機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 14 作業(yè)與習(xí)題

習(xí)題課1、建立以“班級號+學(xué)生序號”命名的文件夾，并設(shè)置文件夾的權(quán)限為：宿主用戶：rwx組用戶：r-x其它用戶：---然后通過使用重定向命令把設(shè)置好權(quán)限后“l(fā)s-l”命令顯示的結(jié)果放到文件A01中。2、下載science.txt文件，把其中含有單詞“and”的行放到文件A02中，然后用wc統(tǒng)計(jì)A02文件并把統(tǒng)計(jì)結(jié)果追加到A02文件。(wgethttp://www.ee.surrey.ac.uk/Teaching/Unix/science.txt)3、把本機(jī)歷史命令放到A03文件中，篩選其中使用了ls命令的內(nèi)容存放到ls.txt文件中、使用了cd命令的內(nèi)容存放到cd.txt文件。4、確定上述的三個(gè)文件都放在已建立的文件夾中，然后把文件夾壓縮為zip格式的壓縮文件。2024/11/292作業(yè)1安裝ROS集成開發(fā)環(huán)境主要包括以下部分：1、使用vmware虛擬機(jī)軟件安裝ubuntu20.042、在ubuntu20.04虛擬機(jī)中安裝ROS（noetic）3、在已安裝好ROS的ubuntu虛擬機(jī)中安裝vscode（包括必要插件）把安裝過程的截圖存放到word文檔中上傳，截圖必須是電腦屏幕的全屏截圖。2024/11/293作業(yè)21、創(chuàng)建名稱為mycatkin_ws工作空間2、進(jìn)入工作空間src目錄3、刷新工作空間路徑到ROS環(huán)境echo“source~/mycatkin_ws/devel/setup.bash”>>~/.bashrc4、關(guān)閉當(dāng)前終端窗口后再開一個(gè)新終端2024/11/294作業(yè)3.1創(chuàng)建ROS工作空間1、下載軟件包（2:8080/file/turtlesim.zip）2、放入工作空間的src目錄并解壓3、在工作空間運(yùn)行catkin_make命令編譯工作空間下的軟件包4、運(yùn)行roscorerosrunturtlesimturtlesim_noderosrunturtlesimdraw_square2024/11/295作業(yè)3.2導(dǎo)入ROS包1、使用rospacklist統(tǒng)計(jì)本機(jī)上的軟件包，把軟件包清單存入文件allpack2、統(tǒng)計(jì)軟件包數(shù)量追加到allpack3、把turtlesim軟件包的目錄路徑存入文件tj_turtle4、把turtlesim包所包含的文件和目錄列表追加到tj_turtle2024/11/296作業(yè)3.3使用ROS包管理工具重置:rosservicecall/reset1、在ROS中啟動(dòng)小烏龜示例程序$roscore$rosrunturtlesimturtlesim_node2、創(chuàng)建命令腳本文件，運(yùn)行后繪制以下圖形2024/11/297作業(yè)4使用rostopicpub發(fā)布消息繪制圖形abcdefgh