CK系列沖孔樁基自動控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計-畢業(yè)設(shè)計(論文)

本科畢業(yè)設(shè)計(論文)件設(shè)計2012年06月1畢業(yè)設(shè)計(論文)任務(wù)書院(系)電子信息系專業(yè)通信工程班級080307姓名夏凱1.畢業(yè)設(shè)計(論文)題目：CK系列沖孔樁機(jī)自動控制系統(tǒng)的軟件設(shè)源，降低工程造價，創(chuàng)造良好的經(jīng)濟(jì)效益。 3.設(shè)計(論文)的主要內(nèi)容(理工科含技術(shù)指標(biāo)):要求：完成CK系列沖孔樁機(jī)自動控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計內(nèi)容：利用C語言編程，熟悉XS128單片機(jī)的編譯環(huán)境，編寫剎車、離合、放1繩、鍵盤與顯示等子程序，設(shè)計CK系列沖孔樁機(jī)自動控制系統(tǒng)的軟4.設(shè)計的基本要求及進(jìn)度安排(含起始時間、設(shè)計地點(diǎn)):①查閱國內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)，了解系統(tǒng)的工作原理；第13-15周：進(jìn)行軟件設(shè)計、系統(tǒng)調(diào)試，驗(yàn)證系統(tǒng)功能；第16-17周：完成畢業(yè)論文，準(zhǔn)備答辯自2012年月日起至月日止；設(shè)計地點(diǎn)西安工業(yè)大學(xué)。5.畢業(yè)設(shè)計(論文)的工作量要求①實(shí)驗(yàn)(時數(shù))*或?qū)嵙?xí)(天數(shù)):不少于200學(xué)時②圖紙(幅面和張數(shù))*:2張11intelligence,informationfusion,spreadtscience...etc.,theresearchconcerningthetopicisoneoftheonthegoresearchrecompanyproducesoftheMC9S12XS1core,carryoneachpartofsystemfirstofthebeginningstartleavetomatchoflooseandtight,attainarise,decliningofthedesignofcontrolingthesystem,electricalengine1realizationdrives 1.1課題名稱及背景 1.2研究意義 1.3國內(nèi)外相關(guān)研究情況 1.4論文的主要任務(wù)及內(nèi)容 2CK系列沖孔樁機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析 1 2.1.1設(shè)計方案的研究 2.2硬件結(jié)構(gòu)框圖的分析 2.3軟件設(shè)計方法 3.1數(shù)字PID控制原理 3.1.1PID控制的原理及特點(diǎn) 3.1.2PID控制器的參數(shù)整定 3.2數(shù)字PID控制算法 3.2.1位置式PID控制算法 3.3.1遇限削弱積分算法 3.3.2積分分離PID控制算法 3.3.4帶死區(qū)的PID調(diào)節(jié)器 4系統(tǒng)軟件設(shè)計與實(shí)現(xiàn) 4.1.1CodeWarrior軟件的基本特性 4.2系統(tǒng)的軟件設(shè)計總體介紹 1 4.3.1系統(tǒng)時鐘初始化 4.3.3I/0初始化 4.4人機(jī)交互模塊 4.4.1鍵盤設(shè)計 4.4.2液晶顯示模塊 4.4.3存儲電路設(shè)計 4.5打樁機(jī)運(yùn)行程序 4.6電機(jī)控制 4.6.1電機(jī)控制原理 4.6.2芯片功能 4.6.3PID控制算法 4.7故障分析 6論文工作總結(jié) 參考文獻(xiàn) 畢業(yè)設(shè)計(論文)知識產(chǎn)權(quán)聲明 畢業(yè)設(shè)計(論文)獨(dú)創(chuàng)性聲明 111.1課題名稱及背景操作人員在工作過程中需要頻繁對離合器、抱閘等控制部件進(jìn)行操11.2研究意義1放錐均是如此，僅此一項(xiàng)，就可提高效率20%(同樣的提升高度，人工操作是每分鐘8次，而自動操作是10次)再加上它永遠(yuǎn)不休息，b.減少事故的發(fā)生。