《車路協(xié)同 路側(cè)感知系統(tǒng) 第2部分：測試方法》

ICS03.220.20

CCSR85

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/ITS0XXX.2—2023

車路協(xié)同路側(cè)感知系統(tǒng)

第2部分：測試方法

Roadsidesensingsystemforvehicleinfrastructurecooperativesystem—

Part2:Testmethods

(征求意見稿)

本草案完成日期2023年5月

在提交反饋意見時(shí)，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上

XXXX-XX-XX發(fā)布20XX-XX-XX實(shí)施

中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟??發(fā)布

車路協(xié)同路側(cè)感知系統(tǒng)

第2部分：測試方法

1范圍

本文件規(guī)定了車路協(xié)同路側(cè)感知系統(tǒng)的測試要求、測試方法及通過要求。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于指導(dǎo)和規(guī)范車路協(xié)同路側(cè)感知系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研發(fā)、測試驗(yàn)證及應(yīng)用部署。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫

GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫

GB/T2423.3環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab：恒定濕熱試驗(yàn)

GB/T2423.5環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ea和導(dǎo)則：沖擊

GB/T2423.10環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Fc:振動(正弦)

GB/T15211安全防范報(bào)警設(shè)備環(huán)境適應(yīng)性要求和試驗(yàn)方法

GB/T17626.2電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.4電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.5電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)浪涌(沖擊)抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.11電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)電壓暫降、短時(shí)中斷和電壓變化的抗擾度試驗(yàn)

GB/T24726交通信息采集.視頻車輛檢測器

GB/T28181公共安全視頻監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)信息傳輸、交換、控制技術(shù)要求

GB/T28649機(jī)動車號牌自動識別系統(tǒng)

GB/T29100道路交通信息服務(wù)交通事件分類與編碼

GB/T31024.1合租式智能運(yùn)輸系統(tǒng)專用短程通信第1部分：總體技術(shù)要求

GB/T33171城市交通運(yùn)行狀況評價(jià)規(guī)范

GA36中華人民共和國機(jī)動車號牌

GA802道路交通管理機(jī)動車類型

GA/T833機(jī)動車號牌圖像自動識別技術(shù)規(guī)范

GA/T1127安全防范視頻監(jiān)控?cái)z像機(jī)通用技術(shù)要求

JT/T604汽車號牌視頻自動識別系統(tǒng)

3術(shù)語和定義

T/ITSXXXX.1界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

真值車carwithgroundtruth

安裝了真值系統(tǒng)，能實(shí)時(shí)記錄道路實(shí)際情況的測試車輛。

感知范圍sensingrange

路側(cè)感知系統(tǒng)能夠檢測出交通參與者、交通事件的距離范圍。

3

T/ITS0XXX.2—2023

最大感知目標(biāo)數(shù)maximumsensingtargetnumber

路側(cè)感知系統(tǒng)在同一時(shí)刻能夠穩(wěn)定檢測的交通參與者目標(biāo)上限。

真正例truepositive；TP

被正確識別為正例的個(gè)數(shù)，即實(shí)際為正例且被檢測為正例的實(shí)例數(shù)（樣本數(shù)）。

假正例falsepositive；FP

被錯誤識別為正例的個(gè)數(shù)，即實(shí)際為負(fù)例但被檢測為正例的實(shí)例數(shù)（樣本數(shù)）。

假反例falsenegatives；FN

被錯誤識別為負(fù)例的個(gè)數(shù)，即實(shí)際為正例但被檢測為負(fù)例的實(shí)例數(shù)（樣本數(shù)）。

真反例truenegatives；TN

被正確識別為負(fù)例的個(gè)數(shù)，即實(shí)際為負(fù)例且被檢測為負(fù)例的實(shí)例數(shù)（樣本數(shù)）。

機(jī)動車號牌vehiclelicenseplate

按照機(jī)動車管理機(jī)關(guān)要求在機(jī)動車規(guī)定位置懸掛的號碼牌。

[來源：GB/T28649-2012，3.1]

逆行事件reversetrafficincident

車輛在道路上的行駛方向與規(guī)定方向相反，且行駛距離不小于某一設(shè)定值的交通事件。

[來源：GB/T28789-2012，3.4]

超速事件stopincident

車輛在道路上由行駛狀態(tài)改變?yōu)殪o止?fàn)顟B(tài)，且靜止時(shí)間不小于某一設(shè)定值的交通事件。

[來源：GB/T28789-2012，3.3]

