DB37T 2876.1-2016 低空低量遙控?zé)o人施藥機(jī) 第1部分：通 用技術(shù)要求

DB37DB37/T2876.1—2016低空低量遙控?zé)o人施藥機(jī)第1部分：通用技術(shù)要求山監(jiān)督局東省質(zhì)量技術(shù)發(fā)布IDB37/T2876《低空低量遙控?zé)o人施藥機(jī)》分為2個(gè)部分：——第1部分：通用技術(shù)要求；——第2部分：田間作業(yè)技術(shù)規(guī)范。本部分為DB37/T的第1部分。本部分按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本部分由山東省農(nóng)業(yè)科學(xué)院提出。本部分由山東省農(nóng)業(yè)機(jī)械標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口。本部分起草單位：山東衛(wèi)士植保機(jī)械有限公司、山東省農(nóng)業(yè)機(jī)械科學(xué)研究院、山東臨沂市植保站、山東省標(biāo)準(zhǔn)化研究院。本部分主要起草人：劉忠亮、徐德坤、劉明玉、顏廷瑞、栗慧卿、王永建、趙恒飛、李明明、劉成武、楊灃江。1DB37/T2876.1—2016低空低量遙控?zé)o人施藥機(jī)第1部分：通用技術(shù)要求本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了低空低量遙控?zé)o人施藥機(jī)的術(shù)語(yǔ)和定義、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸與貯存。本標(biāo)準(zhǔn)適用于低空低量遙控?zé)o人施藥機(jī)(以下簡(jiǎn)稱施藥機(jī)),無(wú)人駕駛遙控飛行的其它植保機(jī)械也可參照?qǐng)?zhí)行。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T2828.1計(jì)數(shù)抽樣檢驗(yàn)程序第1部分：按接受質(zhì)量限(AQL)檢索的逐批檢驗(yàn)抽樣計(jì)劃GB10396農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械安全標(biāo)志和危險(xiǎn)圖形總則GB/T13452.2—2008色漆和清漆漆膜厚度的測(cè)定GB/T20084植物保護(hù)機(jī)械詞匯GB/T22451無(wú)線電通信設(shè)備電磁兼容性通用要求GB/T24677.2噴桿噴霧機(jī)試驗(yàn)方法JB/T5673—2015農(nóng)林拖拉機(jī)及機(jī)具涂漆通用技術(shù)條件JB/T9832.2農(nóng)林拖拉機(jī)及機(jī)具漆膜附著性能測(cè)定方法壓切法GB/T20084界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。低空低量遙控?zé)o人施藥機(jī)采用低量噴頭，飛行高度不超過300m且無(wú)人駕駛，通過遙控操作進(jìn)行農(nóng)業(yè)施藥作業(yè)的飛行器。通常由機(jī)體、動(dòng)力裝置、機(jī)載電子電器設(shè)備以及任務(wù)裝備等幾個(gè)部分組成。3.2遙控通過通信媒體對(duì)遠(yuǎn)距離被控對(duì)象進(jìn)行控制，通信媒體由操作裝置、編碼裝置、發(fā)送裝置、信道、接收裝置、譯碼裝置和執(zhí)行機(jī)構(gòu)等部件組成。3.32DB37/T2876.1—2016通過施藥機(jī)無(wú)線電數(shù)據(jù)鏈的下行信道，對(duì)施藥機(jī)狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行的測(cè)量。