當(dāng)出現(xiàn)吸錐(夾錐)、離合剎車突然不靈、經(jīng)驗(yàn)來控制施工的質(zhì)量顯然無法滿足當(dāng)今社會對建筑工程質(zhì)量越來越高的要求，而沖孔樁機(jī)自動控制系統(tǒng)的控制由各種程序和算法完1.3國內(nèi)外相關(guān)研究情況由于當(dāng)今各種打樁機(jī)的氣動控制系統(tǒng)及電氣控制系統(tǒng)方面已經(jīng)11.4論文的主要任務(wù)及內(nèi)容112.1.1設(shè)計方案的研究動控制系統(tǒng)，將原來的純手動作業(yè)改為了手自動一體化系統(tǒng)，如圖電機(jī)祖驗(yàn)2樁通擲削印1高度離介電機(jī)那動電路位置傳感器傳感器微控湖器位置剎車電械觸模研輸入相同信息顯示出來圖2.2打樁機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖1CK系列沖孔樁機(jī)自動控制系統(tǒng)原理框圖如圖2.2所示。操作人2.1.2機(jī)械改裝設(shè)計本課題通過對傳統(tǒng)的CK系列沖孔樁機(jī)的控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行機(jī)械改圖2.3所示。西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)1固定塊位置傳感器圖2.3剎車控制機(jī)械改裝示意圖塊和電機(jī)導(dǎo)軌固定在打樁機(jī)的底座上，電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動絲杠沿導(dǎo)軌運(yùn)2.2硬件結(jié)構(gòu)框圖的分析本課題研究的自動打樁機(jī)打樁機(jī)系統(tǒng)，主要包括控制器系統(tǒng)設(shè)圖2.4所示。實(shí)時時鐘實(shí)時時鐘電源模塊繼電器開關(guān)量信號電機(jī)過流保護(hù)I2C存儲離合控制鍵盤液晶顯示圖2.4系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖路供電；交流220V為AC～DC(220V轉(zhuǎn)24V)供電。電源電路主要經(jīng)b.高度自檢模塊：高度自檢采用永磁鐵和現(xiàn)成的霍爾傳感器模1的霍爾傳感器檢測輪子轉(zhuǎn)過的角度?；魻杺鞲衅鞯妮敵鍪情_關(guān)量信2.3軟件設(shè)計方法113PID控制如何才能更好地糾正系統(tǒng)，PID(比例-實(shí)用化的控制器已有50多年歷史，現(xiàn)在仍然是應(yīng)用最廣泛的工業(yè)控目前工業(yè)自動化水平已成為衡量各行各業(yè)現(xiàn)代化水平的一個重PID調(diào)節(jié)器是一種線性調(diào)節(jié)器，這種調(diào)節(jié)器是將設(shè)定值r(t)與輸出值c(t)進(jìn)行比較構(gòu)成控制偏差e(t)=r(t)—c(t),3.1所示，所以簡稱為P(比例)、I(積分)、D(微分)調(diào)節(jié)器。圖3.1所示。系統(tǒng)由模擬PID控制器和被控象組成.R(S)十積分環(huán)節(jié)1十 近70年歷史，它以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而1先預(yù)選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作；b.僅加入比例控制環(huán)PID控制器由比例單元(P)、積分單元(I)和微分單元(D)組成。其輸入e(t)與輸出u(t)的關(guān)系為西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)1PID的參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響：a.比例系數(shù)KP對系統(tǒng)性能的影響：增大比例系數(shù)KP一般將加快系統(tǒng)的響應(yīng)，在有靜差的情況下有利于減小靜差。但過大的比例系數(shù)會使系統(tǒng)有較大的超調(diào)，并產(chǎn)生振蕩，使穩(wěn)定性變壞；b.積分時間TI對系統(tǒng)性能的影響：增大積分時間有利于減小超調(diào)，減小振蕩，使系統(tǒng)更加穩(wěn)定，但系統(tǒng)靜差的消除將隨之減慢；c.微分時間TD對系統(tǒng)性能的影響：增大微分時間TD,也有利于加快系統(tǒng)響應(yīng)，使超調(diào)量減小，穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)對擾動的抑制能力減弱。3.2數(shù)字PID控制算法PID調(diào)節(jié)器是比例調(diào)節(jié)(P調(diào)節(jié))、積分調(diào)節(jié)(I調(diào)節(jié))和微分調(diào)節(jié)(D調(diào)節(jié))的組合。