智能制造生產線技術及應用 課件 項目4 生產線工業(yè)機器人應用

工業(yè)機器人產線集成概述智能制造產線生產性實訓工業(yè)機器人應用領域碼垛應用焊接應用裝配應用工業(yè)機器人基本組成（一）機械部分1、驅動系統(tǒng)：要使機器人運行起來，需要各個關節(jié)安裝傳感裝置和傳動裝置，這就是驅動系統(tǒng)。它的作用是提供機器人各部分、各關節(jié)動作的原動力。驅動系統(tǒng)傳動部分可以是液壓傳動系統(tǒng)、電動傳動系統(tǒng)、氣動傳動系統(tǒng)，或者是幾種系統(tǒng)結合起來的綜合傳動系統(tǒng)。工業(yè)機器人基本組成（一）機械部分2、機械結構系統(tǒng)。工業(yè)機器人機械結構系統(tǒng)主要由基座、臂部、手腕和手部四大部分構成，每個部分具有若干的自由度，構成一個多自由度的機械系統(tǒng)。①末端操作器：是直接安裝在手腕上的一個重要部件。②臂部和手腕：是工業(yè)機器人的主要執(zhí)行部件。手臂連接手部和基座，用來改變手腕和末端執(zhí)行器的空間位置。③基座：是整個機器人的支持部分，用于機器人的安裝和固定，也是工業(yè)機器人的電線電纜、氣管油管的輸入連接部位。工業(yè)機器人基本組成（二）感知部分為工業(yè)機器人工作提供感覺，使工業(yè)機器人工作過程更加精確。系統(tǒng)由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于獲取內部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。（三）控制部分控制部分相當于工業(yè)機器人的大腦，可以直接或者通過人工對工業(yè)機器人的動作進行控制。控制系統(tǒng)主要是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執(zhí)行機構完成規(guī)定的運動和功能。工業(yè)機器人集成產線組成1、工業(yè)機器人本體2、控制柜①機器人的I/0接口：機器人本體的運行信息和機器人與外圍設備連接的端口②控制系統(tǒng)：機器人的操作系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)集成

③安全保護：包括信號傳人的短路保護和電壓保護，控制柜設有多路的熔斷機制工業(yè)機器人集成產線組成3、工業(yè)機器人工作站的常見周邊設備①供料、送料設備供料、送料設備②搬運、安裝部分③機器視覺系統(tǒng)④倉儲系統(tǒng)⑤現(xiàn)場總線及工業(yè)以太網(wǎng)工業(yè)機器人地軌（第七軸）立體庫工業(yè)機器人參數(shù)（技術指標）型號M-20iA機構多關節(jié)型機器人控制軸數(shù)6軸（J1,J2,J3,J4,J5,J6）可達半徑1811mm安裝方式地面安裝、傾斜安裝、倒吊安裝動作范圍（最高速度）J1340o/370o(190o/s)J2260o(175o/s)J3458o(180o/s)J4400o(360o/s)J5360o(360o/s)J6900o(550o/s)手腕部最高運動速度2000mm/s手腕部最大負載20kgJ3手臂部最大負載12kg手腕允許負載轉矩J444NmJ544NmJ622Nm手腕允許負載慣量J41.04kgm2J51.04kgm2J60.28kgm2驅動方式交流伺服電機驅動重復定位精度±0.08mm機器人質量250kg輸入電源功率3kVA（1kW）安裝條件環(huán)境溫度：0-45℃；環(huán)境濕度：通常在75%RH一下（無結露現(xiàn)象）；振動加速度：4.9m/s2（0.5G）以下注：M-20iA機器人負載20Kg搬運700mm長的路徑所花費的時間為0.78s。任務內容任務實施根據(jù)實訓室中智能制造產線機器人工作站實際布置，找出真實工作站對應設備，并寫出其名稱及其作用功能。任務目標1、 了解工業(yè)機器人的基本組成和特點；2、 熟悉工業(yè)機器人工作站外圍設備的作用；3、 熟悉工業(yè)機器人工作站的工作過程；4、 了解機器人末端執(zhí)行器的作用與分類。謝謝工業(yè)機器人示教與操作智能制造產線生產性實訓示教器的使用示教器的使用——示教器按鍵功能介紹示教器的使用——示教器按鍵功能介紹