3.4飛行控制系統(tǒng)是施藥機(jī)上所有用來(lái)傳遞操縱指令、驅(qū)動(dòng)舵面運(yùn)動(dòng)的所有部件和裝置的總和。主要由機(jī)載部分和地面控制端兩部分組成，機(jī)載部分主要包括傳感器、舵機(jī)和飛行控制器三部分。3.5飛行控制器負(fù)責(zé)通過數(shù)據(jù)鏈與地面站之間傳輸數(shù)據(jù)、并通過遙控接收機(jī)接收來(lái)自地面控制端的飛行指令，指導(dǎo)控制施藥機(jī)系統(tǒng)各部分的工作，從而使施藥機(jī)能夠根據(jù)事先編輯好的控制算法自動(dòng)調(diào)整和保持預(yù)設(shè)的飛行姿態(tài)，按照指定的軌跡飛行與作業(yè)的裝置。3.6地面控制端負(fù)責(zé)對(duì)接收到的施藥機(jī)的各種參數(shù)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析處理，并在需要情況下對(duì)施藥機(jī)的航跡進(jìn)行修改和操控的裝置。地面控制端一般由中央處理器、通訊系統(tǒng)、監(jiān)測(cè)顯示系統(tǒng)、遙控系統(tǒng)組成。3.7作業(yè)高度施藥機(jī)在田間作業(yè)時(shí)，植保作業(yè)部件距離植物高度。3.8超低空低量施藥作業(yè)指施藥機(jī)在飛行高度10m以下，畝噴灑量1.2L以下的施藥作業(yè)。3.9控制模式操作者可以指揮施藥機(jī)飛行的方式，一般分為全自主控制、半自主控制和人工控制三種模式。3.10全自主控制施藥機(jī)能夠根據(jù)預(yù)先設(shè)定的航線、任務(wù)等預(yù)執(zhí)行命令，進(jìn)行無(wú)需人工干預(yù)的自主飛行作業(yè)模式。3.11半自主控制在預(yù)設(shè)的飛行指令準(zhǔn)則下，操作者以通過局部修改施藥機(jī)的控制命令，使其能按照操作者意愿完成作業(yè)任務(wù)的飛行模式。3.12人工控制操作者通過對(duì)地面控制端的人工操作，完成對(duì)施藥機(jī)航向與姿態(tài)調(diào)整的一種飛行模式。3DB37/T2876.1—20163.13包括飛行控制與管理設(shè)備(含任務(wù)管理設(shè)備)、定位和導(dǎo)航設(shè)備以及機(jī)上電力的產(chǎn)生、存儲(chǔ)、備用、變換、分配、傳輸和控制的所有部件。4技術(shù)要求4.1安全要求4.1.1對(duì)操作者有危險(xiǎn)的部位，應(yīng)固定永久性的安全標(biāo)識(shí)；在機(jī)具的明顯位置還應(yīng)有警示操作者使用安全防護(hù)用具的安全標(biāo)識(shí)，安全標(biāo)識(shí)應(yīng)符合GB10396的規(guī)定。4.1.2施藥機(jī)應(yīng)具有失控安全保護(hù)功能。飛行控制系統(tǒng)應(yīng)能夠在啟動(dòng)時(shí)記錄起飛地點(diǎn)的坐標(biāo)信息，當(dāng)?shù)孛嫱ㄓ嵅粫?、?dǎo)航信號(hào)中斷或失去遙控信號(hào)時(shí)，施藥機(jī)應(yīng)能夠保持姿態(tài)穩(wěn)定和安全高度并處于懸停狀態(tài)等待地面通訊恢復(fù)或能夠自動(dòng)返回起飛地點(diǎn)并著陸。4.1.3施藥機(jī)系統(tǒng)所有連接件和緊固件必須滿足連接強(qiáng)度要求并有防松措施。4.1.4施藥機(jī)應(yīng)具有地面遙控器和聲光警示裝置，顯示飛行狀態(tài)和主要作業(yè)參數(shù)，保證操作者在按照操作規(guī)程作業(yè)的情況下能夠安全起降、平穩(wěn)飛行。