計算機控制技術(shù)綜合復(fù)習(xí)附答案

第一章計算機控制系統(tǒng)概述

1、計算機控制系統(tǒng)的概念是什么？

計算機控制系統(tǒng)是以計算機技術(shù)、控制理論及自動化技術(shù)相結(jié)合并應(yīng)

用于工業(yè)生產(chǎn)過程的成果，是以自動控制理論為基礎(chǔ)，以計算機為手

段的控制系統(tǒng)。

2、計算機系統(tǒng)由哪些部分構(gòu)成？并畫出方框圖。

計算機控制系統(tǒng)由計算機、外部設(shè)備、操作臺、輸入通道、輸出通道、

3、計算機控制系統(tǒng)的重要性能指標有哪些?

穩(wěn)定性/動態(tài)指標/穩(wěn)態(tài)指標/能控性與能觀性

4、計算機控制系統(tǒng)的重要特點有哪些?

各項持續(xù)控制系統(tǒng)計算機控制系統(tǒng)

信號形式都是模擬信號模擬信號、數(shù)字信號皆有

控制規(guī)律實現(xiàn)由模擬電路實現(xiàn)由計算機通過程序?qū)崿F(xiàn)

控制形式整個過程一直持續(xù)控制整個過程一直離散控制

控制器作用一種控制器控制一種回路一種控制器分時控制多種回路

功能強度簡木、控制具有豐富的指令系統(tǒng)和很強"勺邏輯判斷功能

自動化程度自動化程度低便于實現(xiàn)控制與管理的一體化

5、計算機控制系統(tǒng)是怎樣分類的？按功能和控制規(guī)律可分為幾類?

一、按控制系統(tǒng)的)功能及構(gòu)造特點分類

①操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)

②直接數(shù)字控制系統(tǒng)DDC

③監(jiān)督控制系統(tǒng)SCC

④計算機分級控制

⑤集散控制系統(tǒng)DCS

⑥現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)FCS

二、按控制規(guī)律分類

①程序和次序控制

②PID控制

③至少拍控制

④復(fù)雜規(guī)律的控制

⑤智能控制

第二章離散控制系統(tǒng)及Z變換分析法

1、計算機控制系統(tǒng)的信號形式有哪些？

持續(xù)模擬信號:時間與幅值上均持續(xù)，如r(t)>y(t).u(t)

離散模擬信號:時間是離散的，幅值上持續(xù),如y*(t)、u*(t)

離散數(shù)字信號:時間離散的，幅值為數(shù)字量，如y(kT)、u(kT)

2、香農(nóng)(Shannon)采樣定理是怎樣描述的？

一種持續(xù)時間信號f(t)，設(shè)其頻帶寬度是有限的J，其最高頻率為31］3*(或后3*),假如在等

間隔點上對該信號f⑴進行持續(xù)采樣，為了使采樣后的離散信號f*⑴能包括原信號f(l部J所

有信息量。則采樣角頻率只有滿足下面的關(guān)系：

3s223max

采樣后的離散信號f*⑴才可以無失真地復(fù)現(xiàn)f(0o否則不能從f"⑴中恢復(fù)f(t)o其

中，3max是最高角頻率，3s是采樣角頻率。它與采樣頻率fs、采樣周期TII勺關(guān)系為：

3、簡述信號時恢復(fù)過程。零階保持器的作用是什么？其傳遞函數(shù)形

式是什么？9-

零階冬高彳緇采贏師樣值

f(kT)恒定地保持到下一種采樣時刻(k+l)T。

也就是說在區(qū)間［kT,(k+l)T］內(nèi)零價保持器的輸出為常數(shù)。

零階保持器的傳遞函數(shù)

設(shè)零階保持器在⑴作用下的脈沖響應(yīng)h⑴，而h⑴又可以當作單位階躍函數(shù)1⑴與l(t-T)

的迭加即：h(t)=l(t)-l(t-T)o

取拉氏變換，得零階保持器的傳遞函數(shù)：-

e-Ts

H(s)=-

4、掌握常用信號的Z變換

f(t)/(s)尸（z）______

*<y(011

1z

*HO

*s7az*—K1

*t1Tz

$2(Z-I/

L/1T2Z{Z4-1)

2

s32(z-I)3

________1_________z

*a★(?〃/)

s—(1/T)lnaz—Cl

1z

?:*e"

s4a2_g-U

1(1-底"”

1一e一"x(x4-a)【z-IXz-e一a)

6、Z變換的滯后定理和超前定理是怎樣描述的?