在示教器屏幕的最上方會顯示機器人當前運行的各種狀態(tài)以及報警信息，下表列出了各種狀態(tài)的意義，方便在示教時進行查閱理解。示教器的使用——屏幕顯示狀態(tài)信息符號表達信息符號表達信息FAULT異常顯示一個報警I/OENBL顯示信號被允許HOLD暫停顯示暫停鍵被按下JOINT關節(jié)顯示示教坐標系是關節(jié)坐標系SETP單步執(zhí)行顯示在單步狀態(tài)XYZ直角坐標顯示示教坐標系是直角坐標系BUZY處理中顯示機器人在工作或程序在執(zhí)行或打印機和軟盤正在工作TOOL工具坐標顯示示教坐標系是工具坐標系RUNNING運行中顯示程序正在執(zhí)行PRODMODE生產模式當接收到起動信號時，程序開始執(zhí)行機器人坐標系和運動類型（一）關節(jié)坐標系機器人沿各軸軸線進行單獨動作，所使用的坐標系稱關節(jié)坐標系。關節(jié)坐標系在機器人調試完成后就設定完成，不可更改。以目前常用的六軸機器人為例，如圖4-12，關節(jié)坐標系表示機器人每個運動軸的位置量。機器人自身具備六個關節(jié)軸，其中，軸1、軸2、軸3為機器人的基本軸，實現(xiàn)末端執(zhí)行器在工作空間中的位置運動。軸4、軸5、軸6為機器人的腕部軸，實現(xiàn)末端執(zhí)行器在工作空間中的姿態(tài)運動。機器人坐標系和運動類型（一）關節(jié)坐標系（二）世界坐標系一個物體在空間中，通過一個點可以確認其位置，以該點為原點建立一個空間直角坐標系，其坐標系X、Y、Z軸的方向則可確定其姿態(tài)。機器人系統(tǒng)便是基于這一原理，來實現(xiàn)工作站中各作業(yè)點的準確定位。機器人的世界坐標采用的是笛卡兒坐標，可以按照圖4-14所示的方法用右手定則判定，即站在機器人正前方，面向機器人，舉起右手，XYZ的正方向如下：中指所指方向為X+，拇指所指方向為Y+，食指所指方向為Z+。不管機器人處于什么位置，均可沿設定的X軸、Y軸、Z軸平行移動。機器人坐標系和運動類型（二）世界坐標系用“COORD”鍵可以切換到世界坐標系下。此時，按Jl、J2、J3的移動鍵會變成沿對應軸方向的平移動作，按J4、J5、J6鍵則會變沿對應軸的旋轉動作。這一“旋轉”是針對工具的旋轉。需要注意的是，機器人在關節(jié)坐標系下的動作是單軸運動的，在直角坐標系下則是多軸聯(lián)動的。機器人坐標系和運動類型（三）工具坐標系工具坐標系是用來定義工具中心點（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標系。工具坐標系將工具中心點設為零位，由此定義工具的位置和方向。工具坐標系必須事先進行設置，若無設置，將由默認工具坐標系來替代該坐標系。工具坐標系把機器人腕部法蘭盤所持工具的有效方向作為Z軸。假定工具的有效方向為Z軸方向，用右手定則可確定Y軸和X軸，如圖4-16所示。示教器中可設定多個不同編號的工具坐標系。其中，0號工具坐標為基礎工具坐標，不可設定、修改，該坐標與直角坐標相同。工具坐標1-10號用戶可根據(jù)實際工具情況進行設定。機器人坐標系和運動類型（四）用戶坐標系用戶坐標可以根據(jù)機器人的工作環(huán)境來定義，如果沒有定義，就默認與機器人的世界坐標重合，機器人只有一個世界坐標，用戶是不能修改的。