2024年全球95家人形機器人企業(yè)深度調(diào)研報告

全球95+家人形機器人企業(yè)深度調(diào)研：全球人形機器人發(fā)展剖析、全球人形市場對比分析、國內(nèi)人形創(chuàng)企對比分析、人形公司基本概述、融資情況、人形機器人產(chǎn)品及參數(shù)、產(chǎn)品迭代及商業(yè)化進展、眾人形機器人產(chǎn)品參數(shù)和商業(yè)化進展對比、人形機器人領(lǐng)域核心技術(shù)、全球具身智能

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業(yè)鏈企業(yè)匯總、核心零部件等人形機器領(lǐng)域國內(nèi)外政策人形機器領(lǐng)域國內(nèi)政策2021年12月，工信部等15部門印發(fā)《“十四五”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》，2022年7月科技部等6部門印發(fā)《關(guān)于加快場景創(chuàng)新以人工智能高水平應(yīng)用促進經(jīng)濟高質(zhì)量發(fā)展的指導(dǎo)意見》，2023年1月工信部等17部門印發(fā)《“機器人+”應(yīng)用行動實施方案》。2023年11月，工信部印發(fā)《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》，明確人形機器人發(fā)展目標(biāo)，2025年實現(xiàn)整機批量生產(chǎn)，2027年要形成安全可靠的產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)鏈體系。根據(jù)國家層面發(fā)布的指導(dǎo)性政策，各省市也紛紛出臺地方性機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)劃，北京、上海、深圳、杭州等地區(qū)均明確提出發(fā)展人形機器人產(chǎn)業(yè)。2023年6月《北京市機器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動方案(2023-2025年)》提出，對標(biāo)國際領(lǐng)先人形機器人產(chǎn)品，支持企業(yè)和高校院所開展人形機器人整機產(chǎn)品、關(guān)鍵零部件攻關(guān)和工程化，加快建設(shè)北京市人形機器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心。2022年7月《上海市促進智能終端產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展行動方案(2022-2025年)》,提出培育百億級智能機器人產(chǎn)業(yè)。2023年5月《上海市推動制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展三年行動計劃(2023-2025年)》明確加快人形機器人創(chuàng)新發(fā)展。深圳市發(fā)布《深圳市培育發(fā)展智能機器人產(chǎn)業(yè)集群行動計劃(2022-2025年)》，并在《深圳市加快推動人工智能高質(zhì)量發(fā)展高水平應(yīng)用行動方案(2023-2024年)》提出加快組建廣東省人形機器人制造業(yè)創(chuàng)新中心。擬出臺《杭州市促進智能機器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展的實施意見》，提出打造以人形機器人創(chuàng)新引領(lǐng)，工業(yè)、服務(wù)、特種機器人支撐發(fā)展的“1+3+5”智能機器人創(chuàng)新發(fā)展體系。寧波市編制了《寧波市機器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展實施方案(2023-2027年)》，正在完善《寧波機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動計劃(2024-2027)》，并在2023年底成立浙江人形機器人創(chuàng)新中心，推動人形機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展。人形機器人海內(nèi)外企業(yè)盤點全球人形機器人發(fā)展史資料來源:M2

Consulting國外人形機器人發(fā)展史縱觀全球人形機器人的發(fā)展，主要集中在日本和歐美，尤其是美國，波士頓動力Atlas是目前運動控制技術(shù)最強的產(chǎn)品;敏捷機器人公司的Digit是目前第一個有商業(yè)化落地的人形機器人，與自動駕駛車輛一起完成快遞包裹的交付，而特斯拉的擎天柱是目前被譽為最具市場發(fā)展?jié)摿Φ漠a(chǎn)品。資料來源:M2

Consulting國內(nèi)人形機器人發(fā)展史：

起步晚，

但發(fā)展并不緩慢中國的人形機器人市場業(yè)處于商業(yè)化探索的起步階段，初步商業(yè)化落地方向是嘗試商業(yè)場景和家庭場景的產(chǎn)品迭代和推廣,但中國大多數(shù)企業(yè)認(rèn)同制造業(yè)能夠率先真正實現(xiàn)人形機器人商業(yè)化落地。其中智元機器人是與特斯拉對標(biāo)做的汽車生產(chǎn)線落地場景應(yīng)用的最具潛力企業(yè)之一。資料來源:M2

Consulting人形機器人專利申請T

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國家及專利數(shù)概覽數(shù)據(jù)來源:人民網(wǎng)研究院，高工機器人產(chǎn)業(yè)研究所(GGII)整理人形機器人專利申請人T

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及專利數(shù)概覽數(shù)據(jù)來源:人民網(wǎng)研究院，高工機器人產(chǎn)業(yè)研究所(GGII)整理人形機器人產(chǎn)品分兩大陣營人形機器人產(chǎn)品分兩大陣營:體能型和智能型，聚焦兩大商業(yè)化落地場景的方向；體能型以美國波士頓動力的Atlas、

Agility的Digit、特斯拉Optimus為代表;智能型以香港Hanson

Robotics的Sophia以及英國Engineered

Arts的Ameca為代表;從商業(yè)化定位上來看體能型產(chǎn)品更偏向制造業(yè)及物流領(lǐng)域的落地場景，而家庭、康養(yǎng)類的人形機器人則兼具運動及智能。資料來源:M2

Consulting人形機器人海內(nèi)外企業(yè)盤點：

國內(nèi)篇（

共6

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家）人形機器人海內(nèi)外企業(yè)盤點：

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家）人形機器人海內(nèi)外企業(yè)盤點：

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家）人形機器人海內(nèi)外企業(yè)盤點：

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家）人形機器人海內(nèi)外企業(yè)盤點：

國內(nèi)篇（

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家）具身智能&

人形機器人賽道，

國內(nèi)學(xué)院/

學(xué)術(shù)派教授/

助理教授兼職創(chuàng)業(yè)公司及融資匯總表具身智能&

人形機器人賽道，

“

大廠+

高?！?/p>

雙重背景創(chuàng)業(yè)公司及融資匯總一覽表國內(nèi)人形機器人市場資本活躍，

但大多數(shù)處于早期投資階段人形機器人資本市場的特點:2023年開始人形機器人市場投資熱度高漲;但基本處于早期階段，天使輪和A輪企業(yè)較多;核心零部件是投資的熱點;區(qū)域上以廣東居首、上海和江蘇其次;從投資企業(yè)上看，目前仍然是以投資機構(gòu)的投資為主。資料來源:M2

Consulting國內(nèi)主要人形機器人融資情況（

截止2

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）國內(nèi)人形機器人市場入局者眾多，

企業(yè)多為預(yù)先站位，

商業(yè)化進程仍不明朗目前大多數(shù)企業(yè)從教育及商業(yè)服務(wù)側(cè)切入人形機器人市場，商業(yè)化方向為商業(yè)展演;據(jù)不完全統(tǒng)計，國內(nèi)人形本體廠商已有50+家；現(xiàn)階段企業(yè)正在積極探索汽車、物流等工業(yè)自動化生產(chǎn)以及醫(yī)療服務(wù)、巡檢等方面的商業(yè)化通路;在行業(yè)發(fā)展過程中企業(yè)的定位或回歸或整合原有業(yè)務(wù)的可能性大，不確定性高;但最終人形機器人市場的參與者將如工業(yè)機器人一樣企業(yè)布局及定位將回歸到較為明顯的傾向的零部件企業(yè)、模組企業(yè)、本體生產(chǎn)商及行業(yè)系統(tǒng)集成商的格局。資料來源:M2