停止事件stopincident

車輛在道路上由行駛狀態(tài)改變?yōu)殪o止?fàn)顟B(tài)，且靜止時(shí)間不小于某一設(shè)定值的交通事件。

[來源：GB/T28789-2012，3.3]

交通事故trafficaccident

車輛在道路上因過錯或意外造成的人身傷亡或財(cái)產(chǎn)損失的交通事件。

擁堵事件jamincident

道路上出現(xiàn)單車道或多車道擁堵狀況，影響道路暢通的交通事件。

[來源：GB/T28789-2012，3.7]

道路施工事件roadworkincident

道路上出現(xiàn)單車道或多車道施工狀況，影響道路暢通的交通事件。

行人闖入事件pedestrianentryincident

行人進(jìn)入機(jī)動車道或其他禁止進(jìn)入的區(qū)域，且行走時(shí)間或行走距離不小于某一設(shè)定值的交通事件。

[來源：GB/T28789-2012，3.5]

異常低速事件abnormallowspeedincident

4

車輛沿車道行駛方向正向行駛，速度低于車道限速下限一定比例的交通事件。

機(jī)動車闖紅燈事件motorvehiclerunredlightincident

機(jī)動車違反交通信號紅燈亮?xí)r禁止通行的規(guī)定，越過停止線并繼續(xù)行駛的行為。

[來源：GA/T496-2014，3.1，有修改]

不按導(dǎo)向行駛事件drivewithoutguidanceincident

車輛在行駛過程中不按照對應(yīng)車道所給定的導(dǎo)向行駛的交通事件。

實(shí)線變道事件solidlanechangeincident

車輛在行駛過程中跨越實(shí)線，從一條車道進(jìn)入另外一條車道的交通事件。

不禮讓行人事件vehiclerunningthepedestriancrosswalkincident

機(jī)動車行經(jīng)人行橫道，車身任何部位沒有進(jìn)入人行橫道區(qū)域，遇已進(jìn)入人行橫道且未闖紅燈的行人

即將通過機(jī)動車前方時(shí)，未停車讓行的交通事件。

[來源：GA/T1244-2015，3.1，有修改]

機(jī)動車占用騎行者道事件motorvehicleoccupynon-motorvehiclelaneincident

騎行者在機(jī)動車道上行駛，且行駛時(shí)間或行駛距離不小于某一設(shè)定值的交通事件。

騎行者占用機(jī)動車道事件non-motorvehicleoccupymotorvehiclelaneincident

騎行者在機(jī)動車道上行駛，且行駛時(shí)間或行駛距離不小于某一設(shè)定值的交通事件。

拋灑物事件lossincident

車道上物體從行駛車輛上遺落，干擾車道通行，且持續(xù)狀態(tài)時(shí)間不小于某一設(shè)定值的交通事件。

[來源：GB/T28789-2012，3.6]

交通運(yùn)行狀況trafficperformance

道路或道路網(wǎng)交通運(yùn)行的暢通與擁堵狀態(tài)。

[來源：GB/T33171-2016，3.1]

平均車速averagespeed

單位時(shí)間內(nèi)，通過道路上檢測斷面全部車輛車速的算數(shù)平均值。

[來源：GB/T24726-2021，3.8，有修改]

時(shí)間占有率timeoccupationratio

在某一段時(shí)間間隔內(nèi)，單車道上檢測斷面被車輛占有的時(shí)間與該時(shí)間間隔百分比。

[來源：GB/T24726-2021，3.8]

排隊(duì)長度queuelength

車輛排隊(duì)隊(duì)列從交叉口停止線或排隊(duì)起點(diǎn)至隊(duì)列末尾之間的長度。

[來源：GA/T115-2020，3.5]

排隊(duì)車輛數(shù)queuenumber

車輛排隊(duì)隊(duì)列從交叉口停止線或排隊(duì)起點(diǎn)至隊(duì)列末尾之間的車輛自然數(shù)。

平均車頭時(shí)距averagetimeheadway

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T/ITS0XXX.2—2023

統(tǒng)計(jì)周期內(nèi)，在逐一采集機(jī)動車車頭時(shí)間間距數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，計(jì)算該車道內(nèi)機(jī)動車車頭時(shí)間間距的

算術(shù)平均值，單位s。

[來源：GB/T24726-2021，3.6，有修改]

排隊(duì)溢出queuespillback

下游交叉口車輛排隊(duì)蔓延至上游交叉口的交通現(xiàn)象。

[來源：GA/T115-2020，3.8]