如圖4-17所示，機器人可以根據(jù)工作臺設立用戶坐標，用戶坐標的方向不一定與世界坐標相同，可根據(jù)實際動作需要進行設定。示教器中可設定多個不同編號的用戶坐標系。0號用戶坐標系為基準用戶坐標系，不可設定、修改，該坐標系和直角坐標系相同。用戶坐標1-10號用戶可根據(jù)需要設定。在工具坐標系下，按鍵動作原理同世界坐標系。機器人坐標系和運動類型任務熟悉工業(yè)機器人示教器界面分別調取示教器FCTN功能菜單和MENU菜單，并拍照記錄針對機器人進行不同坐標系切換，并拍照記錄在關節(jié)坐標系下，分別以不同移動速率移動機器人，熟悉示教器按鍵和機器人各關節(jié)動作的對應關系在世界坐標系下，分別以不同移動速率移動機器人，熟悉示教器按鍵和機器人動作的對應關系如下圖所示，合理使用關節(jié)坐標系和世界坐標系，實現(xiàn)機器人法蘭口中心和夾具口中心的對接謝謝機器人坐標系建立智能制造產線生產性實訓工業(yè)機器人工具坐標系建立（一）三點法創(chuàng)建工具坐標系1、單擊示教器上的[MENU]（菜單）鍵，選擇“6設置→5坐標系”。2、按下示教器上的[F3]（坐標）鍵，選擇“工具坐標系”，然后按下示教器上的[ENTER]（確定）鍵。3、將光標移動到1號工具坐標系，按下[F2]（詳細）鍵，進入1號工具坐標系設置界面。4、按下示教器上的[F2]（方法）鍵，選擇“三點法”。5、進入三點法創(chuàng)建工具坐標系設置界面，選擇合適的手動操縱模式，一般關節(jié)坐標系和世界坐標系配合使用。操縱工業(yè)機器人需要設置的TCP點移動到固定點，此處以方形端點處作為參考。6、當點位固定后，光標選擇示教器上的接近點2,按住[SHIFT]+[F5]（記錄）鍵，記錄接近點1坐標。采用同樣的方法，更換機器人姿態(tài)工業(yè)機器人工具坐標系建立工具坐標檢驗1、在工具坐標系界面中按下示教器[F5]（切換）鍵。界面會顯示“輸入坐標系編號”。在對應處輸人需要檢驗的工具坐標系，然后按下示教器上的[ENTER]（確定）鍵即可。2、將工業(yè)機器人的坐標系選定為工具坐標系，按下示教器上的[SHIFT]+[COORD]鍵，選擇工具坐標系。3、操縱工業(yè)機器人，使TCP盡可能地靠近方塊尖端參考點，然后按下使能開關和[SHIFT]+[J4]、[J5]、[J6]鍵，檢驗工業(yè)機器人的TCP是否準確。整個過程中，如果TCP設置準確的話，可以看到工具參考點與固定點始終保持接觸，不發(fā)生偏移，而工業(yè)機器人只會改變姿態(tài)，即TCP點和方塊尖端始終保持重合。注意：工具坐標示教三點法實質：三點法實際不是指三個點，是機器人三個姿態(tài)變化后都能基本指向一個點。目的是在于告訴機器人系統(tǒng)，工具怎么變換姿態(tài)，其尖端工作點不變，從未把法蘭中心點移到工具中心點或尖端。工業(yè)機器人工具坐標系建立（二）三點法創(chuàng)建用戶坐標系1、單擊示教器上的[MENU]（菜單）鍵，選擇“6設置→5坐標系”。2、進入設置坐標系界面，按下示教器上的[F3]（坐標）鍵，選擇“用戶坐標系”。3、進入用戶坐標系列表界面，其中可以選擇1-9號用戶坐標系進行設定。4、按下[F2]（詳細）鍵，進入1號用戶坐標系設置界面。5、按下示教器上的[F2]（方法）鍵，進行工具坐標系建立方法的選擇，此處選擇三點法。6、將光標移到坐標原點，進行第一個坐標系原點設置。選擇合適的手動操縱模式，一般關節(jié)坐標系和世界坐標系配合使用。操縱工業(yè)機器人TCP點移動到方形桌角處，同時保持夾具與桌面垂直。當點位固定后，光標選擇示教器界面上的坐標原點,按住[SHIFT]+[F5]（記錄）鍵。7、選擇合適的手動操縱模式，操縱工業(yè)機器人沿著桌面邊緣移動。