嚷"/崗猿，i膿鼠6"砌

常，如歌綠嚏，啪

<4卜卜此卜,千㈤

畫誨代已編明園常攵朋必

之比。z"攵施為五『）」）唬

應(yīng)用兇）［丹陽）昌現(xiàn)

叱。J

_____

9、脈沖傳遞函數(shù)定義是什么？

零初始條件下，離散輸出信號的Z變換與離散輸入信號的Z變換之比。

Y（z

K

G（z）=

z）

10、開環(huán)Z傳遞函數(shù)的求法：

<1>n個環(huán)節(jié)串聯(lián)構(gòu)成的系統(tǒng)，若各串聯(lián)環(huán)節(jié)之問有同步

采樣開關(guān)，忌的2傳遞函數(shù)等于各個串聯(lián)環(huán)節(jié)力專遞函數(shù)之

積，即G(N)=G?N)GJN)…GJN)

〈2)如果在串聯(lián)環(huán)節(jié)之J、HJ沒有采樣開關(guān)，需要將這些串聯(lián)

環(huán)節(jié)看成一個整體，求出其傳遞函數(shù)

G(s)=GI(S)G2(S)…G〃O)

然后再根據(jù)G(s)求G(z)0一般表示成

G(N)=宓[GNQGNG)…G.(s"=G]G?

15、采樣系統(tǒng)穩(wěn)定的條件是什么？

采樣系統(tǒng)穩(wěn)定的條件：閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)的極點均位于z平面上以原

點為圓心的單位圓內(nèi)。即|zi|<1

16、

?三種典型輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差:

表2.2不同輸入時各類系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

誤差類型位置誤差速度誤差加速度誤差

r(kI>l(kDr(kT)=kTrC<THlcr)2/2

0型系統(tǒng)1/Kpcx>oo

I型系統(tǒng)0T/Kvcx>

n型系統(tǒng)00T2/Ka

山型系統(tǒng)O0O

17、求該系統(tǒng)在三種經(jīng)典信號的作用下的

穩(wěn)態(tài)誤差。

?八0.368(z+0.718)

G(Z)=----------------------T=\s

(z-l)(z-0.368)

5s)

單位仗反饋離散系統(tǒng)

解：

⑴單位階躍函數(shù)輸入時

0.368(z+0.718)

D00

K=lim[lL+G(z)J]=limI

Pz-?iz->i(z-l)(z-U.368)

?p(8)=J=0

Kp

(2)單位速度函數(shù)輸入時

叱「/0.368(z+0.7l8)1

Kp=hm(z-l)--------------=I

zri(z-l)(z-0.368)

T

6八8)=-=I

Kv

⑶單位加速度函數(shù)輸入時

/(0.368(2+0.718)

K=rhm(z—n12)-----------------=0n

°z-i'(2-1)(2-0.368)

e小(oo)=—Ka—二oc

18、掌握計算機控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析：勞斯判據(jù)。

勞斯穩(wěn)定判據(jù)

根據(jù)復(fù)變函數(shù)雙線性變換公式：

q4W■/次W一萬7

設(shè)w=u+jvZ=x+jySK寸。

22

__k(x+y)-l.2y?

一—a?"-J^^7i

W平面Z平面s平面

u=0?\z\=x2+y2=l

u<0\z\=x2+y2<l

u>0\z\=x2+y2>l^^^>0

19、已知一采樣控制系統(tǒng)，試求:

(1)系統(tǒng)的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)。

(2)鑒定系統(tǒng)W、J穩(wěn)定性。

(3)系統(tǒng)對階躍輸入和斜坡輸入H勺穩(wěn)態(tài)誤差。

???

