【MOOC】機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用-蘇州市職業(yè)大學(xué) 中國(guó)大學(xué)慕課MOOC答案

【MOOC】機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用-蘇州市職業(yè)大學(xué)中國(guó)大學(xué)慕課MOOC答案1概述單元測(cè)驗(yàn)1、【單選題】世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生于_________年。本題答案：【1959】2、【單選題】一般認(rèn)為，世界上最早的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品出自________。本題答案：【美國(guó)】3、【單選題】在大多數(shù)情況下，機(jī)器人要獲得外部環(huán)境狀況，需要通過________來實(shí)現(xiàn)。本題答案：【傳感器】4、【單選題】目前應(yīng)用最多最廣的機(jī)器人是________。本題答案：【工業(yè)機(jī)器人】5、【單選題】機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的最高境界是_________。本題答案：【仿人和仿生技術(shù)】6、【多選題】機(jī)器人學(xué)三原則包括下面_________幾項(xiàng)。本題答案：【機(jī)器人不得傷害人或由于故障而使人遭受不幸。#機(jī)器人應(yīng)執(zhí)行人們下達(dá)的命令，除非這些命令與第一原則相矛盾。#機(jī)器人應(yīng)能保護(hù)自己的生存，只要這種保護(hù)行為不與第一或第二原則相矛盾?！?、【多選題】下面哪些是對(duì)機(jī)器人特點(diǎn)的描述？本題答案：【機(jī)器人的動(dòng)作機(jī)構(gòu)具有類似于人或其他生物體某些器官（肢體、感官等）的功能。#機(jī)器人具有通用性，工作種類多樣，動(dòng)作程序靈活易變。#機(jī)器人具有不同程度的智能性，如記憶、感知、推理、決策、學(xué)習(xí)等。#機(jī)器人具有獨(dú)立性，完整的機(jī)器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人類的干預(yù)?！?、【多選題】下面屬于平面關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人（SCARA）的特點(diǎn)的有：本題答案：【垂直方向上剛度高#水平面內(nèi)動(dòng)作靈活#適于孔軸裝配工作】9、【多選題】下面哪些項(xiàng)是機(jī)器人必備的功能？本題答案：【有自動(dòng)控制的程序#有一定的結(jié)構(gòu)形態(tài)#有完成一定動(dòng)作的能力】10、【多選題】以下屬于工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用有：本題答案：【焊接#搬運(yùn)#涂膠#切割】11、【判斷題】所有的機(jī)器人都具有智能。本題答案：【錯(cuò)誤】12、【判斷題】機(jī)器人若要具有智能，安裝傳感器是必須的。本題答案：【正確】13、【判斷題】軍用無人機(jī)屬于機(jī)器人。本題答案：【正確】14、【判斷題】機(jī)器人基于大規(guī)模生產(chǎn)考慮主要原因是機(jī)器人短期使用成本很便宜。本題答案：【錯(cuò)誤】15、【判斷題】科幻電影里想象出來的事物，是永遠(yuǎn)都不可能實(shí)現(xiàn)的。本題答案：【錯(cuò)誤】16、【填空題】關(guān)節(jié)全部是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人屬于_____________坐標(biāo)型機(jī)器人。本題答案：【多關(guān)節(jié)】17、【填空題】機(jī)器人通過___________來對(duì)自身及周圍環(huán)境的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。本題答案：【傳感器】18、【填空題】___________主要研究的內(nèi)容有機(jī)器人控制方式和機(jī)器人控制策略。本題答案：【機(jī)器人控制技術(shù)】19、【填空題】工業(yè)機(jī)器人的主要特點(diǎn)包括通用性和_________。本題答案：【適應(yīng)性】20、【填空題】有三個(gè)線性關(guān)節(jié)組成的機(jī)器人是________坐標(biāo)機(jī)器人。本題答案：【直角】21、【填空題】具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人是_________坐標(biāo)型機(jī)器人。本題答案：【圓柱】22、【填空題】具有一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的機(jī)器人是________坐標(biāo)型機(jī)器人。本題答案：【球】2機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)單元測(cè)驗(yàn)1、【單選題】機(jī)械部分是由________連在一起的許多機(jī)械連桿的集合體而形成的開環(huán)運(yùn)動(dòng)學(xué)鏈系。本題答案：【關(guān)節(jié)】2、【單選題】使各種機(jī)械部件產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的裝置為________部件。本題答案：【驅(qū)動(dòng)】3、【單選題】____________機(jī)器人按照預(yù)先編好的程序順序進(jìn)行工作。本題答案：【非伺服】4、【單選題】機(jī)器人的__________表示機(jī)器人動(dòng)作靈活的尺度.本題答案：【自由度】5、【單選題】工作空間表示機(jī)器人的工作范圍，它是機(jī)器人__________上參考點(diǎn)所達(dá)到的所有空間區(qū)域。本題答案：【手腕末端】6、【單選題】吸附式手部適應(yīng)于______________的物體。本題答案：【大平面、易碎、微小】7、【單選題】__________手部是利用永久磁鐵或電磁鐵通電后產(chǎn)生的磁力來吸附材料工件的。本題答案：【磁吸式】8、【多選題】驅(qū)動(dòng)源可以是________、________或________的。