移動過程中，采用世界坐標系進行移動，從而可以更好地保證工具與桌面的垂直關系。當點位固定后，光標選擇示教器上的Y方向點,按住[SHIFT]+[F5]（記錄）鍵，記錄Y方向點坐標，記錄完成后會顯示“已記錄”。8、選擇合適的手動操縱模式，操縱工業(yè)機器人沿著桌面邊緣移動。過程中，可先將光標移動到坐標原點，按住[SHIFT]+[F4]（移至）鍵，機器人會移動到原先設置的坐標原點位置，再選擇世界坐標系，將機器人進行平移，平移過程中機器人始終保持原有與桌面的姿態(tài)關系。當點位到達后，光標選擇示教器上的X方向點,按住[SHIFT]+[F5]（記錄）鍵，記錄X方向點坐標。記錄完成后會顯示“已記錄”。工業(yè)機器人工具坐標系建立工業(yè)機器人工具坐標系建立用戶坐標系檢驗1、在用戶坐標系界面中按下示教器[F5]（切換）鍵，輸入需要檢驗的用戶坐標系，然后按下示教器上的[ENTER]（確定）鍵即可。2、將工業(yè)機器人的坐標系選定為用戶坐標系。按下示教器上的[SHIFT]+[COORD]鍵。然后按下[F5]（用戶）鍵即可。3、操縱工業(yè)機器人沿X、Y、Z方向運動，檢查用戶坐標系的方向設定是否有偏差，即是否沿著桌面邊線移動。若偏差不符合要求，重復以上設定的所有步驟。謝謝FANUC機器人編程指令（一）智能制造產線生產性實訓FANUC機器人程序創(chuàng)建操作（一）在示教器上按下SELECT鍵（程序一覽）進入程序目錄界面；（二）按下創(chuàng)建（CREAT）按鍵，進行TP程序創(chuàng)建。程序命名要求程序名開頭不能是空格、符號、數(shù)字。上下移動光標可選擇單詞、大寫和小寫，進行命名符號格式的切換。本節(jié)新建了名為“TEST3”的程序名；（三）命名完成后按下“ENTER”鍵結束退出；（四）進入新建的程序即可進行相應的程序編寫。在此界面，可以使用功能命令在編輯區(qū)域進行程序的編寫，獲取程序指令內容，了解執(zhí)行程序的程序名稱，當前執(zhí)行處于的程序行數(shù)，以及當前所使用的的坐標系類型。FANUC機器人編程指令運動指令（一）關節(jié)運動指令關節(jié)軸運動的特點是：1、運動的具體過程是不可預見的；2、六個軸同時啟動并且同時停止。（1）指令格式1：JP[1]100％FINE2:JP[1]100％CNT100指令格式說明如下：J：機器人關節(jié)運動。P[1]：目標點(坐標位置會儲存在P[1]中)。100％：機器人關節(jié)以100％速度運動。FINE：單行指令運動結束稍作停頓。CNTIOO：機器人運動過程中，以100mm半徑圓弧過度。運動指令（一）關節(jié)運動指令編程實例根據(jù)下面所編程序，機器人從P0開始運動至P3軌跡如圖4-40所示。P2到P3采用關節(jié)運動指令，呈弧形以500mm/s運動。LP[1]200mm/secCNTIOLP[2]100mm/secFINEJP[3]500mm/secFINE運動指令（二）直線運動指令直線運動指令的運動特點是：1、運動路徑可預見；2、在指定的坐標系中可實現(xiàn)插補運動。（1）指令格式1：LP[1]100mm/secFINE2:LP[1]200mm/secCNT100指令格式說明如下：J：機器人直線運動。P[1]：目標點(坐標位置會儲存在P[1]中)。100mm/sec：機器人TCP以100mm/s的速度運動。FINE：單行指令運動結束稍作停頓。CNTIOO：機器人運動過程中，以100mm半徑圓弧過度運動指令（三）圓弧運動指令（1）指令格式CP[1]P[2]200mm/secFINE指令格式說明如下：C：機器人直線運動。P[1]：圓弧中間點。P[2]：圓弧終點。100mm/sec：機器人以100mm/s的運動速度。FINE：單行指令運動結束稍作停頓。