4縮略語

以下縮略語適用于本文件：

GNSS：全球定位系統(tǒng)(GlobalNavigationSatelliteSystem)

IOU：交并比（IntersectionoverUnion）

ROI：感興趣區(qū)域（Regionofinterest）

5測試系統(tǒng)

系統(tǒng)組成

路側(cè)感知測試系統(tǒng)由以下幾個(gè)部分組成：

a)測試場景：根據(jù)測試項(xiàng)目，在封閉或開放道路環(huán)境構(gòu)造的測試場景；

b)被測系統(tǒng)：路側(cè)感知系統(tǒng)；

c)真值系統(tǒng)：路側(cè)感知系統(tǒng)輸出結(jié)果對應(yīng)的第三方真值系統(tǒng)，比如車載真值系統(tǒng)或離線標(biāo)注系

統(tǒng)；

d)測試數(shù)據(jù)系統(tǒng)：負(fù)責(zé)收集記錄路側(cè)感知系統(tǒng)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)；

e)評測系統(tǒng)：對測試數(shù)據(jù)系統(tǒng)收集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，輸出評測報(bào)告。

圖1路側(cè)感知測試系統(tǒng)組成

真值系統(tǒng)

真值系統(tǒng)以車載真值系統(tǒng)為主，并滿足以下基本要求：

a)測試車輛宜為小型機(jī)動車；

b)車載真值系統(tǒng)時(shí)間戳與GNSS時(shí)間差值應(yīng)不大于3ms；

c)車載真值系統(tǒng)定位精度均值應(yīng)不大于10cm；

d)車載真值系統(tǒng)速度精度誤差應(yīng)不大于0.1m/s；

e)車載真值系統(tǒng)航向角誤差應(yīng)不大于0.5°；

f)應(yīng)具備無線通信能力，空曠、無遮擋、無干擾條件下通信距離不小于300m；

g)V2X消息的發(fā)送應(yīng)符合YD/T3340、YD/T3707、YD/T3709與T/CSAE53等標(biāo)準(zhǔn)要求；

6

h)應(yīng)支持從車輛數(shù)據(jù)總線或其他數(shù)據(jù)源獲取數(shù)據(jù)，包括但不限于：車輛的本地時(shí)間、經(jīng)緯度、

速度、航向角等必要信息；

i)車輛數(shù)據(jù)輸出信息的頻率應(yīng)不低于10Hz。

測試數(shù)據(jù)系統(tǒng)

測試數(shù)據(jù)系統(tǒng)用于實(shí)時(shí)收集記錄路側(cè)感知系統(tǒng)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進(jìn)行格式化輸出，測試數(shù)據(jù)系

統(tǒng)授時(shí)精度應(yīng)不大于0.5ms。

評測系統(tǒng)

根據(jù)不同的測試場景，利用真值系統(tǒng)和測試數(shù)據(jù)系統(tǒng)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，生成相關(guān)指標(biāo)及趨勢線，對路側(cè)

感知系統(tǒng)進(jìn)行指標(biāo)化度量，生成最終的評測報(bào)告。

6測試項(xiàng)目

路側(cè)感知系統(tǒng)的測試項(xiàng)目如下表1所示。

表1路側(cè)感知系統(tǒng)測試項(xiàng)目

序號測試內(nèi)容測試項(xiàng)目

最大感知范圍

最大感知目標(biāo)數(shù)

端到端響應(yīng)時(shí)間

基礎(chǔ)功能測試感知消息輸出頻率

定位精度

速度檢測精度

航向角檢測精度

識別精確率

識別召回率

識別平均精確度

交通參與者感知定位測試目標(biāo)跟蹤準(zhǔn)確率

高階跟蹤精度

機(jī)動車號牌識別精確率

機(jī)動車號牌識別召回率

逆行事件

超速事件

1停止事件

功能測試

交通事故

擁堵事件

道路施工事件

行人事件

騎行者事件

交通事件檢測測試

異常低速事件

機(jī)動車闖紅燈事件

不按導(dǎo)向行駛事件

實(shí)線變道事件

不禮讓行人事件

機(jī)動車占用騎行者道事件

騎行者占用機(jī)動車道事件

拋灑物事件

交通流量

平均車速

交通運(yùn)行狀況檢測測試

時(shí)間占有率

排隊(duì)長度

7

T/ITS0XXX.2—2023

序號測試內(nèi)容測試項(xiàng)目

排隊(duì)車輛數(shù)

