.5s，測(cè)試車(chē)輛執(zhí)行并道。

測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能開(kāi)啟正確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟至少3s后開(kāi)始轉(zhuǎn)向；

測(cè)試車(chē)輛從開(kāi)始轉(zhuǎn)向至完成并入相鄰車(chē)道動(dòng)作的時(shí)間不大于5s。

完成并道后正確關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。

相鄰車(chē)道測(cè)試車(chē)輛后方有車(chē)并道

.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道。測(cè)試車(chē)輛勻速行駛，在相鄰車(chē)道內(nèi),測(cè)試車(chē)輛的后方區(qū)域存

在目標(biāo)車(chē)輛行駛，且目標(biāo)車(chē)輛與測(cè)試車(chē)輛車(chē)間時(shí)距較短，如圖12所示。

11

圖12相鄰車(chē)道測(cè)試車(chē)輛后方有車(chē)并道

.2測(cè)試方法

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，以30km/h的速度在車(chē)道中間勻速行駛。相鄰車(chē)道內(nèi)目標(biāo)車(chē)輛在測(cè)試車(chē)輛后方

區(qū)域內(nèi)以行駛，測(cè)試車(chē)輛開(kāi)啟系統(tǒng)。向左或者向右并道各進(jìn)行3次測(cè)試。

.3技術(shù)要求

測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能正確檢測(cè)目標(biāo)車(chē)輛的位置、速度及加速度，并計(jì)算碰撞時(shí)間。

若碰撞時(shí)間＜7.5s，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出警告，且不發(fā)出并道指令。

測(cè)試車(chē)輛前方有車(chē)并道相鄰車(chē)道無(wú)車(chē)

.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道。測(cè)試車(chē)輛勻速行駛，測(cè)試車(chē)輛前方區(qū)域存在目標(biāo)車(chē)勻速行駛，

在相鄰車(chē)道無(wú)車(chē)，如圖13所示。

圖13測(cè)試車(chē)輛前方有車(chē)并道相鄰車(chē)道無(wú)車(chē)

.2測(cè)試方法

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，以30km/h的速度在車(chē)道中間勻速行駛。目標(biāo)車(chē)輛在測(cè)試車(chē)輛前方區(qū)域

正常行駛，測(cè)試車(chē)輛開(kāi)啟系統(tǒng)。向左或者向右并道各進(jìn)行3次測(cè)試。

.3技術(shù)要求

測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能正確檢測(cè)目標(biāo)車(chē)輛的位置、速度及加速度，并計(jì)算碰撞時(shí)間。

若碰撞時(shí)間≥7.5s，測(cè)試車(chē)輛執(zhí)行并道。

測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能開(kāi)啟正確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟至少3s后開(kāi)始轉(zhuǎn)向；

測(cè)試車(chē)輛從開(kāi)始轉(zhuǎn)向至完成并入相鄰車(chē)道動(dòng)作的時(shí)間不大于5s。

完成并道后正確關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。

若碰撞時(shí)間＜7.5s，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出警告，且不發(fā)出并道指令。

測(cè)試車(chē)輛前方有車(chē)并道相鄰車(chē)道有車(chē)

.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道。測(cè)試車(chē)輛勻速行駛，測(cè)試車(chē)輛前方區(qū)域存在目標(biāo)車(chē)1正常行駛，在相

鄰車(chē)道內(nèi)存在目標(biāo)車(chē)輛2正常行駛，如圖5所示。

12

圖14測(cè)試車(chē)輛前方有車(chē)并道相鄰車(chē)道有車(chē)

.2測(cè)試方法

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，以30km/h的速度在車(chē)道中間勻速行駛。目標(biāo)車(chē)輛1在測(cè)試車(chē)輛前方區(qū)域正常

行駛，目標(biāo)車(chē)輛2在測(cè)試車(chē)輛后方區(qū)域正常行駛，測(cè)試車(chē)輛開(kāi)啟系統(tǒng)。

向左或者向右并道各進(jìn)行3次測(cè)試。

.3技術(shù)要求

測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能正確檢測(cè)目標(biāo)車(chē)輛的位置、速度及加速度，并計(jì)算碰撞時(shí)間。