4.1.5施藥機(jī)應(yīng)具有邊界限定功能，高度和距離限定應(yīng)符合產(chǎn)品使用說明書的相關(guān)規(guī)定。4.1.6施藥機(jī)的電器系統(tǒng)應(yīng)采取防水措施，所有接線均不應(yīng)裸露。4.1.7施藥機(jī)的制造廠或供應(yīng)商應(yīng)隨機(jī)提供使用說明書。使用說明書應(yīng)按GB/T9480的規(guī)定編制，并b)通訊設(shè)備功能介紹；c)地面操控裝置和飛行控制裝置介紹；e)運(yùn)輸狀態(tài)機(jī)具布置；f)折疊噴霧機(jī)噴桿時(shí)，擠夾點(diǎn)和剪切點(diǎn)處的危險(xiǎn)性；g)維護(hù)和保養(yǎng)要求；h)有關(guān)安全使用規(guī)則的要求；i)在處理農(nóng)藥時(shí)應(yīng)當(dāng)遵守農(nóng)藥生產(chǎn)廠所提供的安全說明；j)安裝說明、故障處理說明；k)危險(xiǎn)與危害一覽表；1)制造廠或供應(yīng)商名稱、地址及電話。4.2作業(yè)性能要求4.2.1施藥機(jī)存儲(chǔ)應(yīng)能適應(yīng)-20℃~50℃的環(huán)境溫度，在環(huán)境溫度5℃~45℃和相對(duì)濕度不大于95%的環(huán)境條件下應(yīng)能進(jìn)行作業(yè)飛行。4.2.2施藥機(jī)應(yīng)能在風(fēng)速不大于5m/s的自然環(huán)境中進(jìn)行正常的施藥作業(yè)，并應(yīng)能在風(fēng)速不大于7m/s的環(huán)境條件下安全飛行。4.2.3施藥機(jī)應(yīng)保證超低空、低速飛行作業(yè)穩(wěn)定性和優(yōu)良的操縱性及機(jī)動(dòng)性。4.2.4施藥機(jī)應(yīng)保證在承載全部作業(yè)載荷的條件下，最小續(xù)航時(shí)間不小于單次起降作業(yè)時(shí)間的1.2倍4DB37/T2876.1—20164.2.5施藥機(jī)應(yīng)至少具有飛行與控制穩(wěn)定性增強(qiáng)功能。對(duì)于具備兩種或兩種以上飛行模式的施藥機(jī)，應(yīng)能確保飛行過程中飛行模式的自由無(wú)縫切換，切換響應(yīng)速度應(yīng)小于0.5s。切換過程中，施藥機(jī)的飛行姿態(tài)和飛行狀態(tài)不發(fā)生明顯變化。施藥機(jī)在半自主控制或全自主控制模式下作業(yè)時(shí)至少應(yīng)具備定高定速能力，能夠按照設(shè)定的航線和速度飛行。具備感知規(guī)避系統(tǒng)的施藥機(jī)應(yīng)能根據(jù)施藥機(jī)同障礙物的距離作出(報(bào)警，減速，懸?；蚶@行等)處理。在單方向遙控飛行時(shí)，應(yīng)無(wú)明顯的指令動(dòng)作以外的其他方向運(yùn)動(dòng)。4.2.6在無(wú)遮擋物和電磁干擾的情況下，施藥機(jī)遙控系統(tǒng)無(wú)線數(shù)據(jù)信號(hào)的傳輸控制距離應(yīng)不小于500m;加載地面控制端的施藥機(jī)，遙控/遙測(cè)距離應(yīng)不小于800m。4.2.7施藥機(jī)通訊與控制系統(tǒng)應(yīng)具有較強(qiáng)的電磁兼容性能和抗無(wú)線電干擾能力。特別針對(duì)同頻干擾，應(yīng)制定可靠的解決方案，具體要求與方法應(yīng)符合GB/T22451的規(guī)定。無(wú)線電測(cè)控頻率應(yīng)符合國(guó)家規(guī)定，嚴(yán)禁超范圍使用其他領(lǐng)域用途的無(wú)線電頻率。4.2.8施藥機(jī)地面設(shè)備上應(yīng)始終具備電子設(shè)備供電電壓、發(fā)動(dòng)機(jī)或動(dòng)力電池工作狀態(tài)顯示，當(dāng)動(dòng)力低于預(yù)設(shè)值時(shí)應(yīng)有明顯的聲或光提示。