第三、四章計算機控制系統(tǒng)的離散化設(shè)計

1、O(z)的設(shè)計措施常見有哪兩種？

(1)離散化設(shè)計措施一一直接設(shè)計措施(重點)

思想：已知被控對象的Z傳遞函數(shù)G(Z)，根據(jù)所規(guī)定的性能指標，設(shè)計數(shù)字控制器。

(2)持續(xù)化設(shè)計措施一一間接設(shè)計措施

思想：先設(shè)計控制器日勺傳遞函數(shù)D(s),然后采用某種離散化措施，將它變成計算機算法。

2、至少拍系統(tǒng)概念？至少拍控制中重要研究哪三種類型的設(shè)計措

施？

至少拍設(shè)計：就是系統(tǒng)在經(jīng)典輸入下，設(shè)計數(shù)字控制器D(z)使閉環(huán)系統(tǒng)輸出在至少個采樣

周期內(nèi)能精確跟蹤輸入(或系統(tǒng)輸出穩(wěn)態(tài)誤差為0)。

(1)至少拍控制涉“勺設(shè)計：系統(tǒng)無誤差，簡樸，不過自身缺陷多。

(2)至少拍有紋波控制器的設(shè)計：系統(tǒng)無誤差，考慮了系統(tǒng)穩(wěn)定性，但輸出有紋波。

(3)至少拍無紋波控制器的設(shè)計：系統(tǒng)無誤差，考慮了系統(tǒng)穩(wěn)定性，輸出無紋波。

3、簡述數(shù)字控制器的離散化設(shè)計環(huán)節(jié)。

(1)求廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)G(z);

(2)根據(jù)控制系統(tǒng)日勺性能指標規(guī)定和其他約束條件，確定所需要H勺閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)中(z)

和閉環(huán)誤差脈沖傳遞函數(shù)中e(z);

(3)求取數(shù)字控制器的腦沖傳遞函數(shù)D(z)；

(4)根據(jù)D(z)求取控制算法的遞推計算公式，就可編寫控制算法程序。

4、不一樣輸入時，至少拍控制器設(shè)計綜合:

r(t)R(z)巴⑺D(z)

1/

l(t)1-dI力G(而-gT

Tzl2/-Z-2

ta-”122T

a-”2z-ZG(z)(l^)2

a-/)，3熄?3/+433T

2t2(1W)3G⑺(1T)3

5、至少拍控制器的局限性體目前哪幾種方面？

至少拍控制器口勺設(shè)計只是使系統(tǒng)對某一經(jīng)典輸入口勺響應(yīng)為至少拍，但

對其他經(jīng)典輸入不一定為至少拍，甚至引起靜差和超調(diào)：

當針對某一經(jīng)典口勺輸入函數(shù)R(z)設(shè)計日勺D[z),用于次數(shù)較高日勺R(z),

系統(tǒng)將不能完全跟蹤，產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)誤差。

當針對某一經(jīng)典日勺輸入函數(shù)R(z)設(shè)計日勺D屹)，用于次數(shù)較低日勺R(z),

系統(tǒng)將出現(xiàn)超調(diào)；

顯然，一種經(jīng)典H勺至少拍控制器只適應(yīng)一種特定日勺輸入，而不能

合用于多種輸入。

6、至少拍有紋波控制器的設(shè)計

(1)D(z)必須是可實現(xiàn)的，D(z)不包含單位圓上(z=l除外)

和單位圓外的極點；D(z)不包含超前環(huán)節(jié)。

(2)選擇①時，應(yīng)把G(z)分子作為①分子的因子；應(yīng)

把G(z)的單位圓上(z=l除外)和單位圓外的零點作為

的零點。即選擇：=R,才?013I)尸2⑵

i=1

(3)選擇①e時，必須考慮輸入型式，并把G(z)的所有

不穩(wěn)定極點即單位圓上(z=l除外)和單位圓外的極點作為

的零點。即選擇：(Pe(z)=^fl

如果G8用個極點在單位園上々=2),貝人

jWq：ff/i-wae"心

i=i

)iF(z)

t=11

2---q

F?=1+d]Z~i+d2z~^.也也刃

12?1

F2(z.)=k(l+c1Z7+C2Z7+^-+ca^_jzr^->)

7、實例：設(shè)計至少拍有紋波控制系統(tǒng)。

解：G⑺=Q-z")Z［旬一］

=ioy［演萬一1+可貴—

3.68^(1+0.718^)kG(z)中含有一個ZT因

=(1T)(LO.368短)一—子，沒有不穩(wěn)定極點和零點。

則r=l,u=0,v=0,q=lo

r+u-l=l+O-l=OF2(z)=k

?q+v-1=1+0-1=0■Fl(z)=l

〃

^(z)=zr'h(l-bjZ-1)F(z)=kz2

.e2.K=1

⑵=7?①⑺=1-Z'1

JW)=R

=

0.368z,i(l+0,718z?i)

(l，Nl)(l-0?368z-i)

l-0.368z/

0.368(1+0.718z4)

^E(z)=R(z)^e(z)=l

0Y(z尸R(z)①(z)

=2"+軍2+軍3+二,+…

01234

56最少拍系統(tǒng)輸出響應(yīng)

8、最小拍有紋波控制器出現(xiàn)紋波的原因?