本題答案：【氣動(dòng)#液壓#電動(dòng)】9、【多選題】非伺服機(jī)器人常使用__________、__________、__________和定序器來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。本題答案：【限位開關(guān)#制動(dòng)器#插銷板】10、【多選題】機(jī)器人按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)方式分類，有__________、__________、__________與多關(guān)節(jié)型。本題答案：【直角坐標(biāo)型#極坐標(biāo)型#圓柱坐標(biāo)型】11、【多選題】機(jī)器人的自由度一般以關(guān)節(jié)軸的________、________或________動(dòng)作的數(shù)目來表示，手部的動(dòng)作不包括在內(nèi)。本題答案：【直線移動(dòng)#擺動(dòng)#旋轉(zhuǎn)】12、【多選題】吸附式手部靠吸附式取料。根據(jù)吸附力的不同有__________和__________二種。本題答案：【氣吸附#磁吸附】13、【多選題】氣吸式手部是工業(yè)機(jī)器人常用的一種吸持工件的裝置。它由________、__________及__________組成，氣吸式手部是利用吸盤內(nèi)的壓力與大氣壓之間的壓力差而工作的。本題答案：【吸盤#吸盤架#進(jìn)排氣系統(tǒng)】14、【多選題】氣吸式手部按形成壓力差的方法，可分為________氣吸、_________氣吸、__________氣吸三種。本題答案：【真空#氣流負(fù)壓#擠壓排氣負(fù)壓】15、【多選題】機(jī)器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)方式有________、__________和__________。本題答案：【液壓式#氣動(dòng)式#電動(dòng)式】3機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)單元測(cè)驗(yàn)1、【單選題】對(duì)一給定的機(jī)器人，已知桿件幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)角矢量，求機(jī)器人末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。這屬于機(jī)器人____________問題。本題答案：【正運(yùn)動(dòng)學(xué)】2、【單選題】對(duì)一給定的機(jī)器人，已知各執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)力或力矩，求解機(jī)器人關(guān)節(jié)變量在關(guān)節(jié)變量空間的軌跡（位移、速度、加速度）或末端執(zhí)行器在笛卡爾空間的軌跡。這屬于機(jī)器人____________問題。本題答案：【正動(dòng)力學(xué)】3、【單選題】機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問題通常是通過各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的__________來進(jìn)行的。本題答案：【坐標(biāo)變換】4、【多選題】研究機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的目的：①__________；②__________。本題答案：【合理地確定機(jī)器人各驅(qū)動(dòng)單元（關(guān)節(jié)）的電機(jī)功率。#解決機(jī)器人對(duì)各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制問題（力控制）?！?、【多選題】研究機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的目的：①__________；②__________。本題答案：【給定機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量，計(jì)算機(jī)器人末端的位置姿態(tài)#已知機(jī)器人末端的位置姿態(tài)，計(jì)算機(jī)器人對(duì)應(yīng)位置的全部關(guān)節(jié)變量】4機(jī)器人的控制基礎(chǔ)單元測(cè)驗(yàn)1、【單選題】要求機(jī)器人能準(zhǔn)確地控制末端執(zhí)行器的工作位置，而路徑卻無關(guān)緊要，此時(shí)應(yīng)該選用___________的控制方式。本題答案：【點(diǎn)位式】2、【單選題】在完成裝配、抓放物體等工作時(shí)，除要準(zhǔn)確定位之外，還要求使用適度的力或力矩進(jìn)行工作，這時(shí)就要利用__________。本題答案：【力（力矩）控制方式】3、【單選題】機(jī)器人的信息處理系統(tǒng)是以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)的，其硬件系統(tǒng)采用的是________結(jié)構(gòu)：協(xié)調(diào)級(jí)和執(zhí)行級(jí)。本題答案：【二級(jí)】4、【單選題】大功率驅(qū)動(dòng)電路實(shí)現(xiàn)對(duì)__________的控制，常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。本題答案：【電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)特性】5、【單選題】大功率驅(qū)動(dòng)電路實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)特性的控制，常采用__________方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。本題答案：【脈寬調(diào)制（PWM）】6、【單選題】_________驅(qū)動(dòng)需加減速裝置，輸出力矩大，但控制性能差，慣性大，適用于中型或重型機(jī)器人。本題答案：【普通交、直流電機(jī)】7、【單選題】改變伺服電機(jī)輸入________的大小和方向就可以改變轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。