PID調(diào)節(jié)器的動作規(guī)律是在實(shí)際的控制中，一般都采用計算機(jī)控制，通常依據(jù)控制器輸出與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的對應(yīng)關(guān)系，將基本數(shù)字PID算法分為位置式PID和增量式PID兩種。3.2.1位置式PID控制算法基本PID控制器的理想算式為西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)1u(t)——控制器(也稱調(diào)節(jié)器)的輸出；K,——控制器的比例放大系數(shù)；Ti——控制器的積分時間；Ta——控制器的微分時間。設(shè)u(k)為第k次采樣時刻控制器的輸出值，可得離散的PID算式為積分系數(shù)為微分系數(shù)PID位置式算法被控對象圖3.2位置式PID算法控制原理圖由于計算機(jī)的輸出u(k)直接控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)(如閥門),u(k)的值與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置(如閥門開度)一一對應(yīng)，所以通常稱式(3.2)為位置式PID控制算法。對于位置式算法，控制從手動切換到自動時，必須先將計算機(jī)的輸出值設(shè)置為原始閥門開度u0,才能保證無沖擊切換。如果采用增量算法，易于實(shí)現(xiàn)手動到自動的無沖擊切換。此外，西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)1在計算機(jī)發(fā)生故障時，由于執(zhí)行裝置本身有寄存作用，故可仍然保持在原位。位置式PID控制算法的缺點(diǎn)：當(dāng)前采樣時刻的輸出與過去的各個狀態(tài)有關(guān)，計算時要對e(k)進(jìn)行累加，運(yùn)算量大；而且控制器的輸出u(k)對應(yīng)的是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置，如果計算機(jī)出現(xiàn)故障，u(k)的大幅度變化會引起執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置的大幅度變化。3.2.2增量式PID控制算法增量式PID是指數(shù)字控制器的輸出只是控制量的增量△u(k)。采用增量式算法時，計算機(jī)輸出的控制量△u(k)對應(yīng)的是本次執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置的增量，而不是對應(yīng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置，因此要求執(zhí)行機(jī)構(gòu)必須具有對控制量增量的累積功能，才能完成對被控對象的控制操作。執(zhí)行機(jī)構(gòu)的累積功能可以采用硬件的方法實(shí)現(xiàn)；也可以采用軟件來實(shí)現(xiàn)，如利用算式程序化來完成。由式(3.2)可得增量式PID控制算式進(jìn)一步可以改寫成1一旦確定了K、Ti、T,只要使用前后3次測量的偏差值即可求出控增量式PID算法的優(yōu)點(diǎn)：3.3數(shù)字PID控制算法的改進(jìn)西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)1限削弱積分法，積分分離PID控制算法，不完全微分PID控制算法，微分先行PID控制算法和帶死區(qū)的PID控制算法。3.3.1遇限削弱積分算法a.基本思想一旦控制變量進(jìn)入飽和區(qū)，將只執(zhí)行削弱積分項(xiàng)的b.算法流程圖遇限削弱積分算法流程圖如圖3.3所示。計算偏差e(n)計算比例及微分項(xiàng)YNY1YYN返回圖3.3遇限削弱積分算法流程圖3.3.2積分分離PID控制算法積分分離法：減小積分飽和的關(guān)鍵在于不能使積分項(xiàng)累積過大。限外時，該算法相當(dāng)于PD調(diào)節(jié)器。只有在門限范圍內(nèi)，積分部分才圖3.4為積分分離PID算法流程圖。1計算e(k)=r(k)-c(t)NY計算控制量u(k)返回圖3.4積分分離PID算法流程圖3.3.3微分先行PID算法3.5微分先行的PID控制方框圖3.3.4帶死區(qū)的PID調(diào)節(jié)器基本思想：一旦計算出的控制量u(k)進(jìn)入飽圖3.6帶有死區(qū)的PID控制特性靈敏區(qū)B,即帶死區(qū)的PID控制。