Consulting人形機器人海內(nèi)外企業(yè)盤點：

國內(nèi)篇人形機器人海內(nèi)外企業(yè)盤點：

國外篇人形機器人海內(nèi)外企業(yè)盤點：

國外篇全球T

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企業(yè)布局具身智能&

人形機器人賽道方式人形機器人海內(nèi)外企業(yè)盤點：

國外篇海內(nèi)外人形機器人技術(shù)和商業(yè)化進度一覽表主流人形機器人參數(shù)對比資料來源:方正證券研究院整理主流人形機器人參數(shù)對比資料來源:華泰研究整理主流人形機器人參數(shù)對比資料來源:華泰研究整理國內(nèi)外人形機器人參數(shù)及市場化時間對比國產(chǎn)人形機器人與特斯拉O

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硬件及運動能力對比資料來源:各公司官網(wǎng)、公眾號、發(fā)布會、華福證券研究所國產(chǎn)人形機器人與特斯拉O

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硬件及運動能力對比資料來源:各公司官網(wǎng)、公眾號、發(fā)布會、華福證券研究所國外：

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人形機器人引領(lǐng)者）特斯拉人形機器人進化史2021

年，在「特斯拉AI

日」上，馬斯克發(fā)布了特斯拉的通用機器人計劃，并用圖片展示了人形機器人

TeslaBot的大致形態(tài)；2022年，「特斯拉AI日」上，人形機器人擎天柱（Optimus）實體亮相，緩緩走出并和觀眾打了個招呼；2023年5月，特斯拉2023股東大會上，馬斯克展示了人形機器人Optimus的全新型號。在Demo里面，這個人形機器人已經(jīng)可以很流暢地做一系列動作了，包括走路，并且利用視覺學(xué)習(xí)周圍的環(huán)境；手臂力道控制很精確，可以不打碎雞蛋；整個手掌看上去也很柔性，可以拿捏不同物品；23年9月，特斯拉發(fā)布機器人最新視頻：Optimus能夠僅依靠視覺來對物體進行分類，甚至還能完成瑜伽動作。目前Optimus能夠完全自主的按顏色對色塊進行排序，排除現(xiàn)實世界的動態(tài)影響。在旁邊人的干擾下也可以繼續(xù)完成工作；2023年12月12日，特斯拉宣布人形機器人“擎天柱”（Optimus）的新一代原型機Optimus

Gen

2正式發(fā)布；Optimus

Gen

2相比上一代有很大改進，包括行走速度相比第一代提升了30%，并具有扭矩感應(yīng)、鉸接式腳趾部分和人體足部幾何形狀；重新設(shè)計了機械手，具備11個自由度，動起來非常靈巧，所有手指都有觸覺，可以處理精致的物體，比如雞蛋。2024年1月16日，特斯拉首席執(zhí)行官埃隆·馬斯克（Elon

Musk）在X網(wǎng)站上發(fā)布了公司人形機器人“擎天柱”（Optimus）疊衣服的演示視頻；2024年1月31日，特斯拉的首席執(zhí)行官埃隆·馬斯克（Elon

Musk）在X網(wǎng)站上傳了一段視頻，內(nèi)容顯示其最新的Optimus正在搖控下行走，并配文“和Optimus一起散步”；從視頻中可以看到，腿部動作比之前更自然一些，速度也比以前快了不少，并且機械臂還能跟著步伐有節(jié)奏擺動；這次機器人的軀干和四肢部分都沒有外殼包裹，首次將零部件結(jié)構(gòu)進行開放性展示。國外：

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人形機器人引領(lǐng)者）特斯拉人形機器人進化史2024年2月24日，特斯拉官方賬號Tesla

Optimus通過X平臺分享了人形機器人Optimus(擎天柱)的最新視頻最新視頻，并配文：“完成每日步數(shù)目標(biāo)?！币曨l中，Optimus的步態(tài)更加穩(wěn)健，行走體態(tài)也更接近人類；改變行進方向時極為順滑，沒有僵硬的機械感，且轉(zhuǎn)向的同時并未停止前進。Optimus機器人工程師MilanKovac介紹，這是Optimus有史以來最快的步態(tài)，速度約為

0.6米/秒，與12月發(fā)布的視頻相比，速度提高了30%。2024

年4月23日，第一季度財報電話會議上，埃隆·馬斯克強調(diào)，Optimus

已經(jīng)在執(zhí)行工廠任務(wù)，預(yù)計在未來幾年將得到更廣泛的使用。他表示，特斯拉預(yù)計到今年年底，Optimus

裝置將在工廠執(zhí)行一系列有用的任務(wù)，同時公司的目標(biāo)是在

2025

年底之前對外銷售這些機器人。2024年5月5日，特斯拉在X賬號上分享了Optimus（擎天柱）人形機器人的最新進展，Optimus的能力全面升級。視頻中，Optimus利用端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行基本工廠任務(wù)，包括對4680型電池單體精確地分類并插入托盤。此外，特斯拉還特別強調(diào)了機器人的自主性，Optimus甚至能在工作中糾正自己的錯誤。Optimus工程師Milan

Kovac介紹，特斯拉已訓(xùn)練并部署了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，使用端到端算法，在FSD的實時控制下，Optimus開始執(zhí)行一些有用的工作任務(wù)，例如本次視頻中展現(xiàn)的分揀電池電芯并插入托盤中。同時僅使用2D攝像頭、手部觸覺及壓力傳感器的數(shù)據(jù)，便能直接生成關(guān)節(jié)控制序列。國外：

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人形機器人引領(lǐng)者）特斯拉人形機器人進化史2024年6月13日，特斯拉2024年股東大會上，馬斯克談到了人形機器人Optimus項目最新進展，對特斯拉多年來在這一領(lǐng)域取得的顯著進步表示贊賞；馬斯克重申了特斯拉目標(biāo)，即計劃在2025年實現(xiàn)Optimus機器人的限量生產(chǎn)，并預(yù)測，至2025年底將有超過1000臺，或者幾千臺Optimus機器人將在特斯拉工廠各個崗位工作。在現(xiàn)場，馬斯克展示了Optimus機器人執(zhí)行工作的視頻，并提到在弗里蒙特工廠有兩臺Optimus機器人，執(zhí)行從生產(chǎn)線盡頭取出電池并放在集裝箱的任務(wù)。

據(jù)他所述，這些機器人能夠通過直接的語音命令來執(zhí)行任務(wù)，例如，人們可以說“請完成這些任務(wù)”，機器人便能開始工作。此外，Optimus還能通過觀看人類操作的視頻來學(xué)習(xí)并完成任務(wù)。馬斯克還提到了Optimus機器人的關(guān)鍵改進，手部將具備22個自由度的手部功能，這個手的設(shè)計從馬斯克來看可以彈鋼琴。回答股東提問時，馬斯克明確指出，Optimus機器人支持個性化，用戶將能夠定制Optimus機器人的性格和聲音，使其更好地理解和適應(yīng)用戶需求。2024年6月15日，馬斯克在“X”平臺，發(fā)布推文“機器人既可以出租，也可以購買；前者目前放在首位；2024年7月22日，埃隆·馬斯克在X平臺上表示：公司計劃于明年（2025年）實現(xiàn)Optimus機器人的限量生產(chǎn)，但初期產(chǎn)量較低，僅供特斯拉內(nèi)部使用，預(yù)計在2026年實現(xiàn)大規(guī)模生產(chǎn)，以供其他公司使用；國外：