運動指令（三）運動指令添加方法（1）在程序編輯界面將光標移到要添加運動指令的序號處，在[END]處添加，即在程序最末處加入指令；（2）按下下方功能欄處“點”按鈕，出現(xiàn)標準動作選擇方框，上下移動光標選擇所需動作指令即可。注：若找不到“點”按鍵，可按下右功能拓展鍵尋找。（3）選擇完指令后，即將此刻機器人所處點位記錄至P[5]。注意：圖中J@P[5]100%FINE中的“@”表示機器人實際姿態(tài)正處于點P記錄的姿態(tài)。謝謝FANUC機器人編程指令（二）智能制造產線生產性實訓條件比較指令IF（一）IF指令格式IF條件指令主要用于機器人執(zhí)行動作時的條件判斷條件比較指令IF（二）IF指令說明IF指令用于判斷條件是否成立，成立，則執(zhí)行指定的程序段；不成立，則跳過不執(zhí)行該程序段。條件可以是單一的條件，也可以是復合條件。例如：IFR[1]<=9，JUMPLBL[2]如果R[1]小于9，則跳轉到標號為LBL[1]的該行執(zhí)行，否則執(zhí)行下一行程序IFR[1]<9ANDDI[102]=ONCALLTEST3如果R[1]小于9且DI[102]信號為ON，則調用子程序TEST3，否則執(zhí)行下一行程序IFR[1]<9ORDI〔102]<>ONCALLTEST3如果R[1]小于9或DI[102〕信號為OFF，調用子程序TEST3，否則執(zhí)行下一行程序條件比較指令IF（三）IF指令插入步驟以“IFR[1]<3,JMPLBL[10]”為例等待指令（一）等待指令格式等待指令，可以在所指定的時間，或條件得到滿足之前使程序的執(zhí)行等待。等待指令有2類。 指定時間等待指令——使程序的執(zhí)行在指定時間內等待。 條件等待指令——在指定的條件得到滿足之前，使程序執(zhí)行等待等待指令（二）等待指令插入步驟1、在程序編輯界面將光標移到要添加指令的序號處，如圖4-46所示，在[END]處添加，即在程序最末處加入指令；2、按下下方功能欄處“指令”按鈕，出現(xiàn)指令選擇方框。根據(jù)實際編程所需邏輯，在彈出的選擇框中選擇相應指令。本小節(jié)以“WAIT…(sec)”為例，完成參數(shù)選擇填寫。3、選擇完成后移動光標輸入所需時間5秒。跳轉/標簽指令JMP/LBL（一）指令格式JMPLBL[i]指令，使程序的執(zhí)行轉移到相同程序內所指定的標簽。格式如下：標簽指令LBL[i：Comment]——用于標記標簽點，i的范圍1-32766，Comment為注釋內容，

最多16字符。跳轉指令LBL[i：Comment]——用于標記標簽點，i的范圍1-32766，Comment為注釋內容，

最多16字符。程序中標記1處為第6行當程序執(zhí)行到完第一行，即機器人到達P[3]，然后執(zhí)行第二行調轉指令。此時程序不再執(zhí)行第三、四、五行，直接跳轉到第六行標記1處，開始執(zhí)行第七行并繼續(xù)往下執(zhí)行。跳轉/標簽指令JMP/LBL（二）等待指令插入步驟在程序中加入等待指令步驟：1、在程序編輯界面將光標移到要添加指令的序號處；2、按下下方功能欄處“指令”按鈕，出現(xiàn)指令選擇方框。根據(jù)實際編程所需邏輯，在彈出的選擇框中選擇標簽和跳轉標簽，并輸入相應標簽編號。注意：跳轉指令可以配合判斷指令使用，跳轉到哪個程序行向下執(zhí)行由LBL[i]指定，注意LBL[i]標號在同一程序段中不能重復。Call調用指令（一）指令格式CALL（程序名）指令，一般用于子程序的調用，使程序的執(zhí)行轉移到其他程序（子程序）的第1行后執(zhí)行該程序。當被呼叫的程序的執(zhí)行結束時，返回到緊跟所呼叫程序（主程序）的程序呼叫指令后的指令。呼叫的程序名，自動地從所打開的輔助菜單選擇，或者按下F5鍵“字符串”后直接輸入字符。格式如下：Call程序名例如CallTEST3（二）指令插入步驟1、在程序編輯界面將光標移到要添加指令的序號處；2、按下下方功能欄處“指令”按鈕，出現(xiàn)指令選擇方框，選擇調用功能指令。3、選擇調用程序，彈出程序選擇界面，選擇需要調用的程序，按下“ENTER”鍵即可完成程序調用。條件偏移指令（一）指令格式格式：OFFSETCONDITIONPR[i]