車頭時(shí)距

排隊(duì)溢出

電源電壓適應(yīng)性

絕緣測試

電氣性能試驗(yàn)?zāi)蛪簻y試

接地性能測試

接觸電阻測試

靜電放電抗擾度測試

電壓短時(shí)中斷抗擾度測試

電磁抗擾度試驗(yàn)

浪涌抗擾度測試

2性能測試電快速脈沖群抗擾度測試

高溫試驗(yàn)

低溫試驗(yàn)

恒溫恒濕

氣候環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)

雨淋試驗(yàn)

粉塵試驗(yàn)

鹽霧試驗(yàn)

振動試驗(yàn)

機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)

沖擊試驗(yàn)

7系統(tǒng)功能測試

路側(cè)感知系統(tǒng)基礎(chǔ)功能測試

7.1.1測試方法

路側(cè)感知系統(tǒng)基礎(chǔ)功能測試方法如下：

a)真值車行駛經(jīng)過測試路口所有方向的各個(gè)車道確保無盲區(qū)，真值系統(tǒng)實(shí)時(shí)記錄車的定位坐標(biāo)

信息、速度信息、朝向角信息和時(shí)間戳等；

b)真值車接收并記錄路側(cè)設(shè)備發(fā)送的感知數(shù)據(jù)，路側(cè)感知數(shù)據(jù)應(yīng)包含障礙物類型、障礙物在高

精地圖中的定位坐標(biāo)信息、速度信息、朝向角信息以及當(dāng)前幀的時(shí)間戳；

c)通過上述記錄的真值系統(tǒng)數(shù)據(jù)和路側(cè)感知系統(tǒng)數(shù)據(jù)，經(jīng)評測系統(tǒng)計(jì)算出路側(cè)感知系統(tǒng)基礎(chǔ)功

能指標(biāo)。

7.1.2最大感知范圍

7.1.2.1測試條件

真值車與被測點(diǎn)位運(yùn)行正常。

7.1.2.2測試步驟

測試步驟如下：

a)真值車遍歷被測試路口所有方向各個(gè)車道確保無盲區(qū)，真值車接收并實(shí)時(shí)記錄路側(cè)感知識別

的障礙物位置信息，記錄信息應(yīng)包含路側(cè)感知識別到的障礙物在高精地圖中的坐標(biāo)點(diǎn)和速度

信息、障礙物在當(dāng)前位置的時(shí)間戳及障礙物的類別；

b)選取并解析真值車遍歷時(shí)間段的路側(cè)感知識別的障礙物位置、速度信息，根據(jù)障礙物類別針

對記錄的每一幀數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，獲取每類障礙物在高精地圖的坐標(biāo)點(diǎn)信息；

c)將步驟b）中的障礙物信息通過不同形式（不限于顏色、形狀等）標(biāo)記到測試路口的可視化底

圖上，每一幀數(shù)據(jù)生成一個(gè)映射到底圖上的位置信息圖層，標(biāo)記出連續(xù)時(shí)間段所有幀的障礙

物位置信息，通過多幀圖層疊加生成一份感知覆蓋圖；

8

d)根據(jù)提前標(biāo)注好的路口中心位置坐標(biāo)，以路口中心點(diǎn)為圓心，在步驟c）中生成的感知圖上依

次繪制以30m為間距的等距同心圓（具體以路口大小來決定），并在感知覆蓋圖中測繪從路

口中心點(diǎn)到各類別障礙物各個(gè)方向的最遠(yuǎn)距離，以獲取路側(cè)感知系統(tǒng)的最大覆蓋范圍。

7.1.2.3通過要求

輸出的最大感知范圍數(shù)值應(yīng)符合具體路口傳感器部署方案對感知能力的要求。

7.1.3最大感知目標(biāo)數(shù)

7.1.3.1測試條件

真值車與被測系統(tǒng)運(yùn)行正常。

7.1.3.2測試步驟

測試步驟如下：

a)真值車遍歷被測試路口所有方向各個(gè)車道確保無盲區(qū)，收集路側(cè)感知數(shù)據(jù)，包含路側(cè)感知障

礙物相關(guān)數(shù)據(jù)及路側(cè)相機(jī)成像時(shí)本地時(shí)間戳，并記錄收集時(shí)刻的本地時(shí)間戳；

b)根據(jù)真值車存儲的路側(cè)感知數(shù)據(jù)，計(jì)算感知數(shù)據(jù)中附帶的相機(jī)成像時(shí)間戳與真值車記錄的時(shí)