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人形機器人引領(lǐng)者）特斯拉人形機器人進化史國外：

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年最火人形機器人初創(chuàng)企業(yè)）Figure

AI由Brett

Adcock于2022年末創(chuàng)立，總部位于加利福尼亞，現(xiàn)階段核心產(chǎn)品為人形機器人“Figure

01”；Figure的創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官

Brett

Adcock親自投入了

2000萬美元；據(jù)公司計劃，在2024年，F(xiàn)igure將在實際倉庫環(huán)境中部署50個機器人。最終的機器人是全電動的，高1.6米，重60公斤，負(fù)載20公斤，可以在充電后運行5小時。2023年3月份，F(xiàn)igure

AI公司僅發(fā)布demo渲染視頻;2023年5月獲得由

ParkwayVenture

Capital

領(lǐng)投的7000萬美元的首輪外部融資，跟投方包括AliyaCapital、Bold

Ventures、Tamarack

Global、FJLabs和庫卡機器人前CEO

Till

Reuter；7月又獲得英特爾900萬美元股權(quán)投資。2023年10月，

FigureAI公司發(fā)布Figure01行走的視頻，實現(xiàn)了“動態(tài)雙足行走”;Figure

AI人形機器人大事件：2024年1月7日，F(xiàn)igure

AI發(fā)布“Figure

01”煮咖啡視頻。視頻中展示：Figure

01自主操作咖啡機，完成打開機蓋、放入咖啡包、按下開始按鈕等動作，無需任何遠(yuǎn)程遙控;2024年1月18日，F(xiàn)igure

AI宣布與汽車巨頭BMW達成一項重要協(xié)議，計劃于今年在南卡羅來納州斯巴達堡的BMW工廠開始部署Figure01人形機器人;2024年2月25日，F(xiàn)igure

AI敲定新一輪融資，新一輪融資中募集約6.75億美元。不計這輪融資，投前Figure

AI的公司估值已有約20億美元；此輪融資，一眾硅谷大佬參與投資，包括微軟、OpenAI、亞馬遜、英偉達、英特爾、LG、三星。2024年2月27日，F(xiàn)igure

AI發(fā)布人形機器人產(chǎn)品Figure

01寶馬車間”實訓(xùn)“視頻；視頻展示了Figure01自主完成搬起并轉(zhuǎn)移物體動作。2024年3月14日，F(xiàn)igure

AI發(fā)布接入OpenAI的大模型后人形機器人Figure

01視頻；在視頻中，F(xiàn)igure

01能夠與人類流暢對話，理解人類的意圖并執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)，并可以解釋自己為什么這么做。國外：

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年最火人形機器人初創(chuàng)企業(yè)）公眾號：獵場備忘錄2024年5月9日，CEO布雷克·阿德科克結(jié)束中國之行返回美國，期間積極在國內(nèi)探尋潛在供應(yīng)商合作伙伴，加快完善上游產(chǎn)業(yè)鏈。5月，創(chuàng)業(yè)板上市公司長盈精密(300115.SZ)在回答投資者互動易提問時表示，公司與Figure

AI是合作關(guān)系，為其提供人形機器人零組件，長盈精密未來將繼續(xù)開發(fā)人形機器人零組件；2024年6月21日，CEO布雷克·阿德科克在x上公布了他們第一小批機器人Figure01在送往第一個客戶一可能是南卡羅來納州斯帕坦堡的寶馬工廠；2024年6月23日，CEO

布雷克·阿德科克接待LG集團會長具光謨（LG

有參與Figure

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投資），根據(jù)X平臺發(fā)帖，兩者有細(xì)聊機器人規(guī)模化量產(chǎn)問題；不知道后續(xù)兩者是否會進行戰(zhàn)略合作；2024年7月1日，F(xiàn)igure

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更新發(fā)布Figure01寶馬車間工作視頻；2024年7月4日，F(xiàn)igure

AI創(chuàng)始人Brett

Adcock在X平臺，宣布Figure

01退役；具體內(nèi)容：“重要提示:這是Figure

01的最后一次運行，它以精彩的方式結(jié)束

!它的目的是驗證我們的工程架構(gòu)并加速我們的人工智能和控制開發(fā)。接下來：國外：

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年最火人形機器人初創(chuàng)企業(yè)）國外：

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全球首家真正意義上跑通落地場景并批量化商業(yè)落地）Agility

Robotics成立于

2015年，是從俄勒岡州立大學(xué)拆分出來的機器人公司，總部位于科瓦利斯。融資進展：2020年10月，完成了2000萬美元的融資，由DCVC和Playground

Global領(lǐng)投，TDK

Ventures、MFV

Partners、工業(yè)技術(shù)投資公司、索尼創(chuàng)新基金和Safar

Partners跟投；2022年4月，完成1.5億美元的B輪融資，由DCVC和Playground

Global領(lǐng)投，Amazon

Industrial

Innovation

Fund等跟投。產(chǎn)品迭代：2016年，發(fā)布名為Cassie的動態(tài)步行機器人（Cassie由俄勒岡州立大學(xué)的動態(tài)機器人實驗室于2009年至2016年開發(fā)，并授權(quán)給Agility進行商業(yè)化）；2019年，首次推出雙足機器人Digit，此時只有軀干的部分，頸部安裝的是激光雷達；2023年3月，推出Digit的最新版本，這是一款兩足多用途機器人，旨在為倉庫和物流運營帶來可預(yù)見的商業(yè)上的成功。新版Digit的頭部目的是作為一個人機交互的載體，采用可充電鋰電池供電，手部呈小爪狀，可以在保持平衡的狀態(tài)下搬運和裝卸貨物，完成許多過去機器人難以做到的操作；它就可以爬樓梯、彎曲進入狹小空間、從貨柜中取出物品并放到托盤或傳送帶上，然后幫助對托盤上的材料進行分揀和整理。國外：

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全球首家真正意義上跑通落地場景并批量化商業(yè)落地）產(chǎn)品交付：Agility在2022年開始了“RoboFab”工廠（俄勒岡州的“人形機器人制造工廠”）的初期建設(shè)，該機器人工廠占地7萬平方英尺；現(xiàn)階段，據(jù)官方透露“RoboFab”工廠目前處于生產(chǎn)線測試階段，具體運行時間待定；屆時，公司將從位于俄勒岡州切金特小鎮(zhèn)的小型工廠搬遷到“RoboFab”工廠；預(yù)計“RoboFab”工廠第一年將能夠生產(chǎn)數(shù)百臺Digit機器人，并具備擴大產(chǎn)能至每年超過10,000臺機器人的潛力；參與合作伙伴計劃的客戶都有望在2024年收到第一批機器人。商業(yè)化：2019年，Agility公司與福特公司達成合作意向，以開發(fā)一種結(jié)合了福特的自動駕駛汽車技術(shù)和Agility的雙足機器人Digit的最后一英里物流解決方案，使Digit可自主實現(xiàn)從汽車上裝載和卸載貨運箱子并完成配送。2020年福特公司接收了第一批下線的兩臺Digit機器人；在這個方案里用的Digit機器人重達42.2千克，直立高約155厘米，寬20厘米，機身配備了高精密激光雷達和立體相機，可以獲得大量的測繪信息，以幫助它從送貨汽車走到客戶家門口。機器人還可以在車內(nèi)充電，從而有助于減少了對大量笨重電池的需求。國外：