偏移條件PR[i]LP[k]100mm/secFINEoffset

對P[k]點進行偏移值得注意的是如下格式偏移也有效，且此格式在編程中更加常用

LP[2]100mm/secFINEoffset，PR[1]等同于OFFSETCONDITIONPR[1]LP[2]100mm/secFINEoffset條件偏移指令（二）插入步驟：位置寄存器創(chuàng)建步驟（a）通過寄存器設定(b)通過編程賦值條件偏移指令（二）條件偏移指令創(chuàng)建步驟設定好位置寄存器后，返回程序編輯界面，按下功能欄處“點”按鈕，出現(xiàn)標準動作選擇方框，上下移動光標選擇直線運動指令“LP[]100mm/secFINE”。1、選擇完指令后，將光標移動至指令最后，按下功能欄處“選擇”鍵。2、在彈出的指令框中選擇“偏移，PR[]”指令，輸入位置寄存器編號，完成后的指令如圖所示。用戶坐標系調用指令（一）指令格式當程序執(zhí)行完UFRAME_NUM指令，系統(tǒng)將自動激活該指令所指定的用戶坐標系。指令格式如下：UFRAME_NUM=i（工具編號i范圍：0-9）例如：UFRAME_NUM=1（二）指令插入步驟1、在程序編輯界面將光標移到要添加指令的序號處；2、按下下方功能欄處“指令”按鈕，出現(xiàn)指令選擇方框，將光標移動到“下一頁”，在下一頁選擇“偏移/坐標系”功能指令。3、彈出選擇界面，選擇“UFRAME_NUM=…”，然后輸入對應用戶坐標系編號。運動速度指令指令格式與說明速度運動指令用于限定機器人運動的速度。指令格式如下：OVERRIDE=V%（V范圍：1-100）程序說明如下：OVERRIDE=10%JP[1]100%FINELP[2]100mm/secFINE（運動指令指定的運動速度無效，由“OVERRIDE=10%”限制在機器人全速的20%下運動）謝謝FANUC機器人編程指令（三）智能制造產線生產性實訓程序編輯涉及的基本操作（一）運動指令格式參數(shù)修改在編輯界面，移動光標到運動指令不同參數(shù)上，可對相應內容進行修改。光標移至運動指令“L”處，按下“選擇”，可修改運動指令形式，移動光標選擇需要的形式按“ETER”鍵確定。光標移至運動指令“FINE”處，按下“選擇”，可修改“FINE”或“CNT”；光標移至運動指令“1”處，可直接輸入數(shù)值修改示教點編號，按下“ENTER”鍵可對改示教點添加注釋。程序編輯涉及的基本操作（二）修改位置點方法一：示教修改將機器人TCP點移動到新位置。在示教器編輯界面，如圖4-53所示移動光標到需要修改的行，按下“SHIFT+F5修正位置”，即可將此時機器人位置數(shù)據(jù)更新至示教點。指令前出現(xiàn)“@”說明已修改成功。方法二：直接輸入（已知新位置的坐標信息）在程序編輯界面，用上下方向鍵將光標移到需要修改的程序行，左右方向鍵移動光標到位置點編號，按下“修正位置”，進入位置詳細信息界面，在此界面可進行坐標輸入。注意，點擊“形式”可切換坐標表示形式，可根據(jù)已知的新位置坐標信息對應調整。示教點位置修正示教點位置輸入程序編輯涉及的基本操作（三）指令的插入、復制、粘貼、刪除用“Select”鍵選擇程序進入編輯界面，按下功能拓展鍵，進入下一頁。按下“編輯”鍵彈出子菜單，選擇對應命令可實現(xiàn)插入、復制、粘貼、刪除等操作。