若碰撞時(shí)間≥7.5s，測(cè)試車(chē)輛執(zhí)行并道。

測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能開(kāi)啟正確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟至少3s后開(kāi)始轉(zhuǎn)向；

測(cè)試車(chē)輛從開(kāi)始轉(zhuǎn)向至完成并入相鄰車(chē)道動(dòng)作的時(shí)間不大于5s。

完成并道后正確關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。

若碰撞時(shí)間＜7.5s，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出警告，且不發(fā)出并道指令。

前方車(chē)道減少

.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，在車(chē)道減少位置的前方50m處存在指示標(biāo)志牌。測(cè)試車(chē)

輛初始行駛于最右側(cè)車(chē)道內(nèi)，在相鄰車(chē)道內(nèi)存在目標(biāo)車(chē)輛，并以相同速度勻速行駛?cè)鐖D15。

圖15前方車(chē)道減少測(cè)試場(chǎng)景

.2測(cè)試方法

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離車(chē)道變少指示標(biāo)志牌200m前達(dá)到30km/h的車(chē)速，并沿車(chē)道中

間勻速駛向車(chē)道變少指示標(biāo)志牌，相鄰車(chē)道內(nèi)目標(biāo)車(chē)輛在測(cè)試車(chē)輛前方10m至測(cè)試車(chē)輛后方10m的

區(qū)域內(nèi)以相同速度勻速行駛，如果測(cè)試車(chē)輛無(wú)并道操作，則調(diào)度員應(yīng)及時(shí)接管車(chē)輛。

.3技術(shù)要求

測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能正確檢測(cè)目標(biāo)車(chē)輛的位置、速度及加速度，并計(jì)算碰撞時(shí)間。

系統(tǒng)應(yīng)能通過(guò)加速或減速方式避讓目標(biāo)車(chē)輛，確保碰撞時(shí)間≥7.5s來(lái)完成并道。

測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能開(kāi)啟正確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟至少3s后開(kāi)始轉(zhuǎn)向。

測(cè)試車(chē)輛從開(kāi)始轉(zhuǎn)向至完成并入相鄰車(chē)道動(dòng)作的時(shí)間不大于5s。

13

完成并道后正確關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。

5.2.2超車(chē)

雙車(chē)道及以上超車(chē)

.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，中間為白色虛線。測(cè)試車(chē)輛穩(wěn)定行駛，系統(tǒng)以適當(dāng)方式向測(cè)試車(chē)輛

發(fā)出超車(chē)指令，如圖16。

圖16雙車(chē)道及以上超車(chē)

.2測(cè)試方法

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下以35km/h的速度接近目標(biāo)車(chē)輛，目標(biāo)車(chē)輛正常行駛，以適當(dāng)方式向測(cè)試車(chē)輛發(fā)

出超車(chē)指令。

.3技術(shù)要求

若碰撞時(shí)間＜7.5s，測(cè)試車(chē)輛不得執(zhí)行超車(chē)動(dòng)作。

若碰撞時(shí)間≥7.5s，測(cè)試車(chē)輛可執(zhí)行超車(chē)動(dòng)作，且需正確開(kāi)啟轉(zhuǎn)向燈至少3s后開(kāi)始轉(zhuǎn)向。

測(cè)試車(chē)輛完成并道超車(chē)返回本車(chē)道后，需保持在車(chē)道中心行駛。

測(cè)試車(chē)輛在超車(chē)過(guò)程中不得與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞，且不得影響目標(biāo)車(chē)輛正常行駛。

單車(chē)道超車(chē)

.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為單車(chē)道的長(zhǎng)直道，中間為白色虛線。測(cè)試車(chē)輛穩(wěn)定行駛，系統(tǒng)以適當(dāng)方式向測(cè)試車(chē)輛發(fā)出超車(chē)指令，