只有不在死區(qū)范圍內(nèi)時，才按PID4系統(tǒng)軟件設(shè)計與實(shí)現(xiàn)14系統(tǒng)軟件設(shè)計與實(shí)現(xiàn)分為六個階段：系統(tǒng)分析(analysis)、系統(tǒng)設(shè)計(design)、編碼4.1CodeWarrior集成開發(fā)環(huán)境本課題軟件程序在CodeWarrior環(huán)境IDE,開發(fā)人員可以得益于采用各種處理器和平臺(從Motorola到Palm公司正式認(rèn)可的開發(fā)平臺。基于Macintosh的CodeWarrior1CodeWarrior包括構(gòu)建平臺和應(yīng)用所必需的所有主要工具一IDE、編譯器、調(diào)試器、編輯器、鏈接器、匯編程序等。另外，CodeWarriorIDE支持開發(fā)人員插入他們所喜愛的工CodeWarrior開發(fā)工作室將尖端的調(diào)試技術(shù)與健全開發(fā)環(huán)境CodeWarrior開發(fā)工作室包括完成大多數(shù)嵌入式開發(fā)項(xiàng)目所CodeWarrior集成開發(fā)環(huán)境(IDE)是CodeWarrior系列嵌入1式的基本軟件開發(fā)環(huán)境。所有軟件開發(fā)任務(wù)都可以在并使用鏈接器從目標(biāo)碼生成最后的可執(zhí)行圖像。CodeWarrior使用符號數(shù)據(jù)庫，提供源級別調(diào)試；支持符號格式，例如14.2系統(tǒng)的軟件設(shè)計總體介紹始化。系統(tǒng)初始化成功后，則進(jìn)入正常的工作狀態(tài)。時系統(tǒng)檢測是否有故障發(fā)生開始N西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文){}{14.3系統(tǒng)初始化模塊系統(tǒng)初始化工作主要完成系統(tǒng)全局變量初始值的設(shè)置、時鐘設(shè)正確的初始化工作，才能使系統(tǒng)正常工作，并發(fā)揮其最大的性能，才PWM初始化14.2系統(tǒng)初始化流程圖4.3.1系統(tǒng)時鐘初始化出的涓流充電時鐘芯片DS1302,它內(nèi)含有一個實(shí)時時鐘/日歷和31字西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)1片機(jī)PM5管腳，數(shù)據(jù)線I/0接單片機(jī)PM6,復(fù)位端RST接單片機(jī)PM7管腳。引腳如圖4.3所示。{//端口配置//1302初始化控制//系統(tǒng)上電1302是否初始化控制{}}二二二{DDRMDDRM6=0;//SDA輸入}西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)1{}4.3.2PWM初始化PWM(PulseWidthModulation)即脈沖寬度調(diào)制，它是一種通過器。其實(shí)現(xiàn)的步驟如下：首先要給定脈沖的周期T,假定控制信號的變化范圍為0-V,則可以將其范圍內(nèi)的任一點(diǎn)按比例映射為周期T上統(tǒng)不斷的重復(fù)這一過程，單片機(jī)的引腳也就不停的輸出PWM方波信a.8個帶周期占空比可程控的PWM獨(dú)立通道h.分辨率：8位(8通道),16位(4通道)//通道23,67選擇SB位時鐘源通道01選擇SA為時鐘源//通道0123輸出波形開始極性為1//通道01,23,45,67級聯(lián)//通道23時鐘SB為3MHZ(24/(2*4))1//設(shè)定通道01輸出頻率(50Hz)//設(shè)定通道23輸出頻率(50HZ)存器的設(shè)置，可以將I/0口初始化為通用I/01詢的方式，其流程圖如圖4.4所示。返回//設(shè)置為輸入捕捉//定時器正常工作4.4人機(jī)交互模塊4.4.1鍵盤設(shè)計設(shè)編寫鍵處理程序?yàn)锳,數(shù)據(jù)處理程序?yàn)锽,顯示程序?yàn)镃。A,B,C的關(guān)系是執(zhí)行A,再執(zhí)行B,再執(zhí)行C的循環(huán)，A,B,C之間的用PEO~PE6,共26個按鍵。鍵盤程序的流程圖如圖4.5所示。有鍵閉合11YNNY返回圖4.5鍵盤功能流程圖4.4.2液晶顯示模塊西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)1液晶液晶3002893圖4.6液晶顯示硬件連線圖液晶顯示軟件流程圖如圖4.7所示。NY4.7液晶顯示程序流程圖液晶顯示部分程序如下：{1{{}}4.4.3存儲電路設(shè)計a.AT24C512介紹內(nèi)部有512頁，每一頁為128字節(jié)，任一單元的地址為16位，地址西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)1范圍為0000—OFFFFH。它采用8引腳封裝，具有結(jié)構(gòu)緊湊、存儲容量大等特點(diǎn)，可以在2線總線上并接4片芯片，特別適用于具有大容b.I2℃總線協(xié)議數(shù)據(jù)線電平從低到高的跳變作為I2℃總線的停止信號。