本題答案：【電壓】8、【單選題】__________是一種由封閉在剛性殼體內(nèi)的齒輪傳動(dòng)、蝸桿傳動(dòng)、齒輪-蝸桿傳動(dòng)所組成的獨(dú)立部件。本題答案：【減速器】9、【單選題】機(jī)器人常用的減速器有_________和RV減速器。本題答案：【諧波減速器】10、【單選題】步進(jìn)電動(dòng)機(jī)________直接接到直流或交流電源上工作。本題答案：【不能】11、【單選題】__________硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制，整體性與協(xié)調(diào)性較好，基于PC的系統(tǒng)硬件擴(kuò)展較為方便。本題答案：【集中控制系統(tǒng)】12、【單選題】__________采用主、從兩級(jí)處理器實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。其優(yōu)點(diǎn)是實(shí)時(shí)性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴(kuò)展性較差，維修困難。本題答案：【主從控制系統(tǒng)】13、【單選題】__________按系統(tǒng)的性質(zhì)和方式將系統(tǒng)控制分成幾個(gè)模塊，每一個(gè)模塊各有不同的控制任務(wù)和控制策略，各模式之間可以是主從關(guān)系，也可以是平等關(guān)系。本題答案：【分散控制系統(tǒng)】14、【單選題】____________的優(yōu)點(diǎn)在于：系統(tǒng)靈活性好，控制系統(tǒng)的危險(xiǎn)性降低，采用多處理器的分散控制，有利于系統(tǒng)功能的并行執(zhí)行，提高系統(tǒng)的處理效率，縮短響應(yīng)時(shí)間。本題答案：【分布式控制系統(tǒng)】15、【單選題】多臺(tái)機(jī)器人協(xié)同工作是通過__________技術(shù)實(shí)現(xiàn)的。本題答案：【現(xiàn)場(chǎng)總線】16、【多選題】機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)有：本題答案：【機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)。#機(jī)器人有多個(gè)自由度。每個(gè)自由度一般包含一個(gè)伺服機(jī)構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)起來，組成一個(gè)多變量控制系統(tǒng)。#機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。同時(shí)，計(jì)算機(jī)軟件擔(dān)負(fù)著艱巨的任務(wù)。#描述機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)非線性模型，隨著狀態(tài)的不同和外力的變化，其參數(shù)也在變化，各變量之間還存在耦合。#機(jī)器人的動(dòng)作往往可以通過不同的方式和路徑來完成，因此存在一個(gè)“最優(yōu)”的問題?！?7、【多選題】機(jī)器人進(jìn)行下列_________工作可以采用點(diǎn)位式的控制方式。本題答案：【在印刷電路板上安插元件#點(diǎn)焊#裝配】18、【多選題】機(jī)器人進(jìn)行下列_________工作可以采用軌跡式的控制方式。本題答案：【弧焊#噴漆#切割#涂膠】19、【多選題】機(jī)器人控制系統(tǒng)包括________系統(tǒng)及________系統(tǒng)。本題答案：【驅(qū)動(dòng)#信息處理】20、【多選題】機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基本要素包括__________、__________、__________和__________。本題答案：【電動(dòng)機(jī)#減速器#運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)的傳感器#驅(qū)動(dòng)電路】21、【多選題】運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)的傳感器用于檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的________、________、________等參數(shù)。本題答案：【位置#速度#加速度】22、【多選題】__________和__________輸出力矩相對(duì)小，控制性能好，可實(shí)現(xiàn)速度和位置的精確控制，適用于中小型機(jī)器人。本題答案：【伺服電機(jī)#步進(jìn)電機(jī)】23、【多選題】選擇直流電機(jī)時(shí)常用的參數(shù)有：本題答案：【額定功率#額定電壓#額定電流#額定轉(zhuǎn)速】24、【多選題】使用減速器的目的是__________和__________。本題答案：【降低轉(zhuǎn)速#增加轉(zhuǎn)矩】25、【多選題】機(jī)器人信息處理系統(tǒng)按其結(jié)構(gòu)形式可分為三種：本題答案：【集中控制#主從控制#分布式控制】26、【多選題】機(jī)器人常用微處理器有：本題答案：【單片機(jī)（微控制器MCU）#數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）#片上系統(tǒng)（SoC）】5機(jī)器人的感覺單元測(cè)驗(yàn)1、【單選題】機(jī)器人通過________獲得各種感覺。本題答案：【傳感器】2、【單選題】下列不屬于按被測(cè)物理量的性質(zhì)分類的傳感器是__________。本題答案：【電阻式傳感器】3、【單選題】下列不屬于傳感器輸出信號(hào)類型的是：本題答案：【編碼型】4、【單選題】__________傳感器的二值就是“1”和“0”或開(ON)和關(guān)(OFF)。本題答案：【開關(guān)型】5、【單選題】__________傳感器的輸出是與輸入物理量變化相對(duì)應(yīng)的連續(xù)變化的電量。輸入與輸出可以是線性的也可以是非線性的對(duì)應(yīng)關(guān)系。本題答案：【模擬型】6、【多選題】數(shù)字型傳感器有__________和__________兩大類。