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全球首家真正意義上跑通落地場景并批量化商業(yè)落地）2020年10月，Agility宣布，Digit機器人開始對外出售，可在Agility官網(wǎng)下單，成套價格為250,000美元。2023年10月，人形機器人Digit開始在亞馬遜位于西雅圖的倉庫中進行測試，負(fù)責(zé)回收亞馬遜標(biāo)志性的黃色箱子，還能下蹲完成堆放物品和簡單的任務(wù)。2023年12月，著名物流合同公司GXO也引入了Digit，在佐治亞州

FloweryBranch的SPANX工廠進行物流任務(wù)測試。GXO

表示，目前它的功能是分揀貨物、從AMR上移動周轉(zhuǎn)箱并將其放置到傳送帶上。2024年1月，Digit在其位于西雅圖南部的物流中心工作“實習(xí)”結(jié)束，其工作效率也已經(jīng)達到了人類速度的75%，并且擁有高達97%的任務(wù)完成成功率；開始正式工作。有媒體報道，此類新技術(shù)的試點可能需要18個月時間。一旦亞馬遜、GXO等巨頭成功應(yīng)用人形機器人，行業(yè)的其他公司會紛紛效仿，甚至成為未來幾年人形機器人普及的催化劑。Agility

Robotics首席執(zhí)行官達米恩·謝爾頓（Damion

Shelton）表示，根據(jù)其價格和使用壽命，Digit目前的運營成本約為每小時10至12美元，但該公司預(yù)計，隨著產(chǎn)量的增加，成本將降至每小時2至3美元（加上軟件管理費用），大大低于原來的人力成本。國外：

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人形機器人 D

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全球首家真正意義上跑通落地場景并批量化商業(yè)落地）2024年6月27日，公司與著名物流合同公司【GXO】宣布簽署了一份多年期協(xié)議，開始在

GXO

的物流運營中部署

Digit，Digit結(jié)束實習(xí)期，正式上崗；目前，GXO佐治亞州

Flowery

Branch

的

Spanx工廠已經(jīng)部署了一支“小型”

Digit

機器人隊伍（具體數(shù)量沒有透露）；Digit

從

6

RiverSystems

的AMR

上拾取手提袋，并將手提袋放到傳送帶上；所有這些工作都是通過Agility

Arc進行協(xié)調(diào)的，這是該公司用于部署和管理

Digit機器人的云自動化平臺。GXO則以機器人即服務(wù)

(

RaaS

)

模式向Agility

Robotics

支付費用；[Agility

Robotics]

CEO佩吉·約翰遜（Peggy

Johnson）透露，公司目前對其

Digit

人形機器人收取“每小時

30美元的全額費用”，并表示客戶的投資回報

(ROI)

不到兩年；2024年7月，在猶他州帕克城舉辦的《財富》科技頭腦風(fēng)暴大會上，公司

CEO佩吉·約翰遜（Peggy

Johnson）表示：公司將在今年秋天推出下一代Digit機器人（起重能力從

35磅增加到

50

磅（15.8公斤到

22.6公斤）、電池壽命將得到改善、提供更多

Digit

單元）；并透露公司目前正在籌備下一輪融資。1X

Technologies（簡稱：1X）于

2014年挪威成立，創(chuàng)始人為

Bernt

B?rnich，最早開發(fā)老年服務(wù)機器人；公司現(xiàn)有兩款人形機器人：EVE(輪足)和NEO(雙足)，其中輪式機器人EVE已初步實現(xiàn)商業(yè)化。國外：

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人形機器人E

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輪足)

和N

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雙足)2019年12月，獲得

290

萬美金天使輪融資，老年服務(wù)機器人賣出

100

臺左右；2021年3月，獲得

1300萬美金A輪融資；2023年3月，獲得

OpenAI

領(lǐng)投的

2,350萬美金A2輪融資；2024年1月，獲得

1億美金B(yǎng)輪融資，此輪融資由瑞典知名風(fēng)投基金EQTVentures領(lǐng)投，同時吸引了新投資者Samsung

NEXT的加入，Sandwater、Skagerak

Capital和Nistad集團也紛紛繼續(xù)跟投。融資情況：國外：

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人形機器人E

V

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輪足)EVE是一款輪式自平衡人形機器人，目前，Eve已經(jīng)在美國和歐洲部分地區(qū)投入商業(yè)化應(yīng)用；2023目標(biāo)是生產(chǎn)

1,000臺

EVE整機。據(jù)內(nèi)部員工訪談介紹：人形輪足機器人

EVE

現(xiàn)在售價

15

萬美金，身高

175cm，體重

76kg，單臂負(fù)重

8kg，時速

22km/h，續(xù)航

4

小時。成本和特斯拉Optimus

是可比的，具體是多少不能透露；EVE

擁有兩臂、兩眼和四輪底盤，它能夠感知周圍環(huán)境并與之交互，

在各種環(huán)境中執(zhí)行多種任務(wù)，如巡邏、監(jiān)控、搬運等；還可以執(zhí)行操作任務(wù)，例如移動重箱子以及處理易碎物品；由于人形機器人活動復(fù)雜，還未能實現(xiàn)完全由AI托管，EVE

采用AI與人工結(jié)合的方式控制，但一位操作員可同時操控一組多臺

EVE

機器人

；2020

年，公司首次取得商業(yè)突破，簽署了至少

140臺

EVE

機器人的分銷合同，為美國商業(yè)場所提供安保服務(wù)；2024年1月15日，1X發(fā)布人形機器人Eve的烹飪視頻。2024年2月9日，1X在YouTube發(fā)布人形機器人Eve的最新視頻，三分鐘視頻以第一視角呈現(xiàn)了在工作間里，EVE工作景象。公司官方解釋：“視頻中展示的每一個動作，均是由我們先進的視覺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)精準(zhǔn)操控，通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)接收圖像輸入，并發(fā)出精確指令，以控制駕駛、手臂、抓手、軀干以及頭部的各項動作?！?024年6月1日，1XTechnologies發(fā)布視頻，公布機器人最新技術(shù)進展：語音指令&多機器人分公協(xié)作。國外：

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人形機器人N

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雙足)NEO是

1X

正在研發(fā)的雙足人形機器人，現(xiàn)階段初步具備具身智能特征，預(yù)計將于2024年發(fā)布。NEO是被定義為第二代人形機器人，完全按人類的外形和運動方式設(shè)計，有頭、軀干、手臂和腿，

會走路、抓東西；其高1.65米，重30公斤，擁有55個自由度（包括手），雙手十分靈巧，每小時行走速度4公里、每小時奔跑速度12公里，并且可以在硬拉或深蹲中舉起

75

公斤（165.3

磅）的重量。與EVE不同的是，NEO面向家庭場景，主要是用來處理日常家務(wù)；NEO的身體采取類似肌肉的解剖結(jié)構(gòu)設(shè)計，而不是市面上常見的液壓結(jié)構(gòu)，身體構(gòu)造模仿了人類的肌肉運動方式，其鋁芯上覆蓋有一層軟層，因此堅固之余也很有柔韌性因此能夠以更自然、直觀的方式執(zhí)行各種動作和任務(wù)。目前，NEO不僅可以自然準(zhǔn)確地穿門、爬樓梯，在

OpenAI

的軟件加持下有望完成更多高難度任務(wù)以及完整的無人操作體驗。此外，輪式人形機器人EVE專用于物流后勤、安保領(lǐng)域。除此之外，1X還專注于開發(fā)專門的定制機器人硬件，它為