在停止信號產(chǎn)生后，總線就處于空閑狀態(tài)。圖4.8為I2℃總線的起始1I℃總線上字節(jié)傳送與應(yīng)答如圖4.9所示?？偩€上傳送的每一幀接收更多的數(shù)據(jù)時，從機(jī)可以通過對無法接收的第一個數(shù)據(jù)字節(jié)的(從機(jī))起婚號91I℃的初始化程序如下：DDRS_DDRS6=1;//SCLK//內(nèi)部運(yùn)行變量初始化例如：EKEK1EK2 {}{1}4.5打樁機(jī)運(yùn)行程序系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置完成以后，控制器根據(jù)所設(shè)定的參數(shù)驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)圖4.10所示。1YY緊剎車返回圖4.10樁機(jī)運(yùn)行流程圖1{二//剎車緊{//剎車緊}{}1二{}{」voidMotor_on(void)//電機(jī)開{」voidMotor_off(void)//電機(jī)關(guān){}14.6電機(jī)控制研制的第二代無刷直流電機(jī)控制專用集成電路，加上1片MC3309電子測速器將無刷直流電動機(jī)的轉(zhuǎn)子位置信號進(jìn)行F/V轉(zhuǎn)換，形成轉(zhuǎn)速反饋信號，即可構(gòu)成轉(zhuǎn)速閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。4.6.1電機(jī)控制原理從電機(jī)轉(zhuǎn)子位置檢測器送來的三相位置檢測信號(SA,SB,SC)一方面送入MC33035,經(jīng)芯片內(nèi)部譯碼電路結(jié)合正反轉(zhuǎn)控制端、起停控制端、制動控制端、電流檢測端等控制邏輯信號狀態(tài)，經(jīng)過運(yùn)算后，產(chǎn)生逆變器三相上、下橋臂開關(guān)器件的6路原始控制信號，其中，三相下橋開關(guān)信號還要按無刷直流電機(jī)調(diào)速機(jī)理進(jìn)經(jīng)過驅(qū)動電路整形、放大后，施加到逆變器的6個開關(guān)管上，使其產(chǎn)生出供電機(jī)正常運(yùn)行所需的三相方波交流電流。另一方面，轉(zhuǎn)子位置檢測信號還送入MC33039經(jīng)F/V轉(zhuǎn)換，得到一個頻率與電機(jī)轉(zhuǎn)速成正比的脈沖信號FB。FB通過簡單的器即可構(gòu)成一個簡單的P調(diào)節(jié)器，實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制，以提高電機(jī)的機(jī)械特性硬度。實(shí)際應(yīng)用中，還可外接各種PI,PD,調(diào)節(jié)電路以實(shí)現(xiàn)更為復(fù)雜的閉環(huán)調(diào)節(jié)控制。MC33035芯片管腳排1列圖如圖4.11所示。003間電流密應(yīng)及相輸入研些鹽大器輸出PWN雕入基準(zhǔn)增出能活感應(yīng)正標(biāo)珀入誤蓋放大毒正相輸入誤基墳大反和輸入傳感標(biāo)滿器tū圖4.11MC33035管腳排列圖4.6.2芯片功能a.轉(zhuǎn)子位置傳感器譯碼電路：該譯碼電路將電動機(jī)的轉(zhuǎn)子位置器。輸入端腳4、5、6都設(shè)有提升電阻，輸入電路分TTL電路電平120°、240°、300°四種情況的三相無刷電動機(jī)。由于3個輸入邏輯信號，可有8種邏輯組合。其中6種正常狀態(tài)決定了電動機(jī)，個1不同位置狀態(tài)。其余2種組合對應(yīng)于位置傳感不正常狀態(tài)，即3個信號線開路或?qū)Φ囟搪窢顟B(tài)，此時腳14將輸出故障信號(低電平)。用腳3邏輯電平來確定電動機(jī)轉(zhuǎn)向。當(dāng)腳3邏輯狀態(tài)改變時，若腳7接地，3個上側(cè)驅(qū)動輸出開路(1狀態(tài)),3個下側(cè)驅(qū)動輸出強(qiáng)制為低電平(0狀態(tài)),使電動機(jī)失去激勵而停車，同時故障信號輸當(dāng)加到腳23上的制動信號為高電平時，電動機(jī)進(jìn)行制動操作。它使3個上側(cè)驅(qū)動輸出開路，下側(cè)3個驅(qū)動輸出為高電平，外接逆變橋下側(cè)3個功率開關(guān)導(dǎo)通，使電動機(jī)3個繞組端對地短接，實(shí)現(xiàn)能耗制動。