間戳差值，差值小于100ms時(shí)為有效；

c)從有效數(shù)據(jù)中統(tǒng)計(jì)障礙物數(shù)量，每一幀中的感知數(shù)量計(jì)為單幀感知障礙物數(shù)目，求取一段時(shí)

間內(nèi)的感知障礙物數(shù)目的最大值，得到最大感知目標(biāo)數(shù)。

7.1.3.3通過要求

輸出感知障礙物數(shù)量應(yīng)符合相應(yīng)路口傳感器部署方案對感知能力的要求。

7.1.4端到端響應(yīng)時(shí)間

7.1.4.1測試條件

真值車與被測系統(tǒng)運(yùn)行正常。

7.1.4.2測試步驟

測試步驟如下：

a)真值車在測試區(qū)域進(jìn)行測試，遍歷路側(cè)感知系統(tǒng)覆蓋范圍內(nèi)的道路；

b)收集路側(cè)感知數(shù)據(jù)，感知數(shù)據(jù)中應(yīng)包含路側(cè)相機(jī)成像時(shí)的時(shí)間戳t1；

c)記錄真值車接收到路側(cè)消息時(shí)刻的時(shí)間戳t2；

d)分析計(jì)算路側(cè)感知障礙物消息到真值車接收到障礙物信息時(shí)延，根據(jù)t1和t2的差值，分析

每一幀數(shù)據(jù)的端到端時(shí)延；

e)匯總該時(shí)間段內(nèi)所有幀的端到端時(shí)延值，從列表中選取升序99分位值，得出響應(yīng)時(shí)間值。

7.1.4.3通過要求

被測路口交通參與者的端到端響應(yīng)時(shí)間應(yīng)符合ITS/TXXXX.1中表3的要求。

7.1.5感知消息輸出頻率

7.1.5.1測試條件

真值車與被測系統(tǒng)運(yùn)行正常。

7.1.5.2測試步驟

測試步驟如下：

a)真值車在測試區(qū)域進(jìn)行測試，遍歷路側(cè)感知系統(tǒng)覆蓋范圍內(nèi)的道路；

b)記錄真值車接收到路側(cè)消息時(shí)刻的時(shí)間戳t；

9

T/ITS0XXX.2—2023

c)通過時(shí)間戳t列表統(tǒng)計(jì)出測試時(shí)間段內(nèi)真值車每秒收到的消息數(shù)量，將數(shù)量轉(zhuǎn)換為頻率，輸