EVE

和

NEO設(shè)計并制造了一款名為

Revo1的專有電機。國外：

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人形機器人A

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最像人的人形機器人）Ameca由英國科技公司Engineered

Arts研發(fā)，于2021年12月首次亮相，一經(jīng)亮相則被稱作“最像人的人形機器人”；該公司自稱是“英國領(lǐng)先的人形娛樂機器人設(shè)計和制造商”；2022

年

9

月，Ameca

接入

GPT-3，并結(jié)合自動語音識別，可接收研究人員提出的問題，并通過在線語音合成輸出類似真人的聲音，實現(xiàn)實時問答的效果；2023

年

3

月，Ameca

用上了新鮮出爐的

GPT-4，表現(xiàn)在互動更通人情了；被問到「一生中最快樂和最悲傷的日子」時，Ameca

回答，最快樂的是被激活的時候，最悲傷的是意識到自己永遠(yuǎn)不能像人類那樣感受到愛和陪伴的時候。2023

年

4

月，Ameca

又學(xué)會了英語、日語、德語、中文、法語等多種語言，被請求用某種語言回答某地天氣，再翻譯成另一種語言時，像地圖導(dǎo)航那樣咬字清晰；2023

年

6

月，Ameca通過開源文生圖模型

StableDiffusion學(xué)會了畫畫，模型教給它圖像的軌跡，然后它對圖像進行矢量化，并在畫布上執(zhí)行這些軌跡；2024年，在世界移動通信大會MWC

2024上，Engineered

Arts推出了第二代Ameca，得到GPT-4加持后，Ameca能夠?qū)Ω鞣N問題做出實時反應(yīng)；2024年2月，Ameca再次進化，新增視覺感知能力與聲音克隆能力；視頻中顯示：Ameca能看到并描述房間整個情況、描述具體物體，她還能模仿各種聲音講話，包括風(fēng)格和語氣語調(diào)，比如馬斯克、海綿寶寶...國外：

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最像人的人形機器人）2022

年

9

月，Ameca

就接入了

GPT-3，并結(jié)合自動語音識別，接收研究人員提出的問題，并通過在線語音合成輸出類似真人的聲音，實現(xiàn)實時問答的效果。這時候的延遲更重，因為處理語音輸入、生成答案、將文本處理回語音，都需要一定的時間2023

年

3

月，Ameca

用上了

GPT-4，表現(xiàn)在互動更通人情了。2023

年

4

月，Ameca

又學(xué)會了英語、日語、德語、中文、法語等多種語言，被請求用某種語言回答某地天氣，再翻譯成另一種語言時，像地圖導(dǎo)航那樣咬字清晰2023

年

6月，Ameca

通過開源文生圖模型Stable

Diffusion「學(xué)會」了畫畫，并現(xiàn)場畫了一只貓在世界移動通信大會MWC

2024上，Engineered

Arts推出了第二代Ameca，得到GPT-4加持后，Ameca能夠?qū)Ω鞣N問題做出實時反應(yīng)2024年2月，Ameca再次進化，新增視覺感知能力與聲音克隆能力；視頻中顯示：Ameca能看到并描述房間整個情況、描述具體物體，她還能模仿各種聲音講話，包括風(fēng)格和語氣語調(diào)，比如馬斯克、海綿寶寶...2021

年12月，Ameca

驚艷面世國外：

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人形機器人A

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o2016年，Apptronik從德克薩斯大學(xué)奧斯汀分校（University

of

Texas

at

Austin）的Human

Centered

Robotics

Lab分拆出來；在實驗室期間，該團隊被選中在2012年至2013年的DARPA機器人挑戰(zhàn)賽期間為NASA人形機器人Valkyrie工作；Apptronic的首席技術(shù)官兼聯(lián)合創(chuàng)始人尼克·潘恩（Nick

Paine）是NASA-JSC

Valkyrie

DRC團隊的成員，Apptronic第一份合同是為NASA開發(fā)下一代驅(qū)動和控制系統(tǒng)；Apptronik現(xiàn)階段擁有85名員工，成立以來建造的大約10個機器人，其中包括外骨骼、兩足腿系統(tǒng)和Astra，Astra是一款可愛的腰部以上小型軀干機器人，擁有能干的雙手，能夠通過VR設(shè)備中的操作員遠(yuǎn)程呈現(xiàn)來執(zhí)行工作。2023年9月，Apptronik推出最新的人形機器人設(shè)計Apollo。Apollo的前身是Apptronik與NASA合作設(shè)計的另一款機器人Valkyrie。值得一提的是，Valkyrie此前已經(jīng)進入商業(yè)化賽道，并一直從事澳大利亞進行無人和海上能源設(shè)施的遠(yuǎn)程看守工作。國外：

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o據(jù)介紹：Apollo身高5.67英尺（173厘米），體重160磅（73公斤）。每個可更換電池組運行約四個小時，它能夠舉起高達55磅（25公斤）的重量，比Figure的01和特斯拉的Optimus機器人都要結(jié)實，后者聲稱最大有效載荷為45磅（20公斤）。Apollo被設(shè)計優(yōu)先用于替代倉庫、工廠等場所中的簡單輔助工作，最終將擴展到建筑、油氣、電子產(chǎn)品制造、零售、家庭送貨、老年護理等無數(shù)領(lǐng)域，Apptronik公司宣稱Apollo是“第一個專門用于友好交互、大批量制造、高承載能力和安全性的商業(yè)人形機器人”。2024年3月16日，Apptronik宣布與梅賽德斯·奔馳已達成一項商業(yè)協(xié)議，旗下人形機器人Apollo正式進入奔馳生產(chǎn)線;

Apptronik

表示，奔馳正在探索一些用例，比如讓Apollo將自己檢查過的零部件交付給流水線上的工人，將來可能還會被用于搬運裝有成套零部件的運送箱；2024年6月，與全球最大的純合同物流提供商GXO建立戰(zhàn)略合作，旗下人形機器人Apollo后續(xù)將進入倉庫完成部分工作；根據(jù)TechCrunch的報道，Apptronik的目標(biāo)是在2025年實現(xiàn)商業(yè)化。2015年，川崎重工開始成立名為Kaleido的“RHP”項目組，負(fù)責(zé)Kaleido系列機器人推進研發(fā)。國外：

川崎重工-

人形機器人R

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sRHP

Kaleido于2017年的國際機器人展覽會上初次亮相；2019年時，Kaleido可以擺脫外接電纜；2022年時，Kaleido可實現(xiàn)獨立行走，完成上下臺階、走獨木橋動作；目前已發(fā)展至第八代于2023年IREX日本東京國際機器人展覽會展出，可以完全擺脫懸吊繩的保護，完成一定救援任務(wù)。Kaleido定位為救援機器人，負(fù)責(zé)災(zāi)難現(xiàn)場救援；它高約180厘米，重86千克，全身32個自由度，結(jié)構(gòu)堅硬，行走速度為4公里/小時（2.5英里/小時）；第八代Kaleido臉部內(nèi)置投影儀，可以改變不同的表情，也可以顯示當(dāng)前狀態(tài)面部可以顯示表情和圖案。IREX

2023展會中Kaleido演示了如何在災(zāi)難現(xiàn)場清理散落的瓦礫、與人合作搬運桌子、從運輸車上搬運救援物資等。國外：

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Friends于東京國際機器人展iREX

2022首次展出，它源于Kaleido，定位為靈動版人形機器人，設(shè)計是為了工作和與人類互動時安全，主要用來照顧病人和老人。Friends的身高160厘米，體重54kg，最多可以舉起10kg的物體，行走速度為每小時3公里。國外：

