智能制造生產(chǎn)線技術(shù)及應(yīng)用 課件 項目四-2 工業(yè)機器人示教與操作

工業(yè)機器人示教與操作智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實訓(xùn)示教器的使用示教器的使用——示教器按鍵功能介紹示教器的使用——示教器按鍵功能介紹

在示教器屏幕的最上方會顯示機器人當前運行的各種狀態(tài)以及報警信息，下表列出了各種狀態(tài)的意義，方便在示教時進行查閱理解。示教器的使用——屏幕顯示狀態(tài)信息符號表達信息符號表達信息FAULT異常顯示一個報警I/OENBL顯示信號被允許HOLD暫停顯示暫停鍵被按下JOINT關(guān)節(jié)顯示示教坐標系是關(guān)節(jié)坐標系SETP單步執(zhí)行顯示在單步狀態(tài)XYZ直角坐標顯示示教坐標系是直角坐標系BUZY處理中顯示機器人在工作或程序在執(zhí)行或打印機和軟盤正在工作TOOL工具坐標顯示示教坐標系是工具坐標系RUNNING運行中顯示程序正在執(zhí)行PRODMODE生產(chǎn)模式當接收到起動信號時，程序開始執(zhí)行機器人坐標系和運動類型（一）關(guān)節(jié)坐標系機器人沿各軸軸線進行單獨動作，所使用的坐標系稱關(guān)節(jié)坐標系。關(guān)節(jié)坐標系在機器人調(diào)試完成后就設(shè)定完成，不可更改。以目前常用的六軸機器人為例，如圖4-12，關(guān)節(jié)坐標系表示機器人每個運動軸的位置量。機器人自身具備六個關(guān)節(jié)軸，其中，軸1、軸2、軸3為機器人的基本軸，實現(xiàn)末端執(zhí)行器在工作空間中的位置運動。軸4、軸5、軸6為機器人的腕部軸，實現(xiàn)末端執(zhí)行器在工作空間中的姿態(tài)運動。機器人坐標系和運動類型（一）關(guān)節(jié)坐標系（二）世界坐標系一個物體在空間中，通過一個點可以確認其位置，以該點為原點建立一個空間直角坐標系，其坐標系X、Y、Z軸的方向則可確定其姿態(tài)。機器人系統(tǒng)便是基于這一原理，來實現(xiàn)工作站中各作業(yè)點的準確定位。機器人的世界坐標采用的是笛卡兒坐標，可以按照圖4-14所示的方法用右手定則判定，即站在機器人正前方，面向機器人，舉起右手，XYZ的正方向如下：中指所指方向為X+，拇指所指方向為Y+，食指所指方向為Z+。不管機器人處于什么位置，均可沿設(shè)定的X軸、Y軸、Z軸平行移動。機器人坐標系和運動類型（二）世界坐標系用“COORD”鍵可以切換到世界坐標系下。此時，按Jl、J2、J3的移動鍵會變成沿對應(yīng)軸方向的平移動作，按J4、J5、J6鍵則會變沿對應(yīng)軸的旋轉(zhuǎn)動作。這一“旋轉(zhuǎn)”是針對工具的旋轉(zhuǎn)。需要注意的是，機器人在關(guān)節(jié)坐標系下的動作是單軸運動的，在直角坐標系下則是多軸聯(lián)動的。機器人坐標系和運動類型（三）工具坐標系工具坐標系是用來定義工具中心點（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標系。工具坐標系將工具中心點設(shè)為零位，由此定義工具的位置和方向。工具坐標系必須事先進行設(shè)置，若無設(shè)置，將由默認工具坐標系來替代該坐標系。工具坐標系把機器人腕部法蘭盤所持工具的有效方向作為Z軸。假定工具的有效方向為Z軸方向，用右手定則可確定Y軸和X軸，如圖4-16所示。示教器中可設(shè)定多個不同編號的工具坐標系。其中，0號工具坐標為基礎(chǔ)工具坐標，不可設(shè)定、修改，該坐標與直角坐標相同。工具坐標1-10號用戶可根據(jù)實際工具情況進行設(shè)定。機器人坐標系和運動類型（四）用戶坐標系用戶坐標可以根據(jù)機器人的工作環(huán)境來定義，如果沒有定義，就默認與機器人的世界坐標重合，機器人只有一個世界坐標，用戶是不能修改的。如圖4-17所示，機器人可以根據(jù)工作臺設(shè)立用戶坐標，用戶坐標的方向不一定與世界坐標相同，可根據(jù)實際動作需要進行設(shè)定。示教器中可設(shè)定多個不同編號的用戶坐標系。0號用戶坐標系為基準用戶坐標系，不可設(shè)定、修改，該坐標系和直角坐標系相同。用戶坐標1-10號用戶可根據(jù)需要設(shè)定。在工具坐標系下，按鍵動作原理同世界坐標系。機器人坐標系和運動類型任務(wù)熟悉工業(yè)機器人示教器界面分別調(diào)取示教器FCTN功能菜單和MENU菜單，并拍照記錄針對機器人進行不同坐標系切換，并拍照記錄在關(guān)節(jié)坐標系下，分別以不同移動速率移動機器人，熟悉示教器按鍵和機器人各關(guān)節(jié)動作的