出該時(shí)間段內(nèi)的感知頻率列表，從列表中選取降序99分位值作為感知信號頻率。

7.1.5.3通過要求

系統(tǒng)感知信號頻率應(yīng)符合XXXX.1中表3的要求。

7.1.6定位精度

7.1.6.1測試條件

真值車與被測系統(tǒng)運(yùn)行正常。

7.1.6.2測試步驟

測試步驟如下：

a)真值車遍歷車路協(xié)同路口各個(gè)車道，確保無盲區(qū)，并實(shí)時(shí)記錄車的位置信息與路側(cè)感知識別

到障礙物的位置信息，記錄信息應(yīng)包含真值車在UTM坐標(biāo)系下的坐標(biāo)點(diǎn)及時(shí)間戳，路側(cè)感知

識別到障礙物在UTM坐標(biāo)系下的坐標(biāo)點(diǎn)及時(shí)間戳；

b)選取路口范圍內(nèi)一段連續(xù)時(shí)間的真值車及路側(cè)感知識別障礙物的位置信息，配對真值車及路

側(cè)感知識別障礙物的位置信息，找到真值車位置信息列表中與路側(cè)感知位置信息列表中時(shí)間

點(diǎn)最近且時(shí)間差值小于50ms的位置信息作為一幀對比數(shù)據(jù)，依次找出這段時(shí)間內(nèi)符合時(shí)間

差值要求的數(shù)據(jù)；

c)針對每一幀數(shù)據(jù)，從路側(cè)感知障礙物中找到真值車并獲取對應(yīng)的位置信息，以真值車位置信

息為基準(zhǔn)，與路側(cè)感知識別到的真值車位置進(jìn)行對比，根據(jù)位置信息計(jì)算兩者的位置誤差（誤

差計(jì)算選取的是障礙物的2D形狀的中心點(diǎn)）；

d)統(tǒng)計(jì)出的每一幀位置誤差數(shù)據(jù)，將路口覆蓋范圍劃分為若干個(gè)30cm×30cm的網(wǎng)格，計(jì)算真

值車經(jīng)過的每一個(gè)網(wǎng)格的位置誤差均值，求出該路口內(nèi)所有被覆蓋到的網(wǎng)格的平均感知位置

誤差，即定位精度。

7.1.6.3通過要求

被測路口感知定位精度應(yīng)符合XXXX.1中表3的要求。

7.1.7速度檢測精度

7.1.7.1測試條件

真值車與被測系統(tǒng)運(yùn)行正常。

7.1.7.2測試步驟

測試步驟如下：

a)真值車遍歷車路協(xié)同路口各個(gè)車道，確保無盲區(qū)，并實(shí)時(shí)記錄真值車的速度信息與路側(cè)感知識

別到障礙物的速度信息，記錄信息應(yīng)包含真值車在UTM坐標(biāo)系下的坐標(biāo)點(diǎn)、速度信息及時(shí)間戳，路側(cè)感

知識別到障礙物在UTM坐標(biāo)系下的坐標(biāo)點(diǎn)、速度信息及時(shí)間戳；

b)選取路口范圍內(nèi)一段連續(xù)時(shí)間的真值車及路側(cè)感知識別障礙物的位置、速度信息，配對真值車

及路側(cè)感知識別障礙物的速度信息，找到真值車位置信息列表中與路側(cè)感知位置信息列表中時(shí)間點(diǎn)最近

且時(shí)間差值小于50ms的位置信息作為一幀對比數(shù)據(jù)，依次找出這段時(shí)間內(nèi)符合時(shí)間差值要求的數(shù)據(jù)；

c)針對每一幀數(shù)據(jù)，從路側(cè)感知障礙物中找到真值車并獲取對應(yīng)的位置、速度信息，以真值車速

度信息為基準(zhǔn)，與路側(cè)感知識別到真值車速度進(jìn)行對比，根據(jù)速度信息計(jì)算兩者的速度誤差；

d)統(tǒng)計(jì)出的每一幀速度誤差數(shù)據(jù)，將路口覆蓋范圍劃分為若干個(gè)30cm×30cm的網(wǎng)格，計(jì)算真值

車經(jīng)過的每一個(gè)網(wǎng)格的速度誤差均值，求出該路口內(nèi)所有被覆蓋到的網(wǎng)格的平均速度誤差，即速度檢測

精度。

7.1.7.3通過要求

10

被測路口感知速度檢測精度應(yīng)符合XXXX.1中表3的要求。

7.1.8航向角檢測精度

7.1.8.1測試條件

真值車與被測系統(tǒng)運(yùn)行正常。

7.1.8.2測試步驟

測試步驟如下：

a)真值車遍歷車路協(xié)同路口各個(gè)車道，確保無盲區(qū)，并實(shí)時(shí)記錄真值車的航向角信息與路側(cè)感

知識別到障礙物的航向角信息，記錄信息應(yīng)包含真值車在UTM坐標(biāo)系下的坐標(biāo)點(diǎn)、航向角信

息及時(shí)間戳，路側(cè)感知識別到障礙物在高精地圖中的坐標(biāo)點(diǎn)、航向角信息及時(shí)間戳；

b)選取路口范圍內(nèi)一段連續(xù)時(shí)間的真值車及路側(cè)感知識別障礙物的位置、航向角信息，配對真

值車及路側(cè)感知識別障礙物的航向角信息，找到真值車位置信息列表中與路側(cè)感知位置信息

列表中時(shí)間點(diǎn)最近且時(shí)間差值小于50ms的位置信息作為一幀對比數(shù)據(jù)，依次找出這段時(shí)間

內(nèi)符合時(shí)間差值要求的數(shù)據(jù)；

c)針對每一幀數(shù)據(jù)，從路側(cè)感知障礙物中找到真值車并獲取對應(yīng)的位置、航向角信息，以真值

車航向角為基準(zhǔn)，與路側(cè)感知識別到真值車航向角進(jìn)行對比，根據(jù)航向角信息計(jì)算兩者的航

向角誤差；

d)統(tǒng)計(jì)出的每一幀航向角誤差數(shù)據(jù)，將路口覆蓋范圍劃分為若干個(gè)30cm×30cm的網(wǎng)格，計(jì)算

真值車經(jīng)過的每一個(gè)網(wǎng)格的航向角誤差均值，求出該路口內(nèi)所有被覆蓋到的網(wǎng)格的平均感知

航向角誤差，即航向角檢測精度。

7.1.8.3通過要求

被測路口航向角檢測精度應(yīng)符合XXXX.1中表3的要求。

交通參與者感知測試

7.2.1測試方法

交通參與者感知測試包含全量障礙物感知測試和機(jī)動車號牌識別測試：

a)全量障礙物感知測試：在開放道路進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，采集數(shù)據(jù)經(jīng)過篩選后，逐幀標(biāo)注每一幀畫