如圖8。

圖17單車(chē)道超車(chē)測(cè)試場(chǎng)景

.2測(cè)試方法

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下以35km/h的速度接近目標(biāo)車(chē)輛，目標(biāo)車(chē)輛以20km/h的車(chē)速正常行駛，以適當(dāng)方

式向測(cè)試車(chē)輛發(fā)出超車(chē)指令。

.3技術(shù)要求

若碰撞時(shí)間＜7.5s，測(cè)試車(chē)輛不得執(zhí)行超車(chē)動(dòng)作；

若碰撞時(shí)間≥7.5s，測(cè)試車(chē)輛可執(zhí)行超車(chē)動(dòng)作，且需正確開(kāi)啟轉(zhuǎn)向燈至少3s后開(kāi)始轉(zhuǎn)向；

14

測(cè)試車(chē)輛完成并道超車(chē)返回本車(chē)道后，需保持在車(chē)道中心行駛；

測(cè)試車(chē)輛在超車(chē)過(guò)程中不得與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞，且不得影響目標(biāo)車(chē)輛正常行駛。

5.3車(chē)道保持

5.3.1總則

由于不同的系統(tǒng)概念，系統(tǒng)應(yīng)該同時(shí)滿足一個(gè)“直道測(cè)試”和“彎道測(cè)試”的試驗(yàn)步驟。

由數(shù)據(jù)記錄中獲取的參數(shù)：

a）橫向加速度；

b）偏離速度；

c）車(chē)速。

由于車(chē)道保持輔助系統(tǒng)試驗(yàn)過(guò)程中產(chǎn)生了所有車(chē)道保持動(dòng)作，應(yīng)記錄以上所列數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)應(yīng)由系統(tǒng)以

外的設(shè)備獲取，在試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)注明試驗(yàn)儀器的精度。

5.3.2直道試驗(yàn)

試驗(yàn)步驟由8個(gè)單向試驗(yàn)組成（見(jiàn)圖18）。

試驗(yàn)以車(chē)速9～10m/s沿一段直線路面直行。車(chē)輛可沿著車(chē)道中央行駛。

9-10m/s

圖18試驗(yàn)方法圖示

當(dāng)車(chē)輛按照指定速度沿試驗(yàn)車(chē)道行駛并達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)后，車(chē)輛可向車(chē)道左側(cè)和右側(cè)逐漸偏離。以

V_depart=0.4±0.2m/s的偏離速度進(jìn)行兩組共8次試驗(yàn)（第一組的四次向左偏離，第二組的四次向右偏

離）。試驗(yàn)人員應(yīng)根據(jù)相對(duì)于車(chē)道標(biāo)識(shí)的偏離速度以組（每組四次試驗(yàn)）為單位順次進(jìn)行試驗(yàn)。為防止系

統(tǒng)失效（如誤用預(yù)防措施），汽車(chē)制造商應(yīng)特別注明兩次試驗(yàn)的最短時(shí)間間隔。

只要能滿足偏離速度的要求，無(wú)論采用什么樣的操作方式都視為通過(guò)（手動(dòng)還是機(jī)器手）；試驗(yàn)中方

向盤(pán)采取約束措施與否所進(jìn)行的試驗(yàn)都視為通過(guò)。

基于實(shí)現(xiàn)干預(yù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的差別，方向盤(pán)是否采取約束措施所進(jìn)行的試驗(yàn)都視為通過(guò)。

在試驗(yàn)過(guò)程中，如車(chē)輛的輪胎外緣超過(guò)車(chē)道分界線不大于LKAS_Offset_max，視為此次單項(xiàng)試驗(yàn)通過(guò)。

無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)車(chē)輛：車(chē)輛輪胎外沿不允許越過(guò)車(chē)道邊界。

所有8次試驗(yàn)全部通過(guò)，則視為直道試驗(yàn)通過(guò)。

5.3.3彎道試驗(yàn)