數(shù)字控制器輸出u(k)在若干拍后，不為()或常值，是震蕩收斂的,

9、最小拍有紋波控制器出現(xiàn)紋波后對系統(tǒng)有什么影響？消除紋波措

施？

輸出在采樣點之間有偏差；增長了執(zhí)行元件日勺功率損耗和機械元件日勺

磨損。

最小拍無紋波控制器可以消除輸出紋波。

10、有紋波和無紋波設(shè)計唯一區(qū)別是什么?

有紋波和無紋波設(shè)秋行區(qū)別在于：

有紋波設(shè)計時，①紅)包括G(z)單位圓上和單位圓外的零點;

無波紋設(shè)計時,包括G(z)單位圓內(nèi)、單位圓上、單位圓外區(qū)I

所有零點。

10

習(xí)題：已知被控對象的傳遞函數(shù)為二八，采樣周

期占Is,采用零階保持器。

(1)針對單位階躍輸入設(shè)計最小拍有波紋控制器。

(2)針對單位斜坡輸入設(shè)計最小拍無波紋控制器。

第五章計算機控制系統(tǒng)的模擬化設(shè)計

1.模擬控制器的離散化措施有哪些？各有什么特點？

1、沖激不變法

2、加零階保持器的Z變換法(常用)

3、差分變換法

4、雙線性變換法

5、頻率預(yù)畸變雙線性變換法

6、零極點匹配法

沖激不變法的特點：

①D(z)與D(s)的脈沖響應(yīng)相似。

②若D(s)穩(wěn)定，則D(z)也穩(wěn)定。

③D(z)不能保持D(s)的頻率響應(yīng)。(缺陷)

④D(z)將3s的整數(shù)倍頻率變換到Z平面上的同一種點的頻率，因

而出現(xiàn)了混疊現(xiàn)象c(缺陷)

加零階保持器Z變換法的特點：

①若D(s)穩(wěn)定，則D⑵也穩(wěn)定。

②D(z)不能保持D(s)的脈沖響應(yīng)和頻率響應(yīng)。(缺陷)

后向差分變換法的特點：

①穩(wěn)定的ID(s)變換成穩(wěn)定的D(z)o

②D(z)不能保持D(s)的)脈沖響應(yīng)和頻率響應(yīng)。(缺陷)

前向差分變換法的特點：

穩(wěn)定的D(s)不能保證變換成穩(wěn)定的D(z),且不能保證有相似的脈

沖響應(yīng)和頻率響應(yīng)C

雙線性變換的特點：

①將整個S平面的左半面變換到Z平面的單位圓內(nèi)，因而沒有混疊

效應(yīng)。

②穩(wěn)定的D(s)變換成穩(wěn)定的D(z)o

③D(z)不能保持D⑸的脈沖響應(yīng)和頻率響應(yīng)。(缺陷)

2.什么叫模擬PID調(diào)整器的數(shù)字實現(xiàn)？它對采樣周期有什么規(guī)

定？理由何在？

3.位置式PID贊耨衛(wèi)士雅浮住處邈5寸樣的優(yōu)缺

陷？

=Kp&Q+K*e⑺+K。(e(〃).e(hl))

1.位置式

六o

2、增量式

當執(zhí)行機師喃腳黑嚏鶴,)題俾置式可

以導(dǎo)出增量PID控制算法。7"

u(k-l)=Kp{e(k-I)e{j)+-^[e(k-1)-e(k-2)]}

Aj=o/

A爪明"+刎—)+必-2川

u(k)=u(k—1)+Au(k)