本題答案：【計(jì)數(shù)型#代碼型】7、【多選題】?jī)?nèi)部傳感器用來確定機(jī)器人在其自身坐標(biāo)系內(nèi)的姿態(tài)位置，下列常用作內(nèi)部傳感器的有：本題答案：【電位計(jì)#旋轉(zhuǎn)編碼器#陀螺儀】8、【多選題】外部傳感器用于機(jī)器人本身相對(duì)其周圍環(huán)境的定位。下列常用作外部傳感器的有：本題答案：【微動(dòng)開關(guān)#超聲波測(cè)距傳感器#聽覺傳感器】9、【多選題】接近覺傳感器根據(jù)不同的工作原理有多種實(shí)現(xiàn)方式，最常用的有下列幾種：本題答案：【感應(yīng)式#電容式#超聲波接近覺傳感器#光接近覺傳感器#紅外反射式接近覺傳感器】10、【多選題】超聲波距離傳感器是由__________和__________構(gòu)成的。本題答案：【發(fā)射器#接收器】6機(jī)器人的視覺及其應(yīng)用單元測(cè)驗(yàn)1、【單選題】__________是將一幅畫面轉(zhuǎn)化成計(jì)算機(jī)能處理的形式——數(shù)字圖像的過程。本題答案：【圖像數(shù)字化】2、【單選題】像素的________和灰度就是像素的屬性。本題答案：【位置】3、【單選題】將空間上連續(xù)的圖像變換成離散點(diǎn)的操作稱為__________。本題答案：【采樣】4、【單選題】將像素灰度轉(zhuǎn)換成離散的整數(shù)值的過程叫__________。本題答案：【量化】5、【單選題】表示像素明暗程度的整數(shù)稱為像素的__________。本題答案：【灰度級(jí)】6、【單選題】____________代表一幅數(shù)字圖像的明暗層次。圖像數(shù)據(jù)的實(shí)際層次越多視覺效果就越好。本題答案：【灰度級(jí)數(shù)】7、【單選題】若一幅數(shù)字圖像的量化灰度級(jí)數(shù)G=256=2^8級(jí)，圖像由M行N列像素組成，則該圖像所需的存儲(chǔ)空間，即圖像的數(shù)據(jù)量為本題答案：【M×N×8（bit）】8、【單選題】圖像的每個(gè)像素只是黑或白，沒有中間的過渡，這樣的圖像又稱為__________。其像素值為0或1。本題答案：【二值圖像】9、【單選題】__________是指灰度級(jí)數(shù)大于2的圖像。但它不包含彩色信息。本題答案：【灰度圖像】10、【單選題】________是指每個(gè)像素由R、G、B分量構(gòu)成的圖像，其中R、B、G是由不同的灰度級(jí)來描述。本題答案：【彩色圖像】11、【單選題】彩色圖像是指每個(gè)像素由R、G、B分量構(gòu)成的圖像，其中R、B、G分別表示________本題答案：【Red、Blue、Green】12、【單選題】__________是指將一幅圖像劃分為互不重疊的區(qū)域的處理。本題答案：【圖像分離（分割）】13、【單選題】數(shù)字圖像要占用大量的內(nèi)存，可以選用適當(dāng)?shù)腳_________方法來壓縮圖像數(shù)據(jù)。本題答案：【圖像編碼】14、【單選題】圖像編碼即________圖像的表示，________圖像的數(shù)據(jù)，便于存儲(chǔ)和傳輸。本題答案：【簡(jiǎn)化，壓縮】15、【多選題】機(jī)器人視覺系統(tǒng)是使用__________和__________的結(jié)合，讓機(jī)器人處理來自現(xiàn)實(shí)世界的視覺數(shù)據(jù)。本題答案：【相機(jī)硬件#計(jì)算機(jī)算法】16、【多選題】機(jī)器人視覺系統(tǒng)的硬件組成包括：本題答案：【景物和距離傳感器#視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備#視頻信號(hào)快速處理器#計(jì)算機(jī)及其外設(shè)#機(jī)器人及其控制器】17、【多選題】機(jī)器人視覺系統(tǒng)的軟件組成包括：本題答案：【計(jì)算機(jī)系統(tǒng)軟件#機(jī)器人視覺信息處理算法#機(jī)器人控制軟件】18、【多選題】機(jī)器人視覺信息處理算法包括：本題答案：【圖像預(yù)處理#圖像分割#圖像描述#圖像識(shí)別#圖像解釋】19、【多選題】圖像數(shù)字化，就是把一幅圖畫分割成一個(gè)個(gè)小區(qū)域（像元或像素），并將各小區(qū)域的顏色用整數(shù)來表示，形成一幅點(diǎn)陣式的數(shù)字圖像。它包括__________和__________兩個(gè)過程。本題答案：【采樣#量化】20、【多選題】數(shù)字圖像根據(jù)灰度級(jí)數(shù)的差異可分為：__________、__________和__________。本題答案：【黑白圖像#灰度圖像#彩色圖像】21、【多選題】下列屬于常見的圖像文件格式的有：本題答案：【BMP格式#JPG格式#GIF格式#TIFF格式】22、【多選題】機(jī)器視覺常用的預(yù)處理包括__________、__________和__________等。本題答案：【去噪#灰度變換#銳化】23、【多選題】常用的圖像編碼方法有__________和__________。本題答案：【輪廓編碼#掃描編碼】24、【多選題】機(jī)器人的視覺應(yīng)用包括電子工業(yè)、汽車工業(yè)、航空工業(yè)，以及食品和制藥等各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域。其應(yīng)用可以大致分為3類：__________，__________和__________，以及近年來迅速發(fā)展的移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航。本題答案：【視覺檢驗(yàn)#視覺導(dǎo)引#過程控制】25、【多選題】一般機(jī)器人視覺系統(tǒng)由三個(gè)功能部件組成：__________、__________、__________。本題答案：【激光掃描器/攝像機(jī)#攝像機(jī)控制單元(CCU)#信號(hào)處理計(jì)算機(jī)（SPC）】7機(jī)器人語言單元測(cè)驗(yàn)1、【單選題】機(jī)器人也是一類___________，只不過其輸入/輸出設(shè)備與常規(guī)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的輸入/輸出設(shè)備有所不同，但其核心處理部件及其功能是完全一致的。本題答案：【計(jì)算機(jī)系統(tǒng)】2、【單選題】像計(jì)算機(jī)一樣，要控制機(jī)器人也需要有__________，要編寫軟件就要用計(jì)算機(jī)語言。