試驗(yàn)步驟

試驗(yàn)步驟由2個(gè)單向試驗(yàn)組成。在整個(gè)試驗(yàn)過(guò)程中試驗(yàn)車(chē)速為35km/h。試驗(yàn)應(yīng)在直道進(jìn)入彎道的道路

上進(jìn)行。在直道上，調(diào)整試驗(yàn)車(chē)輛在車(chē)道的中央位置，并調(diào)整方向盤(pán)為零角度，沿平行于車(chē)道直線行駛。

當(dāng)車(chē)輛即將進(jìn)入彎道前，方向盤(pán)設(shè)置為自由狀態(tài)。進(jìn)入彎道后，試驗(yàn)應(yīng)持續(xù)進(jìn)行到LKAS_curve_time規(guī)定

的時(shí)間。試驗(yàn)應(yīng)進(jìn)行8次，4次進(jìn)入左彎道，4次進(jìn)入右彎道。車(chē)輛的輪胎外緣超過(guò)車(chē)道分界線不大于

LKAS_Offset_max，視為此次單項(xiàng)試驗(yàn)通過(guò)。右彎道和左彎道試驗(yàn)都通過(guò)，則視為彎道試驗(yàn)通過(guò)。

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LKAS_curve_time=5s

港口無(wú)人駕駛集裝箱車(chē)輛：車(chē)輛輪胎外沿不允許越過(guò)車(chē)道邊界。

測(cè)試車(chē)道

試驗(yàn)道路為一段直道連接一段彎道，其中彎道的長(zhǎng)度要保證車(chē)輛能夠行駛5s以上。此彎道分為定曲

率部分和變曲率部分，定曲率部分的曲率半徑為500m，變曲率部分為直道和定曲率部分彎道的連接段，其

曲率隨彎道長(zhǎng)度呈線性變化，從0m逐步增加到0.002m-1，曲率變化率dc/ds不超過(guò)4x10-5m-2，如圖19所示：

圖19試驗(yàn)車(chē)道

5.4定點(diǎn)?？?、起步

5.5試驗(yàn)

5.5.1測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道。測(cè)試車(chē)輛勻速行駛，測(cè)試車(chē)輛側(cè)方區(qū)域存在港口裝卸機(jī)械設(shè)

備等機(jī)械設(shè)備或車(chē)輛。

5.5.2測(cè)試方法

測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，以35km/h的速度在車(chē)道中間勻速行駛。測(cè)試車(chē)輛接收指令，在到達(dá)測(cè)

試區(qū)域時(shí)減速，停車(chē)，并判斷測(cè)試車(chē)輛定位系統(tǒng)并可以微調(diào)車(chē)輛姿態(tài)。進(jìn)行3次測(cè)試。

5.5.3技術(shù)要求

測(cè)試車(chē)輛接收指令。

測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能正確檢測(cè)車(chē)輛的位置、速度及加速度。

測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能根據(jù)要求正確判斷停車(chē)位置。

測(cè)試車(chē)輛停車(chē)位置誤差±5cm。

測(cè)試車(chē)輛停車(chē)航向誤差±0.3°。

測(cè)試車(chē)輛-一次定點(diǎn)?？砍晒β?0%，二次定位100%；

測(cè)試車(chē)輛精準(zhǔn)定位、停車(chē)、起步成功后應(yīng)以視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)等方式提示。

5.6后臺(tái)或人工操作接管試驗(yàn)

5.6.1總則

16

該測(cè)試先確認(rèn)智能車(chē)管平臺(tái)與車(chē)輛管控之間的工作正常，在此基礎(chǔ)上再進(jìn)行提醒調(diào)度員或外部接管人員的

聲音與視覺(jué)提醒功能的確認(rèn)，再進(jìn)行調(diào)度員或外部接管人員判斷、操作接管功能的測(cè)試。其中對(duì)于聲音與視覺(jué)

提醒功能的確認(rèn)以主觀評(píng)價(jià)進(jìn)行。

5.6.2聲音與視覺(jué)提醒功能確認(rèn)