運用增量型PID控制算法，可得到位置型PID控制算法的遞推形式,

即

兩者本質(zhì)相似，只是后者需要使用有附加積分作用的執(zhí)行機構(gòu)。但有

如下長處：

⑴計算機只輸出控制增量，即執(zhí)行機構(gòu)位置的變化部分，因而誤動

作影響小；

(2)在k時刻的增量輸出△u(k),只需用到此時刻的偏差e(k)、以及前

一時刻的偏差e(k?l)、前兩時刻的偏差e(k?2),這大大節(jié)省了內(nèi)存和

計算時間；

⑶在進行手動一一自動切換時，控制量沖擊小，可以較平滑地過渡;

4.試描述PID調(diào)整器中比例系數(shù)，積分時間常數(shù)和微分時間常數(shù)的

變化對閉環(huán)系統(tǒng)控制性能的影響（分別對動態(tài)響應(yīng)性能和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)性

能影響）。

1、比例控制對系統(tǒng)性能的影響

對動態(tài)性能影響

Kp加大，使系統(tǒng)的動作敏捷，速度加緊；但當Kp太大時，系統(tǒng)

會趨于不穩(wěn)定；當Kp太小時，使系統(tǒng)動作緩慢。

對穩(wěn)態(tài)性能影響

加大比例控制Kp,在系統(tǒng)穩(wěn)定的狀況下，可以減少穩(wěn)態(tài)誤差，

提高控制精度，但不能完全消除穩(wěn)態(tài)誤差，

2、積分控制Ti對系統(tǒng)性能的影響

對動態(tài)性能影響

積分控制Ti一般使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。當Ti太大時，系統(tǒng)會趨

于不穩(wěn)定；當Ti小時，對系統(tǒng)的性能影響減少。當Ti合適時，過渡

特性比較理想。

對穩(wěn)態(tài)性能影響

Ti能消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制精度，但Ti太大時，積分

作用太弱，以至不能減小穩(wěn)態(tài)誤差。

3、微分控制Td對系統(tǒng)性能的影響

對動態(tài)性能影響

微分可以改善動態(tài)特性，如減少超調(diào)量、調(diào)整時間縮短等。

對穩(wěn)態(tài)性能影響

微分控制中容許加大比例控制，使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差減小，提高控

制精度。但Td太大時，超調(diào)量較大、調(diào)整時間較長。Td偏小時，

超調(diào)量也較大、調(diào)整時間也較長。只有合適時，可以得到比較滿意的I

過渡過程。

5.PID參數(shù)整定有些什么樣的措施？它們各自的特點和適應(yīng)范圍

怎樣？

試湊法(常用)

擴充臨界比例度法

歸一參數(shù)整定法

擴充響應(yīng)曲大(5+7)=Fx(kT)+Gu(kT)

優(yōu)選法y(kT)=Cx(kT)+Du(kT)

變參數(shù)的PID控制(常用)

各自特點和適應(yīng)范圍：略

第六章離散系統(tǒng)的離散狀態(tài)空間分析法

1、線性離散系統(tǒng)的離散狀態(tài)空間體現(xiàn)式的表達形式？

狀態(tài)方程

輸出方程

2、由差分方程導(dǎo)出離散狀態(tài)空間體現(xiàn)式:

1.y(kT+2T)+0.2y(kT+7)+0.5y(kT)=u(kT)

2.y(kT+37)+0.5y(kT+2T)+02y(kT+7)+y(kT)

=MkT+T)+\2u(kT)

第十二章計算機控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

1.簡述計算機控制系統(tǒng)的總體方案設(shè)計的重要內(nèi)容？

1.研究被控對象、確定控制任務(wù)

2.確定系統(tǒng)整體方案

⑴確定系統(tǒng)的性質(zhì)和構(gòu)造

⑵確定執(zhí)行機構(gòu)方案

⑶控制系統(tǒng)總體“黑箱”設(shè)計

(4)控制系統(tǒng)層次以可硬件、軟件功能劃分

3.建立數(shù)學(xué)模型，《定控制算法

4.硬件的設(shè)計

⑴確定過程的輸入、輸出通道及其處理方式

⑵計算機系統(tǒng)選擇

⑶過程通道及接口設(shè)計

(4)控制臺設(shè)計

⑸可靠性設(shè)計

⑹硬件調(diào)試

5.軟件的設(shè)計

(1)選擇編程語言

①匯編語言

②高級語言

③混合語言

(2)軟件設(shè)計環(huán)節(jié)

①問題定義

②細化設(shè)計

③編制源程序

④形成可執(zhí)行代碼

⑤調(diào)試

6.系統(tǒng)仿真與調(diào)試

(1)試驗室硬件聯(lián)調(diào)