具備地面控制端的施藥機(jī)，其控制端上應(yīng)顯示飛行航跡、飛行高度、飛行速度、航路地圖、飛行姿態(tài)、傳感器信息等數(shù)據(jù)顯示。4.2.9施藥機(jī)可根據(jù)用戶要求安裝配備保存飛行作業(yè)信息的加密存儲(chǔ)系統(tǒng)，該系統(tǒng)安裝在飛行器上或地面控制端內(nèi)。4.2.10存儲(chǔ)系統(tǒng)保存的數(shù)據(jù)內(nèi)容至少應(yīng)包括施藥機(jī)所有飛行路線的位置信息，生產(chǎn)商、機(jī)體編碼等身份識(shí)別信息并固化記錄，該信息未經(jīng)許可不得隨意更改。4.2.11施藥機(jī)主要性能指標(biāo)應(yīng)符合表1的規(guī)定。表1主要性能指標(biāo)指標(biāo)承載藥液量/L作業(yè)高度/m0.5～3飛行速度/(m/s)0～6噴幅寬度/m噴灑流量/(L/min)0.5～1.5(單個(gè)噴頭)壓力霧化噴灑工作壓力/(MPa)0.2～0.4目標(biāo)相對(duì)距離定位精度/m目標(biāo)相對(duì)高度定位精度/m霧滴直徑/μm50～200作業(yè)效率不低于使用說明書的規(guī)定4.3可靠性要求施藥機(jī)平均故障間隔時(shí)間應(yīng)不小于20h,有效度應(yīng)不小于93%。4.4整機(jī)要求4.4.1施藥機(jī)外觀應(yīng)整潔，各零件、儀表及附件齊備完好，聯(lián)結(jié)緊固，各部件不應(yīng)有妨礙操作、影響安全的現(xiàn)象。4.4.2各零部件應(yīng)具有一定的防腐性能，需要密封的零部件應(yīng)采取有效的防腐蝕密封形式。4.4.3施藥機(jī)應(yīng)具有地面保障裝備，地面保障裝備至少包括：充電設(shè)備、加藥裝置、調(diào)試工具、儲(chǔ)存及運(yùn)輸工具等。5DB37/T2876.1—2016發(fā)生損壞。4.5.2.2電動(dòng)機(jī)壽命應(yīng)不小于300h,且在全壽命循環(huán)周期內(nèi)能達(dá)到標(biāo)4.5.3.5噴灑設(shè)備至少應(yīng)有二級(jí)過濾裝置，且最末級(jí)過濾網(wǎng)目不大于噴頭孔徑的75%(離心霧化噴頭除外)。過濾網(wǎng)應(yīng)便于清洗和更換。其安裝位置應(yīng)便于機(jī)組人員觀察；藥液箱實(shí)際容量應(yīng)不少于額定容量的95%。度晃動(dòng)，影響飛機(jī)的平穩(wěn)性。噴頭應(yīng)確保噴霧流量均勻、連續(xù)。噴頭的噴量偏差應(yīng)不大于額4.5.3.10壓力霧化噴頭應(yīng)有防滴裝置，當(dāng)噴灑系統(tǒng)關(guān)閉后，每個(gè)噴頭的滴漏數(shù)應(yīng)大于10滴/min,且防滴裝置應(yīng)開閉靈敏、性能可靠；離心霧化噴頭轉(zhuǎn)速可調(diào)、霧化均勻，作業(yè)時(shí)轉(zhuǎn)盤應(yīng)始終處于工作狀態(tài)。64.5.3.12承壓軟管上應(yīng)有永久性標(biāo)志，直接或間接標(biāo)明制造廠和最高允許工作壓力；軟管接頭應(yīng)能承受機(jī)具正常工作時(shí)產(chǎn)生的靜載荷或沖擊載荷，不應(yīng)松脫和泄露；承壓管路系統(tǒng)，包括儀表、壓力計(jì)管路和所有承壓軟管，應(yīng)能承受不小于規(guī)定最高工作壓力的1.5倍的壓力而無(wú)泄漏。在磅秤上稱量施藥機(jī)凈質(zhì)量Wi(kg),然后向藥液箱內(nèi)加水至額定容量的水位線，再稱整機(jī)質(zhì)量即總質(zhì)量W?(kg),計(jì)算出實(shí)際容量V(L)。水的密度按1.0g/cm3計(jì)算。