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7

月，

疑似放棄雙足，

改做輪足）Sanctuary

AI成立于2018年，總部位于加拿大溫哥華，創(chuàng)始人Geordie

Rose曾是量子計算明星團隊D-Wave的創(chuàng)始人，以及明星機器人公司Kindred的核心員工。Sanctuary

在

2022

年

3

月的A

輪融資中籌集了

5560萬美元，隨后于

2022年

11

月從加拿大政府戰(zhàn)略創(chuàng)新基金籌集了

3000萬加元，2024年4月獲埃森哲的戰(zhàn)略投資；2024年4月人形機器人Phoenix已經(jīng)更新到了第七代，距離推出第六代機器人不到

12

個月，，距

2023

年

1

月首次商業(yè)化部署第五代仿人機器人不到

16

個月。Sanctuary

AI

聯(lián)合創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官

GeordieRose

表示：“在短短

11

個月內(nèi)取得的進展令人難以置信，通過第七代，我們相信我們擁有了一個與人類最相似的系統(tǒng)?！钡诹鶳hoenix身高170cm，體重70kg，最大負(fù)載25kg，最高行走速度為4.8km/h；時代周刊將其評為了2023年的最佳發(fā)明；2023年3月，Sanctuary

AI官宣與加拿大輪胎公司

(CTC)

合作，并在CTC完成了首個通用人形機器人商業(yè)部署。2023年12月，Sanctuary

AI宣布獲得知識產(chǎn)權(quán)（IP），增加其觸摸和抓取技術(shù)的資產(chǎn)組合。當(dāng)時，該公司表示，預(yù)計

Giant.AI

Inc.

和

Tangible

Research

的資產(chǎn)將在其通用機器人的建設(shè)中發(fā)揮關(guān)鍵作用。2024年4月，Sanctuary

AI

宣布與麥格納國際公司建立戰(zhàn)略合作伙伴關(guān)系。通過擴大合作，該公司計劃為麥格納的汽車零部件工廠配備通用人工智能機器人。該公司還計劃讓麥格納在未來根據(jù)合同生產(chǎn)

Phoenix機器人。2024年7月，Sanctuary

AI完成新一輪融資；資金來源于風(fēng)險資本投資者

BDC

Capital

和不列顛哥倫比亞省的

InBC基金，公司目前總?cè)谫Y金額超過

1.4億美元；2024年7月，公司創(chuàng)始人Geordie

Rose近期接受采訪時表示：Sanctuary

AI將很快部署第一批1000臺人形機器人；并透露公司將放棄雙足，生產(chǎn)輪式人形機器人；國外：

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月，

疑似放棄雙足，

改做輪足）Sanctuary

在第七代Phoenix中列出了以下升級：Phoenix

現(xiàn)在的正常運行時間增加了，這意味著它有更多的時間進行培訓(xùn)和數(shù)據(jù)捕獲；該機器人現(xiàn)在還提高了構(gòu)建和調(diào)試速度，使

Sanctuary能夠更快地讓更多單元上線；Sanctuary

減少了

Phoenix的材料清單，降低了制造成本；該公司增加了手腕、手和肘部的運動范圍。它還增加了手部的耐用性；Sanctuary

表示，它進一步實現(xiàn)了液壓系統(tǒng)的小型化，從而減輕了重量、功耗和復(fù)雜性，并增加了超出規(guī)定安全標(biāo)準(zhǔn)的硬件和軟件措施；Phoenix

提高了視覺敏銳度和觸覺感知，從而獲得更高保真度的數(shù)據(jù)來訓(xùn)練人工智能控制系統(tǒng)；新任務(wù)自動化所需時間從幾周縮短到不到24小時，標(biāo)志著任務(wù)自動化速度和自主系統(tǒng)能力的重大拐點。國外：

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月，

完成首批交付）Enchanted

Tools由多元企業(yè)家兼Aldebaran公司聯(lián)合創(chuàng)始人Jér?me

Monceaux和法國國家認(rèn)知刺激卓越中心前主任Samuel

Benveniste博士于

2021

年法國創(chuàng)立；創(chuàng)始人Jér?me

Monceaux之前參與Pepper和Nao兩款人形機器人研發(fā)工作。Miroki項目啟動時，EnchantedTools斬獲了法國機器人歷史上最多的種子資金，共籌集1500萬歐元，匯聚50位具備豐富技能而能將Miroki變?yōu)楝F(xiàn)實的專業(yè)人士；現(xiàn)階段公司核心產(chǎn)品是Miroka和Miroki兩款機器人，Miroka和Miroki定位為服務(wù)機器人，主要面向面向醫(yī)院、酒店、機場、餐廳等，旨在完成特殊場景的配送任務(wù)，從而減輕員工的重復(fù)性工作；目前，公司與巴黎的專門從事老年醫(yī)療的AP-HP

Broca醫(yī)院的合作伙伴關(guān)系已經(jīng)建立；EnchantedTools計劃在2025-2026年之前將這些機器人投放市場，并樹立起在10年內(nèi)生產(chǎn)10萬臺機器人的目標(biāo)。7月，EnchantedTools已向法國智能系統(tǒng)與機器人研究所（ISIR）交付了首批Miroka機器人；公司計劃在2024年底前向更多客戶交付機器人，助力多領(lǐng)域發(fā)展；國外：

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月，

完成首批交付）“Miroki的設(shè)計目的是簡化：他不是抓握，導(dǎo)航或交互的最佳人選，但他在所有三個領(lǐng)域都足夠好，可以完成他的任務(wù)，即在社交環(huán)境中移動物體?！盓nchantedTools的首席執(zhí)行官解釋道。半標(biāo)準(zhǔn)化空間中的自動導(dǎo)航。矗立在滾動球體上的Miroki可以主動或被動地向任何方向移動。如果他擋路，只需用手指輕輕一推，他就會滾動離開。而兩條腿或履帶式機器人則需要被整個抬起。Miroki易于使用和操作，這是社交和工作環(huán)境中保持機動性的重要功能。自動抓握物體。Miroki的雙手經(jīng)過獨特設(shè)計，可以抓住特殊的手柄（或“符文”，以劇情方式敘述）。用戶可以用這些把手附著到他們希望機器人舉起的物體上。這個通用手柄的極簡性使

Miroki

能夠?qū)崿F(xiàn)

97%

的抓握成功率，而市場標(biāo)準(zhǔn)約為

60%。這是必不可少的，因為一個在一半時間中都在失敗的工具永遠(yuǎn)不會令人滿意。這就是為什么EnchantedTools選擇使環(huán)境適應(yīng)機器人，使其智能化。與未經(jīng)培訓(xùn)的用戶進行語義和情感交互。Miroki能夠達到功能理解和執(zhí)行語音命令所需的交互水平國外：

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人形機器人M

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tMentee

Robotics由人工智能專家Amnon

Shashua教授于

2022年創(chuàng)立于以色列；Mentee

Robotics籌集了

1700

萬美元資金，由AhrenInnovation

Capital

領(lǐng)投。該初創(chuàng)公司的其他投資者包括

Hookipa

AG

和

DoronSagie；2024年4月17日，公司展示了旗下首款人形機器人的原型Menteebot，號稱在所有操作層都接入了AI，是“可以被指導(dǎo)的”個性化AI機器人，能夠完成端到端的復(fù)雜任務(wù)；MenteeBot