(2)試驗室軟件聯(lián)調(diào)

(3)試驗室系統(tǒng)仿真

7.現(xiàn)場安裝調(diào)試

2.簡述過程輸入輸出通道MJ分類，構(gòu)成及功能。

一、過程輸入輸出通道時構(gòu)成與功能

根據(jù)過程信息的性質(zhì)及傳送方向，過程通道包括：模擬量

輸入通道、模擬量輸出通道、數(shù)字量輸入通道和數(shù)字量輸出通道。

計算機控制生產(chǎn)現(xiàn)場的控制通道也有兩種:即模擬量輸出通

道及數(shù)字量輸出通道。

功能？

3.簡述計算機控制系統(tǒng)的重要抗干擾措施。

1.接地技術(shù)

2.屏蔽技術(shù)3.隔離技術(shù)4.串模干擾的克制

5.共模干擾的克制

6.電源噪聲的克制

7.提高軟件可靠性

課堂練習(xí):求尸⑸的z變換廠⑴。F(§)二所赧兩

解：尸(s)=溢(磊—￡)

尸G)=(￡)"^^尸)

~(b-a)(Z?e-，T)(Z?ebT)

課堂練習(xí)：求函數(shù)煦變換。F⑺=3?；籃0：4

解：

0?6~+〃?84小+0?936毅+…

小1.4z+0.4\(k6z

0.6Z-0.84+0.24Z-1

0.84?fk24R

0.84?1.176空1+0.336不2

0.9361-1?0.336石2

0.936乙1?1.31N2?0.374工3

0.974z^2+0.374z^

F(z)=O.6z^0.84^2+0.936z-3+....

—.6(t-T)+OM(t-2T)+0.9365(f?37)+…

課堂練習(xí)：y(k?2)?3y(k?l)+2y(k)=u(k)

u(k)=l(k)

解：對差分方程求公換得

2y(z)-3z-lY(z)+Z-2Y(Z)=U(z)=—

z-1

1T

y(2)=N.I.2.力

2。-3z+z/T

rrr

二——-3--+4--^-

(2-1)-z-1z-3

—y(左)二—后—3?(1了+4?3左

課堂練習(xí)：分別求串聯(lián)環(huán)節(jié)兩種情況的脈沖傳遞函數(shù)G㈤。

SeT=1

G仆)=s(s+3)G2()=/設(shè):~

解：(1)串聯(lián)環(huán)節(jié)間無采樣開關(guān)

G(S)=GJ(S)G2(S)=S(S+I%+3)=聆￡+缶

z?e"—(z-1)=0

(2)串聯(lián)環(huán)節(jié)間有采樣開關(guān)

GsJz-7

i()~ss+3Z.&3T-0

G2(?=擊21.|注意特殊情況:-

=Z-7|0加Gg

課堂練習(xí)：求帶零階保持器的rZ.1J

開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)。Wl=ls

解：仃位尸⑴r)s&)G26六詬與

懸p/

G2(z)=Zfs2(^+1)]=Z[&/+

二■(丁l)(z?&i)+(z?l)2J

_(z-l)2(z?)

G(z)=-z)=

&iL(L2e~i)_0.386z+0.264

2

一(z.l)(z^i)z-L368z+0.386

13、閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)求法:

設(shè)T=k

(1)

設(shè):

(2)

解：系統(tǒng)的開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)：(有問題)

G⑵/七叼島y]=。乜-叼g彳+曷j]

z-7rTz工|7+e7)

—z[(z-l)2'z-1z-e,z2-(l+eT)z+eT

代入?yún)?shù).—0?368計0?264

閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)：I?G(Z)_0.368z+0.264

R(z)-7+G⑵-z2-z+0.632

解：卷號

G(z)=Z[Gh(s)G】(s)]=

GH(z)=Z[H(s)Gh(s)Gi(s)]=^^

0.05G

m/」G(z)7-0.5，〃?05z」

①工)一R(z)-l+GH(tTz.0.05G~l-0.45V

-7-0.5?

14、用Z傳遞函數(shù)分析離散系統(tǒng)的過渡過程特性:

/y*⑴

'TY(Z)

R(s)Y(S)設(shè)T=ls

系統(tǒng)的開環(huán)脈