本題答案：【控制軟件】3、【單選題】計(jì)算機(jī)語言一般分為三類：__________，指計(jì)算機(jī)中用二進(jìn)制表示的數(shù)據(jù)或指令，計(jì)算機(jī)可以直接執(zhí)行；__________，類似于人類交流使用的語言，常用于表示算法；__________，介于前面二者之間的編程語言。本題答案：【機(jī)器語言，自然語言，高級(jí)語言】4、【單選題】用于控制機(jī)器人的軟件常用__________編寫流程，用__________實(shí)現(xiàn)算法，通過開發(fā)軟件自帶的編譯功能轉(zhuǎn)換成__________，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行裝置。本題答案：【自然語言，高級(jí)語言，機(jī)器語言】5、【多選題】一般而言，機(jī)器人語言至少應(yīng)該包括以下幾個(gè)模塊：__________、示教操作模塊、再現(xiàn)操作模塊等。本題答案：【系統(tǒng)初始化模塊#狀態(tài)自檢模塊#鍵盤命令模塊#起始定位模塊#編輯操作模塊】6、【多選題】在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)器人的主要編程方式有以下幾種形式：本題答案：【順序控制的編程#示教方式編程（手把手示教）#示教盒示教#脫機(jī)編程或預(yù)編程】7、【多選題】目前90%以上的機(jī)器人采用示教方式編程。示教方式編程的優(yōu)點(diǎn)是：本題答案：【易于被熟悉工作任務(wù)的人員所掌握。#示教過程進(jìn)行得很快，示教過后，馬上即可應(yīng)用。#可以用與示教時(shí)不同的速度再現(xiàn)。】8智能機(jī)器人與智能控制單元測(cè)驗(yàn)1、【單選題】__________是人工智能和自動(dòng)控制的結(jié)合。本題答案：【智能控制】2、【單選題】__________研究如何用人工的方法和技術(shù)，即通過各種自動(dòng)機(jī)器或智能機(jī)器來模仿、延伸和擴(kuò)展人類的智能，實(shí)現(xiàn)某些“機(jī)器思維”或腦力勞動(dòng)自動(dòng)化。本題答案：【人工智能】3、【多選題】智能機(jī)器人應(yīng)該具備下列幾種機(jī)能：本題答案：【運(yùn)動(dòng)機(jī)能#感知機(jī)能#思維機(jī)能#人－機(jī)通訊機(jī)能】4、【多選題】智能控制具有以下特點(diǎn)：本題答案：【智能控制系統(tǒng)一般具有以知識(shí)表示的非數(shù)學(xué)廣義模型和以數(shù)學(xué)模型表示的混合控制過程。#智能控制器具有分層信息處理和決策機(jī)構(gòu)，它實(shí)際上是對(duì)人神經(jīng)結(jié)構(gòu)或?qū)＜覔?jù)測(cè)機(jī)構(gòu)的一種模仿。#智能控制器具有非線性。#智能控制器具有變結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)。#智能控制器具有總體自尋優(yōu)的特點(diǎn)。#智能控制系統(tǒng)是一門邊緣交叉學(xué)科?！俊稒C(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用》期末試卷1、【單選題】世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生于_________年。本題答案：【1959】2、【單選題】一般認(rèn)為，世界上最早的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品出自________。本題答案：【美國(guó)】3、【單選題】在大多數(shù)情況下，機(jī)器人要獲得外部環(huán)境狀況，需要通過________來實(shí)現(xiàn)。本題答案：【傳感器】4、【單選題】機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的最高境界是________。本題答案：【仿人和仿生技術(shù)】5、【單選題】機(jī)械部分是由________連在一起的許多機(jī)械連桿的集合體而形成的開環(huán)運(yùn)動(dòng)學(xué)鏈系。本題答案：【關(guān)節(jié)】6、【單選題】使各種機(jī)械部件產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的裝置為________部件。本題答案：【驅(qū)動(dòng)】7、【單選題】________機(jī)器人按照預(yù)先編好的程序順序進(jìn)行工作。本題答案：【非伺服】8、【單選題】機(jī)器人的________表示機(jī)器人動(dòng)作靈活的尺度。本題答案：【自由度】9、【單選題】工作空間表示機(jī)器人的工作范圍，它是機(jī)器人________上參考點(diǎn)所達(dá)到的所有空間區(qū)域。本題答案：【手腕末端】10、【單選題】吸附式手部適應(yīng)于________的物體。本題答案：【大平面、易碎、微小】11、【單選題】________手部是利用永久磁鐵或電磁鐵通電后產(chǎn)生的磁力來吸附材料工件的。本題答案：【磁吸式】12、【單選題】對(duì)一給定的機(jī)器人，已知桿件幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)角矢量，求機(jī)器人末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。這屬于機(jī)器人________問題。本題答案：【正運(yùn)動(dòng)學(xué)】13、【單選題】對(duì)一給定的機(jī)器人，已知各執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)力或力矩，求解機(jī)器人關(guān)節(jié)變量在關(guān)節(jié)變量空間的軌跡（位移、速度、加速度）或末端執(zhí)行器在笛卡爾空間的軌跡。這屬于機(jī)器人________問題。本題答案：【正動(dòng)力學(xué)】14、【單選題】機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問題通常是通過各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的________來進(jìn)行的。