《智能制造單元集成應(yīng)用》課件-KUKA機(jī)器人KRC4的IO映射形式

智能制造單元概述KRC4的I/O映射形式智能制造KRC4的I/O映射形式熟悉KRC4的通用I/O信號(hào)掌握不同配置下的機(jī)器人I/O信號(hào)對應(yīng)關(guān)系與處理方法掌握KRC4的通用I/O信號(hào)配置方法培養(yǎng)民族自豪感建立專業(yè)自信心知識(shí)目標(biāo)技能目標(biāo)素質(zhì)目標(biāo)KRC4的I/O映射形式

1.KRC4的通用I/O信號(hào)在I/O架構(gòu)中，通信的本質(zhì)實(shí)際上是讓雙方設(shè)備的I/O信號(hào)進(jìn)行映射以便于雙方的數(shù)字量進(jìn)行實(shí)時(shí)性的傳遞。I:數(shù)字輸入量O：數(shù)字輸出量專用端口和專用地址數(shù)據(jù)量：1bitKRC4的I/O信號(hào)數(shù)量與系統(tǒng)固件版本相關(guān)，在默認(rèn)情況下，數(shù)據(jù)的輸入/輸出端數(shù)量為4096個(gè)KRC4的I/O映射形式

1.KRC4的通用I/O信號(hào)可以通過示教器的如下操作來查看當(dāng)前配置：啟動(dòng)—顯示—輸入/輸出端—數(shù)字輸入/輸出端編號(hào)功能

數(shù)字輸入/輸出端的編號(hào)

數(shù)值：如果為高電平，則被標(biāo)記為綠色

是否處于模擬狀態(tài)

名稱（用戶標(biāo)記）例如：當(dāng)需要調(diào)用編號(hào)為6的輸出端口時(shí)：可以使用$OUT[6]=TRUE/FALSE來進(jìn)行賦值（輸出）或其他運(yùn)算KRC4的I/O映射形式

2.機(jī)器人I/O信號(hào)與外部設(shè)備的對應(yīng)關(guān)系KRC4的所有信號(hào)必須通過特定軟件（Workvisual）進(jìn)行項(xiàng)目化配置并下載給相關(guān)的控制系統(tǒng)才能生效KRC4的I/O映射形式

2.機(jī)器人I/O信號(hào)與外部設(shè)備的對應(yīng)關(guān)系KRC4

I/O外部設(shè)備I/O機(jī)器人的I/O信號(hào)和外部設(shè)備I/O的映射關(guān)系取決于工業(yè)以太網(wǎng)的物理結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)也會(huì)影響機(jī)器人與外部設(shè)備通信的配置方法和接線方式?？刂破鰿ontroller從屬設(shè)備Device控制器和從屬設(shè)備MultiplenetworksKRC4的I/O映射形式

2.機(jī)器人I/O信號(hào)與外部設(shè)備的對應(yīng)關(guān)系機(jī)器人作為控制器時(shí)：KRC4作為控制器，控制其他外部設(shè)備的運(yùn)行，機(jī)器人充當(dāng)和控制端的命令發(fā)出者和邏輯執(zhí)行者，實(shí)際上使用的內(nèi)部的工控模塊，相當(dāng)于一塊軟PLC，而外部設(shè)備則相當(dāng)于你的擴(kuò)展模塊。KRC4的輸入端映射為外部設(shè)備的輸入端KRC4的輸出端映射為外部設(shè)備的輸出端KRC4的I/O映射形式

2.機(jī)器人I/O信號(hào)與外部設(shè)備的對應(yīng)關(guān)系機(jī)器人作為從屬設(shè)備時(shí)：當(dāng)系統(tǒng)中有多臺(tái)機(jī)器人需要協(xié)作工作或進(jìn)行過程監(jiān)控時(shí)，此時(shí)需要上位機(jī)（通常為PLC來擔(dān)任）來控制整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行，此時(shí)機(jī)器人成為從屬設(shè)備,受上位機(jī)的指揮和控制，此時(shí)雙方處于發(fā)出命令和接收命令的狀態(tài)。KRC4的輸入端映射為控制器的輸出端KRC4的輸出端映射為控制器的輸入端KRC4的I/O映射形式

2.機(jī)器人I/O信號(hào)與外部設(shè)備的對應(yīng)關(guān)系機(jī)器人同時(shí)作為控制器和從屬設(shè)備時(shí)：除了控制器和設(shè)備之間一對一分配外，也有可能對個(gè)別信道進(jìn)行多重分配，例如在受上位機(jī)控制的同時(shí)也通過總線耦合器連接控制外部設(shè)備配置方法：a.將總線輸入端與機(jī)器人控制系統(tǒng)的輸入端相連。b.將機(jī)器人控制系統(tǒng)的輸入端與機(jī)器人控制系統(tǒng)的輸出端相連。c.將機(jī)器人控制系統(tǒng)的輸出端與總線輸入端相連。KRC4的I/O映射形式

2.機(jī)器人I/O信號(hào)與外部設(shè)備的對應(yīng)關(guān)系機(jī)器人同時(shí)作為控制器和從屬設(shè)