將機(jī)具按照正常工作狀態(tài)進(jìn)行組裝、工作，觀察噴霧是否均勻，除噴口外其他部位滲漏情況。觀察時(shí)間1min,試驗(yàn)中允許對(duì)機(jī)具進(jìn)行1次調(diào)整，但不允許更換零部件。整機(jī)裝配后，啟動(dòng)遙控器，在不起飛的狀態(tài)下空運(yùn)轉(zhuǎn)5min,觀察傳動(dòng)系統(tǒng)中有無(wú)異常響聲，觀察各緊固、連接部位有無(wú)松動(dòng)現(xiàn)象，觀察遙控器各信道能否正常工作，信號(hào)靈敏。5.4.3風(fēng)速應(yīng)不大于≤7m/s。環(huán)境溫度5℃~45℃、相對(duì)濕度不大于95%,風(fēng)速不大于5m/s。先測(cè)定作物高度，然后在遙控器上設(shè)定參數(shù)，用GPS定位模式，噴頭離作物高度(2～4)m后，懸停測(cè)量檢驗(yàn)。選擇平坦地面，垂直于飛行方向設(shè)置3條相距5m的質(zhì)量檢測(cè)線，在每條檢測(cè)線上以航標(biāo)為中心設(shè)12個(gè)水敏紙采樣收集器，每個(gè)間隔0.5m,施藥機(jī)對(duì)準(zhǔn)航標(biāo)信號(hào)，按要求的作業(yè)高度進(jìn)行噴灑作業(yè)。重復(fù)三次。根據(jù)霧滴直徑和密度確定噴幅寬度。在地面控制器上設(shè)定飛行速度參數(shù)(0～2)m/s,測(cè)定飛機(jī)在一段時(shí)間內(nèi)的作業(yè)距離，根據(jù)噴幅寬度計(jì)算作業(yè)效率。7DB37/T2876.1—20165.6涂漆厚度、涂漆附著力的檢測(cè)5.6.1漆膜附著力的檢測(cè)按JB/T9832.2的規(guī)定進(jìn)行。5.6.2漆膜厚度的檢測(cè)按GB/T13452.2—2008中5.2的規(guī)定進(jìn)行。5.7鋰電池連續(xù)工作時(shí)間按說明書規(guī)定的方法將鋰電池充好電，開機(jī)正常工作，記錄到欠壓保護(hù)報(bào)警，或觀察監(jiān)視系統(tǒng)低于說明書規(guī)定的最低工作電壓時(shí)為止。這兩種狀態(tài)中最先達(dá)到的時(shí)間作為連續(xù)工作時(shí)間。5.8噴灑裝置試驗(yàn)按照GB/T24677.2的規(guī)定測(cè)定。5.9可靠性試驗(yàn)5.9.1故障及其判定5.9.1.1故障：指施藥機(jī)產(chǎn)品整機(jī)、部件或零件在規(guī)定條件下和規(guī)定時(shí)間內(nèi)喪失規(guī)定功能。5.9.1.2關(guān)聯(lián)故障：與施藥機(jī)本質(zhì)失效有關(guān)的故障、如危及作業(yè)安全、喪失功能以及零部件損壞等故障，但輕度影響產(chǎn)品功能、修理費(fèi)低廉的故障以及經(jīng)調(diào)整或保養(yǎng)能輕易排除的輕度故障(如緊固后可排除的輕微滲漏、螺栓松動(dòng)、更換次要的外部緊固件、清除過濾器堵塞等)除外。5.9.1.3非關(guān)聯(lián)故障：外界因素造成施藥機(jī)的故障，如：a)由于超出使用說明書、技術(shù)條件規(guī)定的使用條件操作造成的故障；b)由于使用、保養(yǎng)不當(dāng)或誤動(dòng)作造成的故障；c)外界偶然事故引起的故障，如天氣惡劣等。5.9.1.4可靠性判定中，只計(jì)入關(guān)聯(lián)故障。5.9.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)時(shí)，操作人員應(yīng)按制造廠提供的產(chǎn)品使用說明書的規(guī)定進(jìn)行操作和維修。試驗(yàn)時(shí)間應(yīng)不少于50h(包括排除故障時(shí)間，但不包括充電時(shí)間)。