本題答案：【坐標(biāo)變換】15、【單選題】要求機(jī)器人能準(zhǔn)確地控制末端執(zhí)行器的工作位置，而路徑卻無關(guān)緊要，此時(shí)應(yīng)該選用________的控制方式。本題答案：【點(diǎn)位式】16、【單選題】在完成裝配、抓放物體等工作時(shí)，除要準(zhǔn)確定位之外，還要求使用適度的力或力矩進(jìn)行工作，這時(shí)就要利用________。本題答案：【力（力矩）控制方式】17、【單選題】機(jī)器人的信息處理系統(tǒng)是以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)的，其硬件系統(tǒng)采用的是________結(jié)構(gòu)：協(xié)調(diào)級(jí)和執(zhí)行級(jí)。本題答案：【二級(jí)】18、【單選題】大功率驅(qū)動(dòng)電路實(shí)現(xiàn)對(duì)________的控制，常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。本題答案：【電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)特性】19、【單選題】大功率驅(qū)動(dòng)電路實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)特性的控制，常采用________方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。本題答案：【脈寬調(diào)制（PWM）】20、【單選題】________驅(qū)動(dòng)需加減速裝置，輸出力矩大，但控制性能差，慣性大，適用于中型或重型機(jī)器人。本題答案：【普通交、直流電機(jī)】21、【單選題】改變伺服電機(jī)輸入________的大小和方向就可以改變轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。本題答案：【電壓】22、【單選題】________是一種由封閉在剛性殼體內(nèi)的齒輪傳動(dòng)、蝸桿傳動(dòng)、齒輪-蝸桿傳動(dòng)所組成的獨(dú)立部件。本題答案：【減速器】23、【單選題】機(jī)器人常用的減速器有________和RV減速器。本題答案：【諧波減速器】24、【單選題】步進(jìn)電動(dòng)機(jī)________直接接到直流或交流電源上工作。本題答案：【不能】25、【單選題】________硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制，整體性與協(xié)調(diào)性較好，基于PC的系統(tǒng)硬件擴(kuò)展較為方便。本題答案：【集中控制系統(tǒng)】26、【單選題】________采用主、從兩級(jí)處理器實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。其優(yōu)點(diǎn)是實(shí)時(shí)性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴(kuò)展性較差，維修困難。本題答案：【主從控制系統(tǒng)】27、【單選題】________按系統(tǒng)的性質(zhì)和方式將系統(tǒng)控制分成幾個(gè)模塊，每一個(gè)模塊各有不同的控制任務(wù)和控制策略，各模式之間可以是主從關(guān)系，也可以是平等關(guān)系。本題答案：【分散控制系統(tǒng)】28、【單選題】________的優(yōu)點(diǎn)在于：系統(tǒng)靈活性好，控制系統(tǒng)的危險(xiǎn)性降低，采用多處理器的分散控制，有利于系統(tǒng)功能的并行執(zhí)行，提高系統(tǒng)的處理效率，縮短響應(yīng)時(shí)間。本題答案：【分布式控制系統(tǒng)】29、【單選題】多臺(tái)機(jī)器人協(xié)同工作是通過________技術(shù)實(shí)現(xiàn)的。本題答案：【現(xiàn)場(chǎng)總線】30、【單選題】機(jī)器人通過________獲得各種感覺。本題答案：【傳感器】31、【單選題】下列不屬于按被測(cè)物理量的性質(zhì)分類的傳感器是________。本題答案：【電阻式傳感器】32、【單選題】下列不屬于傳感器輸出信號(hào)類型的是：本題答案：【編碼型】33、【單選題】________傳感器的二值就是“1”和“0”或開(ON)和關(guān)(OFF)。本題答案：【開關(guān)型】34、【單選題】________傳感器的輸出是與輸入物理量變化相對(duì)應(yīng)的連續(xù)變化的電量。輸入與輸出可以是線性的也可以是非線性的對(duì)應(yīng)關(guān)系。本題答案：【模擬型】35、【單選題】________是將一幅畫面轉(zhuǎn)化成計(jì)算機(jī)能處理的形式——數(shù)字圖像的過程。本題答案：【圖像數(shù)字化】36、【單選題】像素的________和灰度就是像素的屬性。本題答案：【位置】37、【單選題】將空間上連續(xù)的圖像變換成離散點(diǎn)的操作稱為________。本題答案：【采樣】38、【單選題】將像素灰度轉(zhuǎn)換成離散的整數(shù)值的過程叫________。本題答案：【量化】39、【單選題】表示像素明暗程度的整數(shù)稱為像素的________。本題答案：【灰度級(jí)】40、【單選題】________代表一幅數(shù)字圖像的明暗層次。圖像數(shù)據(jù)的實(shí)際層次越多視覺效果就越好。本題答案：【灰度級(jí)數(shù)】41、【單選題】若一幅數(shù)字圖像的量化灰度級(jí)數(shù)G=256=2^8級(jí)，圖像由M行N列像素組成，則該圖像所需的存儲(chǔ)空間，即圖像的數(shù)據(jù)量為本題答案：【M×N×8（bit）】42、【單選題】圖像的每個(gè)像素只能是黑或白，沒有中間的過渡，故又稱為________。其像素值為0或1。本題答案：【二值圖像】43、【單選題】________是指灰度級(jí)數(shù)大于2的圖像。但它不包含彩色信息。本題答案：【灰度圖像】44、【單選題】________是指每個(gè)像素由R、G、B分量構(gòu)成的圖像，其中R、B、G是由不同的灰度級(jí)來描述。本題答案：【彩色圖像】45、【單選題】彩色圖像是指每個(gè)像素由R、G、B分量構(gòu)成的圖像，其中R、B、G分別表示________本題答案：【Red、Blue、Green】46、【單選題】________是指將一幅圖像劃分為互不重疊的區(qū)域的處理。