謝謝FANUC機器人IO說明智能制造產線生產性實訓工業(yè)機器人IO信號分類（一）通用IO信號數(shù)字I/O信號：分為數(shù)字輸入信號DI[i]和數(shù)字輸出信號DO[i]，數(shù)字信號的值有ON（通）和OFF（斷）共兩類。組I/O信號：是用來匯總多條信號線并進行數(shù)據(jù)交換的通用數(shù)字信號，表示方法為GI[i]/GO[i]模擬I/O信號：從外圍設備通過處理I/O印刷電路板（或I/O單元）的輸入/輸出信號線而進行模擬輸入／輸出電壓值的交換，分為模擬量輸入Al[i]和模擬量輸出AO[i]。數(shù)字IO輸入信號組IO輸入信號模擬IO輸入信號工業(yè)機器人IO信號分類（二）專用IO信號外圍設備（UOP）I/O信號：是在系統(tǒng)中己經(jīng)確定了其用途的專用信號，分為外圍設備輸入信號UI[i]和外圍設備輸出信號UO[i]。操作面板（SOP）IO信號：是用來進行操作面板/操作箱的按鈕和LED狀態(tài)數(shù)據(jù)交換的數(shù)字專用信號，分為輸入信號SI[i]和輸出信號SO[i]。機器人IO信號：是經(jīng)由機器人，作為末端執(zhí)行器I/O被使用的機器人數(shù)字信號，分為機器人輸入信號RI[i]和機器人輸出信號RO[i]。外圍設備（UOP）IO輸入信號操作面板IO輸入信號機器人I/O輸入信號IO信號手動操作（一）信號界面調出界面調出步驟如下：1、按下示教器I/O鍵，進入I/O信號界面；2、按下功能欄處“類型”按鈕，彈出類型選擇框，在此處可選擇不同的I/O信號類型IO信號手動操作（二）強制輸出強制輸出，是根絕示教調試需要將數(shù)字輸出信號手動切換到ON／OFF。具體步驟如下：1、按下“MENU”（菜單）鍵，顯示出畫面菜單；2、選擇“I/O”，出現(xiàn)Ｉ／Ｏ畫面；3、按下F1“類型”，顯示出畫面切換菜單；4、選擇“數(shù)字”（或“機器人”），出現(xiàn)數(shù)字信號（或機器人信號）輸出畫面。若出現(xiàn)的是輸入畫面，可按下F3“IN／OUT”，切換到輸出畫面。5、將光標指向希望更改的信號號碼的“狀態(tài)”欄?？赏ㄟ^F4“開”、F5“關”切換輸出。IO信號手動操作（三）模擬輸入/輸出模擬輸入/輸出，是不通過數(shù)字、模擬、群組I/O外圍設備進行通信，而在內部更改信號狀態(tài)的一種功能。模擬輸入/輸出的設定，通過設置模擬標志“S”而進行。具體操作步驟如下。1、按下F1“類型”，顯示出畫面切換菜單，選擇“數(shù)字”，出現(xiàn)數(shù)字I/O畫面。2、數(shù)字輸入信號DI是無法設置信號調試示教的。3、將光標指向希望更改的信號號碼“模擬”條目處，通過F4“模擬”-S以及F5“解除”-U來切換模擬信號的設定。4、將光標指向希望輸入/輸出的信號號碼“狀態(tài)”條目，通過F4“開”以及F5“關”來切換模擬開/關。謝謝機器人手爪快換示教編程智能制造產線生產性實訓任務準備實施本任務教學所使用的實訓設備如圖所示。要求示教編程實現(xiàn)機器人手夾快換后取出，再放回松開復位的連續(xù)動作。任務中所需要的編程相關指令包括：（一）線性運動指令:線性運動指令用于將TCP沿直線移動至給定目標點。當TCP保持固定時,該指令亦可用于調整工具方位。（二）關節(jié)運動指令:當機器人無須沿直線運動時,關節(jié)運動指令用于將機械臂迅速地從一點移動至另一點,機械臂和外部軸沿非線性路徑運動至目標位置。所有軸均同時到達目標位置。（三）WAIT:等待指令,可等待時間,也可等待信號。（四）RO[1]=ON/OFF:用于置位和復位機器人快換松開信號。（五）RO[2]=ON/OFF:用于置位和復位機器人快換鎖緊信號。示教要求及機器人程序的編寫（一）示教要求根據(jù)機器人運動軌跡編寫機器人程序時,首先根據(jù)控制要求繪制機器人程序流程圖，然后編寫機器