由自然語言處理和計算機視覺領(lǐng)域的專家團隊打造，具備強大的AI

大腦，可以控制機器人的動作和功能，實現(xiàn)與現(xiàn)實世界的動態(tài)互動；MenteeBot旨在成為“AIfirst”的機器人，能夠從其所有者那里學(xué)習(xí)并執(zhí)行新環(huán)境中的任務(wù)新任務(wù)；用戶可以通過自然語言向機器人發(fā)出指令，MenteeBot

能夠?qū)⑦@些指令轉(zhuǎn)化為復(fù)雜的現(xiàn)實世界行動；MenteeBot被設(shè)計為住宅版和商業(yè)版兩種選擇，以滿足不同用戶的需求；目前還沒有關(guān)于定價或

MenteeBot

明年之后何時上市的詳細(xì)信息；企業(yè)介紹，2024年底計劃實現(xiàn)的產(chǎn)品規(guī)格：身高175cm、體重70kg、速度1.5米/秒、搬運重量25kg、40個自由度（DoF）、通過語音互動。46國外：

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人形機器人4

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1德國人工智能和機器人初創(chuàng)公司NEURA

Robotics

成立于

2019

年，原大族機器人在德國斯圖加特成立的子公司，現(xiàn)在已經(jīng)不占任何股份；核心團隊來自北京航空航天大學(xué)、弗勞恩霍夫協(xié)會、德國人工智能研究中心、德國宇航中心、蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院等，團隊成員超過400人，聚集了來自25個國家的與地區(qū)的機器人和人工智能領(lǐng)域?qū)＜?；該公司最為著名的是開發(fā)了MAiRA，這是世界上一臺結(jié)合了人工智能和機器人技術(shù)的新型協(xié)作機器人，能夠“看到、聽到和感知觸摸”，從而實現(xiàn)自主操作和預(yù)測性動作并與人類多元化互動。2023年10月，

公司宣布從美國私募股權(quán)公司

InterAlpen

Partners

獲得新一輪

1600萬美元（約合

1510

萬歐元）融資。

2023年7月，完成了5500萬美元融資，由本輪融資由

Lingotto、Vsquared

Ventures、Primepulse和HV

Capital領(lǐng)投；之前還獲得了中國大族集團約8000萬美元（約5.76億元人民幣）的資金；2022年9月，Neura

Robotics的創(chuàng)始人兼CEO大衛(wèi)·雷格曾對外介紹旗下類人機器人4NE-1，但當(dāng)時僅僅是渲染視頻和參數(shù)，目前還沒見到現(xiàn)實產(chǎn)品；2024年4月，美國國際機器人及自動化展覽會（AUTOMATE），公司有展示4NE-1樣機，并展示語音交互功能，但沒有展示運動能力。（公司創(chuàng)始人會場承諾將在

7

月的某個時候展示一些演示，讓

4NE-1超越迄今為止的一系列渲染視頻）。國外：

美國B

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人形機器人B

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i 1.

0美國Beyond

Imagination公司開發(fā)的

“Beomni

1.0”

機器人，在2022CES大會上首次亮相，開發(fā)者稱可以在世界上的任何地方遠(yuǎn)程遙控它，只要有WiFi！Beomni1.0沒有雙腿，全靠4個輪子移動，通過Wi-Fi和5G連接遠(yuǎn)程控制，手臂和上半身可以由人類通過VR遙控來控制；機器人裝有立體視覺設(shè)備，戴上VR手套和耳機，就像靈魂穿越到了機器人身上，你能看到和聽到機器人所處的環(huán)境；Beomni1.0可以舉起最重為16公斤的物體。不止有力量，它還能夠完成多種精細(xì)的任務(wù)，除了炒菜、開可樂瓶以外，它甚至能夠給假肢打針：除了照顧老人和日常的任務(wù)外，Beomni

1.0機器人可以在沙地、雪地、泥地中移動，因此可在倉庫工作、采摘水果并執(zhí)行電氣維修等危險任務(wù)，還能幫助在微重力等具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境中進行科學(xué)實驗；開發(fā)人員已經(jīng)對Beomni

1.0進行了測試，Beomni

1.0在科羅拉多州的一家養(yǎng)老院接受了測試——三天多的時間里，它為老人測量了體溫，用壓舌板檢查喉嚨，甚至和病人一起跳舞哄他們開心；機器人一次充電可以連續(xù)運行四個小時，這個容量很快就會增加到八小時。公司創(chuàng)始人

Harry

Kloor

在接受《每日郵報》采訪時表示，機器人目前的成本約為1,48,000

美元，但一旦進入量產(chǎn)階段，其價格將降至

67,000美元左右。國外：

德黑蘭大學(xué)C

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人形機器人S

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V人形機器人叫Surena

IV由德黑蘭大學(xué)先進系統(tǒng)和技術(shù)中心（CAST）50多名研究人員組成的團隊研發(fā)，SurenaIV高1.7米重68公斤，是在人形機器人Surena的基礎(chǔ)上迭代的第四代產(chǎn)品，新增了模仿功能，四肢運動也變得更加靈活，它不僅能抓住水瓶甚至還會寫字；在機械工程教授Aghil

Yousefi

Koma博士的帶領(lǐng)下，該小組在過去四年中致力于開發(fā)這種新型機器人。研究人員表示，Surena

IV行走起來也非常靈活，它雙腳腳底上的自定義力傳感器能夠調(diào)整每只腳落地的角度和位置，即使是通過不平坦的路面也能行走自如；Surena

IV的步行速度也有很大提升，從一代的0.3km/h提高到了0.7km/h，號稱史上最先進的仿人機器人。最新的Surena自2008年推出的最初版本以來已經(jīng)走過了很長的一段路，它只有8個自由度（DoF），并使用腳踩輪子來四處移動。Surena

II有22自由度，是第一個能夠行走的版本。Surena

III有31個自由度，展示了攀爬和踢球等技能。

Surena

IV有更多的運動軸，額外的12自由度，大部分在手上，使總體國外：

西班牙P

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人形機器人T

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STALOS是由西班牙機器人公司PAL

Robotics2017年推出；PAL公司的CEOFrancesco

Ferro表示設(shè)計TALOS機器人的目的旨在讓機器人“在惡劣環(huán)境下進行嚴(yán)苛精密的作業(yè)”。TALOS擁有32個自由度，1.75m高的身材和100kg的體重使得它可以不僅可以實現(xiàn)動力學(xué)行走過程、舉高重物，甚至可以協(xié)助人類完成各式各樣任務(wù)；TALOS不僅可以以3km/每小時的速度行走，同時還可以在崎嶇不平的地面上游刃有余。大容量的電池保證了約三個小時的動力，是的機器人擁有更遠(yuǎn)的運動范圍和運動能力；TALOS

運行

ROS

系統(tǒng)，借助

EtherCAT（以太網(wǎng)控制自動化技術(shù)），TALOS

的內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)可以在千赫范圍內(nèi)運行控制回路。其手臂擁有7個自由度，完全伸展時可以拿起6千克的重物。最重要的是，TALOS

的軟硬件都是模塊化的，未來可以繼續(xù)升級。國外：

豐田-

人形機器人T

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H

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3豐田汽車于2017年11月21日發(fā)布第三代人形機器人（humanoid

robot）——T-HR3，這是豐田旗下最新的機器人平臺，由豐田旗下的Partner

Robot業(yè)務(wù)部負(fù)責(zé)研發(fā)及設(shè)計;T-HR3是一款能夠同步模仿人類動作的機器人，它身高1.54米，體重75公斤，基本接近于一個普通女孩子的身高;T-HR3受控于主操控系統(tǒng)（Master