本題答案：【圖像分離（分割）】47、【單選題】數(shù)字圖像要占用大量的內(nèi)存，可以選用適當(dāng)?shù)腳_______方法來壓縮圖像數(shù)據(jù)。本題答案：【圖像編碼】48、【單選題】圖像編碼即________圖像的表示，________圖像的數(shù)據(jù)，便于存儲(chǔ)和傳輸。本題答案：【簡(jiǎn)化，壓縮】49、【單選題】機(jī)器人也是一類________，只不過其輸入/輸出設(shè)備與常規(guī)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的輸入/輸出設(shè)備有所不同，但其核心處理部件及其功能是完全一致的。本題答案：【計(jì)算機(jī)系統(tǒng)】50、【單選題】像計(jì)算機(jī)一樣，要控制機(jī)器人也需要有________，要編寫軟件就要用計(jì)算機(jī)語言。本題答案：【控制軟件】51、【單選題】計(jì)算機(jī)語言一般分為三類：________，指計(jì)算機(jī)中用二進(jìn)制表示的數(shù)據(jù)或指令，計(jì)算機(jī)可以直接執(zhí)行；________，類似于人類交流使用的語言，常用于表示算法；________，介于前面二者之間的編程語言。本題答案：【機(jī)器語言，自然語言，高級(jí)語言】52、【單選題】用于控制機(jī)器人的軟件常用________編寫流程，用________實(shí)現(xiàn)算法，通過開發(fā)軟件自帶的編譯功能轉(zhuǎn)換成________，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行裝置。本題答案：【自然語言，高級(jí)語言，機(jī)器語言】53、【單選題】________是人工智能和自動(dòng)控制的結(jié)合。本題答案：【智能控制】54、【單選題】________研究如何用人工的方法和技術(shù)，即通過各種自動(dòng)機(jī)器或智能機(jī)器來模仿、延伸和擴(kuò)展人類的智能，實(shí)現(xiàn)某些“機(jī)器思維”或腦力勞動(dòng)自動(dòng)化。本題答案：【人工智能】55、【多選題】機(jī)器人學(xué)三原則包括下面________幾項(xiàng)。本題答案：【機(jī)器人不得傷害人或由于故障而使人遭受不幸。#機(jī)器人應(yīng)執(zhí)行人們下達(dá)的命令，除非這些命令與第一原則相矛盾。#機(jī)器人應(yīng)能保護(hù)自己的生存，只要這種保護(hù)行為不與第一或第二原則相矛盾?！?6、【多選題】下面哪些是對(duì)機(jī)器人特點(diǎn)的描述？本題答案：【機(jī)器人的動(dòng)作機(jī)構(gòu)具有類似于人或其他生物體某些器官（肢體、感官等）的功能。#機(jī)器人具有通用性，工作種類多樣，動(dòng)作程序靈活易變。#機(jī)器人具有不同程度的智能性，如記憶、感知、推理、決策、學(xué)習(xí)等。#機(jī)器人具有獨(dú)立性，完整的機(jī)器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人類的干預(yù)?！?7、【多選題】專用機(jī)器人語言應(yīng)具備的功能有：本題答案：【具有作業(yè)內(nèi)容的描述性。#具有環(huán)境模型的描述性。#具有人機(jī)對(duì)話功能。#具有報(bào)警及立刻停機(jī)功能?！?8、【多選題】下面哪些項(xiàng)是機(jī)器人必備的功能？本題答案：【有自動(dòng)控制的程序#有一定的結(jié)構(gòu)形態(tài)#有完成一定動(dòng)作的能力】59、【多選題】按機(jī)器人的控制方式，可分為以下幾類：本題答案：【非伺服機(jī)器人#伺服機(jī)器人】60、【多選題】驅(qū)動(dòng)源可以是________、________或________的。本題答案：【氣動(dòng)#液壓#電動(dòng)】61、【多選題】非伺服機(jī)器人常使用________、________、________和定序器來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。本題答案：【限位開關(guān)#制動(dòng)器#插銷板】62、【多選題】機(jī)器人按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)方式分類，有________、________、________與多關(guān)節(jié)型。本題答案：【直角坐標(biāo)型#極坐標(biāo)型#圓柱坐標(biāo)型】63、【多選題】機(jī)器人的自由度一般以關(guān)節(jié)軸的________、________或________動(dòng)作的數(shù)目來表示，手部的動(dòng)作不包括在內(nèi)。本題答案：【直線移動(dòng)#擺動(dòng)#旋轉(zhuǎn)】64、【多選題】吸附式手部靠吸附式取料。根據(jù)吸附力的不同有________和________二種。本題答案：【氣吸附#磁吸附】65、【多選題】氣吸式手部是工業(yè)機(jī)器人常用的一種吸持工件的裝置。它由________、________及________組成，氣吸式手部是利用吸盤內(nèi)的壓力與大氣壓之間的壓力差而工作的。本題答案：【吸盤#吸盤架#進(jìn)排氣系統(tǒng)】66、【多選題】氣吸式手部按形成壓力差的方法，可分為________氣吸、________氣吸、________氣吸三種。本題答案：【真空#氣流負(fù)壓#擠壓排氣負(fù)壓】67、【多選題】機(jī)器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)方式有________、________和________。本題答案：【液壓式#氣動(dòng)式#電動(dòng)式】68、【多選題】研究機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的目的：①________；②________。本題答案：【合理地確定機(jī)器人各驅(qū)動(dòng)單元（關(guān)節(jié)）的電機(jī)功率。#解決機(jī)器人對(duì)各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制問題（力控制）?！?9、【多選題】研究機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的目的：①________；②________。