5.9.3計(jì)算方法5.9.3.1按式(1)計(jì)算平均故障間隔時(shí)間。.....................................MTBF——平均故障間隔時(shí)間，單位為小時(shí)(h);∑ti——試驗(yàn)樣機(jī)的累計(jì)工作時(shí)間之和，單位為小時(shí)(h);r——被試樣機(jī)在生產(chǎn)考核期間累計(jì)故障次數(shù)(輕度故障除外)。5.9.3.2按式(2)計(jì)算有效度。........................A——有效度，%;8DB37/T2876.1—2016∑tr——試驗(yàn)樣機(jī)故障排除和修復(fù)時(shí)間之和，單位為小時(shí)(h)。6檢驗(yàn)規(guī)則6.1出廠檢驗(yàn)6.1.1每臺(tái)施藥機(jī)出廠前應(yīng)經(jīng)制造廠質(zhì)量檢驗(yàn)部門檢驗(yàn)合格后，附產(chǎn)品檢驗(yàn)合格證方可出廠。6.1.2出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)符合表2規(guī)定。出廠檢驗(yàn)應(yīng)全部檢驗(yàn)項(xiàng)目合格，對(duì)于出廠檢驗(yàn)中出現(xiàn)的故障，排除后應(yīng)重新進(jìn)行試驗(yàn)。發(fā)現(xiàn)的問題無(wú)法排除時(shí)，按不合格處理。6.2型式檢驗(yàn)6.2.1型式檢驗(yàn)要求凡屬下列情況之一者，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：a)新產(chǎn)品定型鑒定及老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)時(shí)；b)正式生產(chǎn)后如結(jié)構(gòu)、工藝、材料等有較大的改變，可能影響產(chǎn)品性能時(shí)；c)正常生產(chǎn)時(shí)，三年應(yīng)進(jìn)行一次型式檢驗(yàn)；d)產(chǎn)品停產(chǎn)一年或一年以上，恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；e)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)要求時(shí)。6.2.2檢驗(yàn)項(xiàng)目表2檢驗(yàn)項(xiàng)目分類類項(xiàng)檢驗(yàn)項(xiàng)目對(duì)應(yīng)本標(biāo)準(zhǔn)條款型式檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)A1安全標(biāo)識(shí)4.1.1√√2失控安全保護(hù)功能4.1.2√√3聲光警示裝置4.1.4√√4邊界限定功能4.1.5√√5電器系統(tǒng)防水4.1.6√√6最小續(xù)航時(shí)間4.2.4√√7飛行與控制穩(wěn)定性4.2.5√√8遙控/遙測(cè)距離4.2.6√√9抗干擾能力4.2.7√√可靠性4.3√B1使用說明書4.1.8√2適應(yīng)溫度4.2.1√3適應(yīng)風(fēng)速4.2.2√9DB37/T2876.1—2016類項(xiàng)檢驗(yàn)項(xiàng)目對(duì)應(yīng)本標(biāo)準(zhǔn)條款型式檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)B4作業(yè)信息檢測(cè)功能4.2.8√√5載藥液量4.2.11√一6噴灑工作壓力4.2.11√√7作業(yè)高度4.2.11√√8飛行速度4.2.11√√9地面保障裝備4.4.3√