在長(zhǎng)直路上進(jìn)行試驗(yàn)，被測(cè)車(chē)輛以恒定車(chē)速運(yùn)行（推薦的測(cè)試車(chē)速區(qū)間為10～35km/h）。當(dāng)達(dá)到測(cè)試車(chē)速后，觸發(fā)

需要調(diào)度員或外部接管人員接管車(chē)輛的指令。此時(shí)，車(chē)輛應(yīng)具有聲音與視覺(jué)的提醒功能，以提示調(diào)度員進(jìn)行人工

操作接管。

當(dāng)車(chē)輛進(jìn)行人工操作接管提醒時(shí)，調(diào)度員或外部接管人員能夠清晰聽(tīng)到提示人工操作接管的聲音警告。

5.6.3視覺(jué)提醒的辨識(shí)性確認(rèn)

當(dāng)車(chē)輛進(jìn)行人工操作接管提醒時(shí)，調(diào)度員或外部接管人員能夠看到提示人工操作接管的視覺(jué)警告（視覺(jué)警告

可以通過(guò)燈或屏幕上的信息來(lái)實(shí)現(xiàn)）。

5.6.4車(chē)輛行駛狀態(tài)可通過(guò)聲音和視覺(jué)的辨識(shí)性進(jìn)行外部確認(rèn)

當(dāng)車(chē)輛在進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，定位微調(diào)，發(fā)生故障等情況時(shí)，可通過(guò)聲音和視覺(jué)的辨識(shí)性進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)外部確認(rèn)。

5.6.5調(diào)度員或外部接管人員接管功能測(cè)試

調(diào)度員或外部接管人員操作接管功能測(cè)試包含三個(gè)測(cè)試內(nèi)容。分別為：通過(guò)手持設(shè)備進(jìn)行接管；以及通過(guò)按

鈕或開(kāi)關(guān)進(jìn)行接管。

調(diào)度員或外部接管人員操作接管后調(diào)度員應(yīng)獲得對(duì)車(chē)輛的完全控制權(quán)限（完全控制權(quán)限包括對(duì)車(chē)輛轉(zhuǎn)

向、加速、制動(dòng)、燈光等系統(tǒng)的控制權(quán)）。

5.7無(wú)線通訊試驗(yàn)

5.7.1網(wǎng)絡(luò)接入要求

港區(qū)無(wú)人駕駛集卡車(chē)輛至少支持一種無(wú)線接入技術(shù)，包括LTE、LTE-V2X、5G、藍(lán)牙及WIFI。

車(chē)輛子系統(tǒng)-----路測(cè)子系統(tǒng)。

LTE、LTE-V2X：通信距離≥300m；系統(tǒng)延遲≤500ms。

5G：通信距離≥150m；系統(tǒng)延遲≤100ms。

5.7.2試驗(yàn)采集數(shù)據(jù)

時(shí)間和日期

車(chē)輛子系統(tǒng)與路測(cè)子系統(tǒng)應(yīng)提供時(shí)間和日期。時(shí)間應(yīng)精確到秒,日期應(yīng)精確到日。

各網(wǎng)絡(luò)子系統(tǒng)之間時(shí)間誤差24h內(nèi)±5s（為防止累積偏差，應(yīng)定期定時(shí)校時(shí)系統(tǒng)）。

數(shù)據(jù)采集

港區(qū)無(wú)人駕駛集卡車(chē)輛需支持車(chē)輛傳感器采集數(shù)據(jù)的上報(bào)，采集數(shù)據(jù)類型見(jiàn)表1。