芯片內(nèi)設(shè)一個四與門電路，其輸入端是腳23的制動信號和上側(cè)驅(qū)動輸出3個信號，它的作用是等待3個上側(cè)驅(qū)動輸出確實(shí)已轉(zhuǎn)變?yōu)楦唠娖綘顟B(tài)后，才允許3個下側(cè)驅(qū)動輸出變?yōu)楦唠娖綘顟B(tài)，閉環(huán)速度控制時，該放大器的直流電壓增益為80dB,增益帶寬為0.6MHz,輸入共模電壓范圍從地到VREF(典型值為6.25V),可得到跟隨器，即速度設(shè)定電壓從其同相輸入端腳11輸入。腳12～13短14.6.3PID控制算法本設(shè)計中直流電機(jī)是打樁機(jī)正常運(yùn)行的驅(qū)動電機(jī)，因?yàn)橹绷麟姍C(jī)系統(tǒng)存在靜態(tài)誤差，可以通過PID調(diào)節(jié)的方法，將系統(tǒng)參數(shù)調(diào)整到最佳，以此來加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度。4.7故障分析1掉電前的參數(shù)對系統(tǒng)自動設(shè)置，使其能夠自動恢復(fù)為原來的工作狀5系統(tǒng)調(diào)試15系統(tǒng)調(diào)試116論文工作總結(jié)將近四個月的畢業(yè)設(shè)計工作在老師的指導(dǎo)和同學(xué)的幫助下終于程的實(shí)驗(yàn)更加重要，如果沒有平時的鍛煉就不可能有較好的動手能13、學(xué)會了怎樣查閱資料和利用工具書。平時課堂上所學(xué)習(xí)的知這次設(shè)計確實(shí)使我受益匪淺，但同時也暴露了自己不少的缺點(diǎn)和不11最后深深地感謝在百忙之中對我的論文進(jìn)行評審并提出寶貴意11參考文獻(xiàn)[1]張忠海.液壓式振動樁錘發(fā)展現(xiàn)狀及選型應(yīng)用.建筑機(jī)[3]鄧長峰.多功能打樁機(jī).中國專利：200610070513.5,2007(5).[9]《建筑機(jī)械使用手冊》編寫組.建筑機(jī)械使用手冊(上冊),1989(5).[11]孫靖民.機(jī)械設(shè)計優(yōu)化.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1999,44[24]孔德文，趙克利，徐寧生.液壓挖掘機(jī)[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版[12]同濟(jì)大學(xué).單斗液壓挖掘機(jī)[M].上海：同濟(jì)大學(xué)出版社，第二1[13]汪琪.機(jī)械零件設(shè)計問題解析.中國致公出版社，1988,(3).[14]IvanovAP.Stabilizationofanimpactoscillatornear畢業(yè)設(shè)計(論文)知識產(chǎn)權(quán)聲明本人完全了解西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院有關(guān)保護(hù)知識產(chǎn)權(quán)的規(guī)定，即：本科學(xué)生在校攻讀學(xué)士學(xué)位期間畢業(yè)設(shè)計(論文)工校后，使用畢業(yè)設(shè)計(論文)工作或用畢業(yè)設(shè)計(論文)工作成果發(fā)保留送交的畢業(yè)設(shè)計(論文)的原文或復(fù)印件，允許畢業(yè)設(shè)計(論文)被查閱和借閱；學(xué)?？梢怨籍厴I(yè)設(shè)計(論文)的全部或部分內(nèi)容，(保密的畢業(yè)設(shè)計(論文)在解密后應(yīng)遵守此規(guī)定)畢業(yè)設(shè)計(論文)作者簽名：11畢業(yè)設(shè)計(論文)獨(dú)創(chuàng)性聲明設(shè)計(論文)是我個人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成畢業(yè)設(shè)計(論文)作者簽名：11{西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)1{{}}voiddel_lcd(unsignedintcc{{CCC--}{1{{}}{}1{}//設(shè)置地址，X方向以點(diǎn)為單位，Y方向以page為單位{Write_0108_Reg(Set_Colu}{unsignedcharj,k;西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)1for(j=0;j<64;j++){}}//—ldf{unsignedcharj,k;{}}voidputhzbyte(unsigne{1}{{西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)1CSC_H();}}}//顯示字符串Xx=x*8;{{}1}}{{}}//—voidldfputchar(intx,int 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