機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 19-20 編寫發(fā)布者訂閱者程序（python）

編寫發(fā)布/訂閱程序程序功能：發(fā)布者程序每秒發(fā)送消息（字符串），訂閱者程序接收消息實現(xiàn)過程：一、發(fā)布者程序：1、導(dǎo)包2、初始化節(jié)點(diǎn)3、定義發(fā)布者變量并調(diào)用rospy.Publisher()函數(shù)初始化，設(shè)定參數(shù)（指定自定義話題，消息類型，隊列長度）4、定義并設(shè)定消息發(fā)布頻率5、定義消息變量并設(shè)置消息值6、發(fā)送消息（循環(huán)）

示例1：編寫簡單的發(fā)布者/訂閱者程序程序功能：發(fā)布者程序每秒發(fā)送消息（字符串），訂閱者程序接收消息實現(xiàn)過程：二、訂閱者程序：1、導(dǎo)包2、初始化節(jié)點(diǎn)3、定義訂閱者變量并調(diào)用rospy.Subscriber()函數(shù)初始化，設(shè)定參數(shù)（使用自定義話題，消息類型，回調(diào)函數(shù)）4、定義并編寫回調(diào)函數(shù)處理消息

示例1：編寫簡單的發(fā)布者/訂閱者程序發(fā)布者程序：訂閱者程序：

示例1：編寫簡單的發(fā)布者/訂閱者程序發(fā)布者和訂閱者程序中的話題名必須相同發(fā)布者和訂閱者程序中的話題名必須相同運(yùn)行程序

示例1：編寫簡單的發(fā)布者/訂閱者程序節(jié)點(diǎn)列表與話題列表

示例1：編寫簡單的發(fā)布者/訂閱者程序訂閱者/發(fā)布者程序程序功能：繪制放大版圓繪制過程：1、發(fā)布者程序節(jié)點(diǎn)發(fā)出繪制圓的消息（線速度，角速度），因為話題名

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與仿真烏龜節(jié)點(diǎn)/turtlesim的話題/turtle1/cmd_vel名不同，烏龜節(jié)點(diǎn)/turtlesim不接收該消息。2、訂閱者程序節(jié)點(diǎn)接收發(fā)布者節(jié)點(diǎn)發(fā)出的geometry_msgs::Twist消息（兩個節(jié)點(diǎn)有共同話題），處理后（線速度*2，角速度不變）轉(zhuǎn)發(fā)給/turtle1/cmd_vel話題3、烏龜節(jié)點(diǎn)/turtlesim接收到消息后繪制圖形

示例2：訂閱者/發(fā)布者程序

示例2：發(fā)布者程序my_pub.py自定義的話題名稱，仿真烏龜收不到該話題消息示例2：訂閱者程序my_sub.py定義回調(diào)函數(shù)，用于接收自定義話題消息，處理后轉(zhuǎn)發(fā)自定義的話題名稱，必須與發(fā)布者程序中的話題相同課堂練習(xí)：在自己電腦上編寫并運(yùn)行示例1、示例21、創(chuàng)建包，包名為姓名拼音首字母或拼音全名2、編寫發(fā)布訂閱程序控制仿真烏龜繪制圖形，要求：（1）發(fā)布者程序運(yùn)行后接收鍵盤輸入數(shù)字或字母，然后通過自定義話題把該數(shù)字或字母從發(fā)送給訂閱者查詢；（自定義消息的類型可設(shè)置為：“std_msgs/String”或“std_msgs/Int8”）（2）編寫訂閱者程序，接收（1）步中的消息，然后在話題“/turtle1/cmd_vel”上發(fā)送geometry_msgs/Twist消息，仿真烏龜收到消息后