面中所有障礙物的圖像坐標(biāo)、障礙物類別、遮擋情況和截?cái)嗲闆r等真值，將標(biāo)注后的真值數(shù)

據(jù)與算法輸出的障礙物數(shù)據(jù)進(jìn)行比對，計(jì)算各個(gè)一級和二級類別障礙物類型進(jìn)行障礙物識別

精確率、障礙物識別召回率、障礙物識別平均精度、目標(biāo)跟蹤準(zhǔn)確率等指標(biāo)；

b)機(jī)動車號牌識別效果測試：在開放道路進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，采集數(shù)據(jù)經(jīng)過篩選后，逐幀標(biāo)注每一

幀畫面中所有機(jī)動車的車牌號碼和車牌顏色等真值，將標(biāo)注后的真值數(shù)據(jù)與算法輸出的車牌

數(shù)據(jù)進(jìn)行比對，計(jì)算車牌識別精確率和車牌識別召回率等指標(biāo)。

7.2.2識別精確率

7.2.2.1測試條件

測試條件應(yīng)滿足如下要求：

a)待測RSCU裝有路側(cè)感知系統(tǒng)；

b)待測RSCU驅(qū)動及感知程序正常運(yùn)行，能夠正常輸出交通參與者結(jié)果；

c)依賴離線標(biāo)注交通參與者真值，總幀數(shù)不少于40000；

d)真值包含全部交通參與者類型且各類別數(shù)量不少于1000，包含全部應(yīng)用場景，覆蓋不同距離

維度。

7.2.2.2測試步驟

測試步驟如下：

11

T/ITS0XXX.2—2023

a)準(zhǔn)備多路口多場景下的相機(jī)離散圖片、圖片中交通參與者標(biāo)注真值、不同路口對應(yīng)的參數(shù)集；

b)使用不同路口下測試圖片集作為輸入，運(yùn)行路側(cè)感知模塊，寫入感知結(jié)果到文件中；

c)首先按照分類等級，分為全類別、一級類別和二級類別：

1)全類別：全部交通參與者；

2)一級類別：共4種；分為機(jī)動車、騎行者、行人、其他；

3)二級類別：共12種：

機(jī)動車4種：轎車、卡車、大巴車（公交車）、貨車；

騎行者3種：自行車、摩托車、三輪車；

行人；

其他類別4種：可移動錐桶、固定錐桶、其他錐桶、三角牌；

d)依次對每個(gè)分類等級按照交通參與者類型進(jìn)行分類；

e)逐幀匹配真值和感知結(jié)果，以單幀感知結(jié)果為準(zhǔn)，依次匹配該類型所有障礙物的真值，真值

標(biāo)簽?zāi)J(rèn)簽署為0，計(jì)算二者障礙物框的IOU；

f)找到全部匹配對里最大IOU，當(dāng)IOU大于或等于0.5時(shí)，計(jì)為該類型的TP，匹配上的真值標(biāo)