本題答案：【給定機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量，計(jì)算機(jī)器人末端的位置姿態(tài)#已知機(jī)器人末端的位置姿態(tài)，計(jì)算機(jī)器人對(duì)應(yīng)位置的全部關(guān)節(jié)變量】70、【多選題】機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)有：本題答案：【機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)。#機(jī)器人有多個(gè)自由度。每個(gè)自由度一般包含一個(gè)伺服機(jī)構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)起來，組成一個(gè)多變量控制系統(tǒng)。#機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。同時(shí)，計(jì)算機(jī)軟件擔(dān)負(fù)著艱巨的任務(wù)。#描述機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)非線性模型，隨著狀態(tài)的不同和外力的變化，其參數(shù)也在變化，各變量之間還存在耦合。#機(jī)器人的動(dòng)作往往可以通過不同的方式和路徑來完成，因此存在一個(gè)“最優(yōu)”的問題。】71、【多選題】機(jī)器人進(jìn)行下列________工作可以采用點(diǎn)位式的控制方式。本題答案：【在印刷電路板上安插元件#點(diǎn)焊#裝配】72、【多選題】機(jī)器人進(jìn)行下列________工作可以采用軌跡式的控制方式。本題答案：【弧焊#噴漆#切割#涂膠】73、【多選題】機(jī)器人控制系統(tǒng)包括________系統(tǒng)及________系統(tǒng)。本題答案：【驅(qū)動(dòng)#信息處理】74、【多選題】機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基本要素包括________________________。本題答案：【電動(dòng)機(jī)#減速器#運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)的傳感器#驅(qū)動(dòng)電路】75、【多選題】運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)的傳感器用于檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的____________等參數(shù)。本題答案：【位置#速度#加速度】76、【多選題】________和________輸出力矩相對(duì)小，控制性能好，可實(shí)現(xiàn)速度和位置的精確控制，適用于中小型機(jī)器人。本題答案：【伺服電機(jī)#步進(jìn)電機(jī)】77、【多選題】選擇直流電機(jī)時(shí)常用的參數(shù)有：本題答案：【額定功率#額定電壓#額定電流#額定轉(zhuǎn)速】78、【多選題】使用減速器的目的是________和________。本題答案：【降低轉(zhuǎn)速#增加轉(zhuǎn)矩】79、【多選題】機(jī)器人信息處理系統(tǒng)按其結(jié)構(gòu)形式可分為三種：本題答案：【集中控制#主從控制#分布式控制】80、【多選題】機(jī)器人常用微處理器有：本題答案：【單片機(jī)（微控制器MCU）#數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）#片上系統(tǒng)（SoC）】81、【多選題】數(shù)字型傳感器有________和________兩大類。本題答案：【計(jì)數(shù)型#代碼型】82、【多選題】?jī)?nèi)部傳感器用來確定機(jī)器人在其自身坐標(biāo)系內(nèi)的姿態(tài)位置，下列常用作內(nèi)部傳感器的有：本題答案：【電位計(jì)#旋轉(zhuǎn)編碼器#陀螺儀】83、【多選題】外部傳感器用于機(jī)器人本身相對(duì)其周圍環(huán)境的定位。下列常用作外部傳感器的有：本題答案：【微動(dòng)開關(guān)#超聲波測(cè)距傳感器#聽覺傳感器】84、【多選題】接近覺傳感器根據(jù)不同的工作原理有多種實(shí)現(xiàn)方式，最常用的有下列幾種：本題答案：【感應(yīng)式#電容式#超聲波接近覺傳感器#光接近覺傳感器#紅外反射式接近覺傳感器】85、【多選題】超聲波距離傳感器是由________和________構(gòu)成的。本題答案：【發(fā)射器#接收器】86、【多選題】機(jī)器人視覺系統(tǒng)是使用________和________的結(jié)合，讓機(jī)器人處理來自現(xiàn)實(shí)世界的視覺數(shù)據(jù)。本題答案：【相機(jī)硬件#計(jì)算機(jī)算法】87、【多選題】機(jī)器人視覺系統(tǒng)的硬件組成包括：本題答案：【景物和距離傳感器#視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備#視頻信號(hào)快速處理器#計(jì)算機(jī)及其外設(shè)#機(jī)器人及其控制器】88、【多選題】機(jī)器人視覺系統(tǒng)的軟件組成包括：本題答案：【計(jì)算機(jī)系統(tǒng)軟件#機(jī)器人視覺信息處理算法#機(jī)器人控制軟件】89、【多選題】機(jī)器人視覺信息處理算法包括：本題答案：【圖像預(yù)處理#圖像分割#圖像描述#圖像識(shí)別#圖像解釋】90、【多選題】圖像數(shù)字化，就是把一幅圖畫分割成一個(gè)個(gè)小區(qū)域（像元或像素），并將各小區(qū)域的顏色用整數(shù)來表示，形成一幅點(diǎn)陣式的數(shù)字圖像。它包括________和________兩個(gè)過程。本題答案：【采樣#量化】91、【多選題】數(shù)字圖像根據(jù)灰度級(jí)數(shù)的差異可分為：________、________和________。本題答案：【黑白圖像#灰度圖像#彩色圖像】92、【多選題】下列屬于常見的圖像文件格式的有：本題答案：【BMP格式#JPG格式#GIF格式#TIFF格式】93、【多選題】機(jī)器視覺常用的預(yù)處理包括________、________和________等。本題答案：【去噪#灰度變換#銳化】94、【多選題】常用的圖像編碼方法有_____