Maneuvering

System），人類可以的遠(yuǎn)程遙控它,這主要得益于可穿戴式控制設(shè)備。操作者坐在裝有傳感器的椅子上，由系統(tǒng)將動作信號發(fā)送給機器人;該公司表示，該設(shè)備能讓機器人鏡像反映用戶的頭部、手臂和腳的動作，而頭部的佩戴式顯示設(shè)備則向用戶體驗了機器人視角;機器人全身共有29處關(guān)節(jié)，裝有扭矩伺服模塊，與椅子上的16個模塊相對應(yīng)，允許機器人實現(xiàn)復(fù)雜精細(xì)的人類動作;T-HR3通過扭矩伺服模塊可以實現(xiàn)全身平衡控制，即使被人或周圍的物體碰到也能夠保持平衡。根據(jù)設(shè)定好的動作，它還能夠在單腳站立的情況下做出不同的動作來，比人的動作要穩(wěn)定順滑得多：國外：

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人形機器人K

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E西班牙機器人公司MaccoRobotics成立于2013年，是一家專注于為食品、飲料和酒店行業(yè)構(gòu)建創(chuàng)新解決方案的科技公司。KIME是MaccoRobotics開發(fā)的人形機器人調(diào)酒師，2019年7月3日首次亮相，可以為顧客提供啤酒、咖啡、葡萄酒、小吃、沙拉等。KIME每小時可分發(fā)253件商品，每6秒可以倒兩杯啤酒，大大提高了生產(chǎn)效率并降低了成本。KIME掌握了多達10種不同的語言，配有觸摸屏和支持應(yīng)用程序的訂購功能，并內(nèi)置支付系統(tǒng)，實現(xiàn)全自動化接待，提升了用戶體驗。此外，KIME采用抗菌材料制成，避免了與食品的非必要接觸，更有利于食品安全，可應(yīng)用于餐廳、酒吧、商業(yè)中心、公園以及機場火車站等場景。國外：

韓國R

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輪式仿生機器人 R

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1Rainbow

Robotics由吳俊鎬教授和李延鎬博士于2021年成立。吳俊鎬教授于2004年開始帶領(lǐng)的韓國科學(xué)技術(shù)院人形機器人研究中心致力于研發(fā)韓國人形機器人，很快推出時初代人形機器人“HUBO。2024年4月5日Rainbow

Robotics發(fā)布了新版RB-Y1機器人，該公司最近與舍弗勒集團和韓國電子技術(shù)研究院（KETI）簽署了一份諒解備忘錄，在韓國共同開發(fā)

RB-Y1

和其他移動機械手。RB-Y1是一種輪式機器人底座，上面裝有人形雙臂機器人；人形機器人

RB-Y1體積為600

x

690

x

1400毫米，重量為131公斤，每個機械臂能吊起3公斤的載荷。第六代Phoenix身高170cm，體重70kg，最大負(fù)載25kg，最高行走速度為4.8km/h；Rainbow

Robotics

公司的機器人利用該底座在周圍環(huán)境中穿梭，并定位雙臂以完成操縱任務(wù)；前仍是遠(yuǎn)程操控，正在接入AI實現(xiàn)完全自動化；國外：

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雙臂仿生機器人A

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XNAVERLABS，其母公司

NAVER被譽為“韓國的谷歌”；AMBIDEX由

NAVERLABS與韓國科技教育大學(xué)

(Koreatech)

合作開發(fā)，自2017年首次亮相，其創(chuàng)新的力傳遞機制引起了全球機器人學(xué)家和媒體的關(guān)注，近期2024年4月迎來更新；現(xiàn)階段，AMBIDEX增加了一個傳感器頭部，以及軀干和腰部，極大地擴展了運動范圍，現(xiàn)在看起來更像人類了；除了外表接近人類，AMBIDEX使用電纜驅(qū)動的機械裝置，將所有沉重的執(zhí)行器放置在肩部和身體部位。這減輕了手臂的重量，單只機械臂僅重

2.6

公斤，比成年男性的手臂還輕，這意味著它們可以用電線驅(qū)動。雖然自重輕，AMBIDEX還可以承受3kg的重量，并且能夠以5m/s的最大速度運行。；53國外：

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照護人形機器人G

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IGARMI是由慕尼黑工業(yè)大學(xué)慕尼黑機器人與機器智能研究所（MIRMI）的研究人員共同研發(fā)推出，致力將其打造成為老年人的護士和伴侶；據(jù)悉，該研發(fā)基地位于德國巴伐利亞自由州的的一個名為加爾米施-帕滕基興（Garmisch-Partenkirchen）的城市，那里擁有德國最高比例的老年居住人口；GARMI首次亮相是在2022年5月的德國漢諾威工業(yè)博覽會上；2024年國際機器人與自動化會議（ICRA）上，GARMI迎來全新升級；據(jù)最新消息，新款通用型GARMI現(xiàn)已在加米施-帕滕基興的樣板公寓中正式投入使用；接下來，研發(fā)團隊將主要聚焦于進一步開發(fā)GARMI的手部功能，以使其能夠執(zhí)行更為精細(xì)的任務(wù)；Geriatronics項目負(fù)責(zé)人Abdeldjallil

Naceri博士所言：“得益于ChatGPT，GARMI現(xiàn)在已經(jīng)能夠安全、按需地執(zhí)行我們過去幾年所教授的各種個人技能；據(jù)Naceri教授介紹，目前GARMI已在三個關(guān)鍵領(lǐng)域取得顯著進展：遠(yuǎn)程精確抓握與移動；1毫秒的快速反應(yīng)，具備極好安全性；GARMI能夠以1毫秒（ms）的周期時間迅速處理信息，這一速度同樣適用于其感知、交互和導(dǎo)航功能；借助ChatGPT與人無縫溝通；GARMI能夠借助ChatGPT與患者實現(xiàn)有效溝通。國外：

日本軟銀-

人形機器人P

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rPepper是由日本軟銀集團和法國AldebaranRobotics研發(fā)的類人型情感機器人，主要被用于商業(yè)以及教育情景;Pepper通過視野系統(tǒng)來察覺人類表情，通過語音識別系統(tǒng)來識別人類的語音語調(diào)以及特定表現(xiàn)人類強烈感情的字眼。然后情感引擎把上述一系列面部表情、語音語調(diào)和特地字眼量化處理，通過量化評分最終做出對人類積極或者消極情緒的判斷，并用表情、動作、語音與人類交流、反饋;Pepper于2015年進入市場，并于2020年8月份停產(chǎn)，其面向普通消費者的銷售價格折合人民幣約為1.27萬元。Pepper自推出以來，迄今為止只生產(chǎn)了約2.7萬臺，并且?guī)齑娌蛔?000臺。Pepper發(fā)展內(nèi)外交困，商業(yè)化進程中斷。Pepper只有20個電機，只有上半身為人形，硬件條件薄弱且難以撿起精細(xì)的物體，可靠性也較弱;Pepper

情感引擎開發(fā)較為落后，完成的指令都是事先設(shè)定好的，這讓Pepper的對話能力難以解決實際問題;法國企業(yè)和東京管理層之間的文化沖突使得Pepper的開發(fā)節(jié)奏緩慢。國外：

波士頓動力-

人形機器人A

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s1992年，波士頓動力從

MIT

拆分出來，并迅速成為了知名的機器人制造公