簽置為1；若最大的IOU小于0.5時(shí)，計(jì)為該類型的FP；

g)單幀感知結(jié)果全部完成匹配后，該幀標(biāo)簽為0的真值計(jì)為該類型FN；

h)該類型所有評測幀匹配完成后，計(jì)算該類型的精確率；

i)完成全部類型交通參與者的匹配和指標(biāo)計(jì)算；

j)重復(fù)測試10次，測試穩(wěn)定性。

7.2.2.3通過要求

識別精確率應(yīng)符合XXXX.1中表3的相關(guān)要求。

7.2.3識別召回率

7.2.3.1測試條件

測試條件如下：

a)待測RSCU裝有路側(cè)感知系統(tǒng)；

b)待測RSCU驅(qū)動及感知程序正常運(yùn)行，能夠正常輸出交通參與者結(jié)果；

c)依賴離線標(biāo)注交通參與者真值，總幀數(shù)不少于40000；

d)真值包含全部交通參與者類型且各類別數(shù)量不少于1000，包含全部應(yīng)用場景，覆蓋不同距離

維度。

7.2.3.2測試步驟

測試步驟如下：

a)準(zhǔn)備多路口多場景下的相機(jī)離散圖片、圖片中交通參與者標(biāo)注真值、不同路口對應(yīng)的參數(shù)集；

b)使用不同路口下測試圖片集作為輸入，運(yùn)行路側(cè)感知模塊，寫入感知結(jié)果到文件中；

c)首先按照分類等級，分為全類別、一級類別和二級類別：

1)全類別：全部交通參與者；

2)一級類別：共4種；分為機(jī)動車、騎行者、行人、其他；

3)二級類別：共12種：

機(jī)動車4種：轎車、卡車、大巴車（公交車）、貨車；

騎行者3種：自行車、摩托車、三輪車；

行人；

其他類別4種：可移動錐桶、固定錐桶、其他錐桶、三角牌；

d)依次對每個(gè)分類等級按照交通參與者類型進(jìn)行分類；

e)逐幀匹配真值和感知結(jié)果，以單幀感知結(jié)果為準(zhǔn)，依次匹配該類型所有障礙物的真值，真值

標(biāo)簽?zāi)J(rèn)簽署為0，計(jì)算二者障礙物框的IOU；

12

f)找到全部匹配對里最大IOU，當(dāng)IOU大于或等于0.5時(shí)，計(jì)為該類型的TP，匹配上的真值標(biāo)

簽置為1；若最大的IOU小于0.5時(shí)，計(jì)為該類型的FP；

g)單幀感知結(jié)果全部完成匹配后，該幀標(biāo)簽為0的真值計(jì)為該類型的FN；

h)該類型所有評測幀匹配完成后，計(jì)算該類型的召回率；

i)完成全部類型交通參與者的匹配和指標(biāo)計(jì)算；

j)重復(fù)測試10次，測試穩(wěn)定性。

7.2.3.3通過要求

識別召回率應(yīng)符合XXXX.1中表6的相關(guān)要求。

7.2.4識別平均精確度

7.2.4.1測試條件

測試條件：

a)待測RSCU裝有路側(cè)感知系統(tǒng)；

b)待測RSCU驅(qū)動及感知程序正常運(yùn)行，能夠正常輸出交通參與者結(jié)果；

c)依賴離線標(biāo)注交通參與者真值，總幀數(shù)不少于40000；

d)真值包含全部交通參與者類型且各類別數(shù)量不少于1000，包含全部應(yīng)用場景，覆蓋不同距離

維度。

7.2.4.2測試步驟

測試步驟如下：

a)準(zhǔn)備多路口多場景下的相機(jī)離散圖片、圖片中交通參與者標(biāo)注真值、不同路口對應(yīng)的參數(shù)集；

b)使用不同路口下測試圖片集作為輸入，運(yùn)行路側(cè)感知模塊，寫入感知結(jié)果到文件中；

c)首先按照分類等級，分為全類別、一級類別和二級類別：

1)全類別：全部交通參與者；

2)一級類別：共4種；分為機(jī)動車、騎行者、行人、其他；

3)二級類別：共12種：

機(jī)動車4種：轎車、卡車、大巴車（公交車）、貨車；

騎行者3種：自行車、摩托車、三輪車；

行人；

其他類別4種：可移動錐桶、固定錐桶、其他錐桶、三角牌；

d)依次對每個(gè)分類等級按照交通參與者類型進(jìn)行分類；

e)對感知結(jié)果的單類別交通參與者的置信度由高到低進(jìn)行排序；

f)逐幀匹配真值和感知結(jié)果，以單幀感知結(jié)果為準(zhǔn)，依次匹配該類型所有障礙物的真值，計(jì)算

二者障礙物框的IOU；

g)根據(jù)置信度閾值由高到低，對全部匹配對里最大IOU進(jìn)行判斷，當(dāng)IOU大于等于閾值時(shí)，計(jì)

為該類型的TP；若最大的IOU小于閾值時(shí)，計(jì)為該類型的FP，依次計(jì)算每種通參與者的精確

率和召回率；

h)以召回率為橫軸，精確率為縱軸，畫出一條PR曲線，PR曲線下的面積就是平均精度AP，計(jì)

算公式為：

·······································(1)

式中：AP=