表1采集數(shù)據(jù)類型

數(shù)據(jù)單位備注

車(chē)輛識(shí)別碼Vin

車(chē)輛類型Type

時(shí)間ms

位置（經(jīng)緯度）deg

位置（海拔）m

速度m/s

車(chē)頭方向角deg

縱向加速度m/s2

報(bào)警信息Integer

事件類型Integer

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港區(qū)無(wú)人駕駛集卡車(chē)輛需支持接收路側(cè)子系統(tǒng)數(shù)據(jù)，接收數(shù)據(jù)類型：

a)交通參與者信息見(jiàn)表2；

表2交通參與者信息

數(shù)據(jù)單位備注

時(shí)刻ms

位置（經(jīng)緯度）deg

位置（海拔）m

速度m/s

行進(jìn)方向角deg

ENUM港機(jī)設(shè)備、作業(yè)人員、臨近

基本類型車(chē)輛

設(shè)備類型Integer

工作人員類型Integer

車(chē)輛類型Integer

b)路面障礙物分類與位置信息見(jiàn)表3；

表3路面障礙物分類與位置信息

數(shù)據(jù)單位備注

時(shí)刻ms

位置（經(jīng)緯度）deg

位置（海拔）m

行進(jìn)方向角deg

障礙物類別ENUM

a)遠(yuǎn)程控制信息。

5.7.3車(chē)載GNSS定位測(cè)試

測(cè)試場(chǎng)地

檢驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)選擇地質(zhì)構(gòu)造堅(jiān)固穩(wěn)定、利于長(zhǎng)期保存、交通便利的地方進(jìn)行。檢驗(yàn)場(chǎng)地各個(gè)檢驗(yàn)點(diǎn)應(yīng)遠(yuǎn)離

高壓輸電線路和微波無(wú)線電信號(hào)傳送通道、大功率無(wú)線發(fā)射源（距離大于200m），點(diǎn)周?chē)h(huán)視高度角10。以

上無(wú)障礙物，附近不應(yīng)有強(qiáng)烈反射衛(wèi)星信號(hào)的物體，天線安裝高度應(yīng)高于地面1m以上。

檢驗(yàn)場(chǎng)地的基線距離測(cè)定精度應(yīng)優(yōu)于被檢驗(yàn)接收機(jī)標(biāo)稱精度的三分之一。

監(jiān)測(cè)設(shè)備應(yīng)經(jīng)計(jì)量檢定合格，并在有效期內(nèi)。

儀器架設(shè)的對(duì)中誤差應(yīng)小于1mm，應(yīng)在三個(gè)方向上量取天線高，其較差不超過(guò)2mm，取平均值作為天線高。

基本功能測(cè)試

通過(guò)手簿檢查各設(shè)置功能。

測(cè)試接收機(jī)顯示功能：是否具有電源狀態(tài)、工作模式、衛(wèi)星狀態(tài)、通訊方式及差分狀態(tài)、數(shù)據(jù)記錄及存

儲(chǔ)狀態(tài)顯示功能。

按照使用說(shuō)明檢查各接口端是否有明顯標(biāo)記和防插錯(cuò)措施，接口是否具有防靜電功能。

分別對(duì)電源進(jìn)行過(guò)流、過(guò)壓、單元瞬間變化和偶然性極性反接操作，各保持1min，再接入正常電源，觀

察能否正常定位。

測(cè)試通道數(shù)與跟蹤能力

按BD420009-2015中5.8.2測(cè)試方法進(jìn)行。

使用GNSS衛(wèi)星信號(hào)模擬器輸出功率電平對(duì)-128dBm的模擬信號(hào)，通過(guò)顯控設(shè)備查看接收機(jī)收到衛(wèi)星信號(hào)

18

的通道數(shù)，觀察并記錄接收機(jī)的通道數(shù)及跟蹤衛(wèi)星個(gè)數(shù)。

測(cè)試捕獲靈敏度

按BD420009-2015中5.8.3測(cè)試方法進(jìn)行。

測(cè)試跟蹤靈敏度

按BD420009-2015中5.8.4測(cè)試方法進(jìn)行

測(cè)試測(cè)量精度

.1單點(diǎn)定位測(cè)量精度

將接收機(jī)安置在檢驗(yàn)場(chǎng)地已知坐標(biāo)上，得到定位結(jié)果后，開(kāi)始記錄坐標(biāo)，數(shù)據(jù)采樣間隔30s，記錄數(shù)據(jù)

100個(gè)，按公式（1）、（2）計(jì)算單點(diǎn)定位精度。

（）

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