《工業(yè)機器人仿真設(shè)計（FANUC）》中職全套教學(xué)課件

工業(yè)機器人仿真設(shè)計（FANUC）全套可編輯PPT課件

目錄項目一ROBOGUIDE軟件的安裝A項目二ROBOGUIDE軟件的基礎(chǔ)操作B項目三工業(yè)機器人虛擬仿真工作單元的構(gòu)建C項目四使用ROBOGUIDE軟件編程D項目五用ROBOGUIDE軟件實現(xiàn)抓取和擺放工件E項目六在ROBOGUIDE軟件中運用2D視覺進行位置補償F項目七ROBOGUIDE軟件的綜合應(yīng)用G項目一

ROBOGUIDE軟件的安裝3全套可編輯PPT課件

1.?能敘述ROBOGUIDE軟件的主要功能。2.?能敘述ROBOGUIDE軟件的安裝方法。3.?能獨立完成ROBOGUIDE軟件的安裝。學(xué)習(xí)目標(biāo)4ROBOGUIDE軟件具有模擬真實示教器的功能。在軟件中模擬出真實的使用環(huán)境并進行編程，然后將做好的項目直接下載到現(xiàn)場的控制器中，即可實現(xiàn)對工業(yè)機器人的控制。本任務(wù)的主要目標(biāo)是初步認(rèn)知ROBOGUIDE軟件，掌握ROBOGUIDE軟件的安裝方法，并能按照ROBOGUIDE軟件的安裝方法獨立完成軟件的安裝。工作任務(wù)5一、ROBOGUIDE軟件簡介ROBOGUIDE是一款FANUC自帶的支持工業(yè)機器人系統(tǒng)布局設(shè)計和動作模擬仿真的軟件，可以在不使用真實工業(yè)機器人的情況下高效地設(shè)計工業(yè)機器人系統(tǒng)，可以進行工業(yè)機器人干涉性、可達性的分析和系統(tǒng)的節(jié)拍估算與優(yōu)化，還能自動生成工業(yè)機器人的離線程序、進行工業(yè)機器人故障診斷和程序優(yōu)化等。6相關(guān)知識1.?系統(tǒng)搭建ROBOGUIDE提供了一個3D的虛擬空間和便于系統(tǒng)搭建的3D模型庫，模型庫中包含F(xiàn)ANUC工業(yè)機器人的數(shù)模、工業(yè)機器人周邊設(shè)備的數(shù)模以及一些典型工件的數(shù)模。ROBOGUIDE可以使用自帶的3D模型庫，也可以從外部導(dǎo)入3D數(shù)模進行系統(tǒng)搭建。72.?方案布局設(shè)計可達范圍，確定工業(yè)機器人與周邊設(shè)備擺放的相對位置，保證可達性的同時有效地避免了干涉。此外，ROBOGUIDE還可以對工業(yè)機器人進行示教，使工業(yè)機器人遠離限位位置，保持良好的工作姿態(tài)。3.?干涉性、可達性分析在ROBOGUIDE仿真環(huán)境中，可以通過調(diào)整工業(yè)機器人和工件的相對位置來確保工業(yè)機器人對工件的可達性。工業(yè)機器人運動過程中的干涉包括工業(yè)機器人與夾具的干涉、工業(yè)機器人與安全圍欄的干涉、工業(yè)機器人與其他周邊設(shè)備的干涉等。84.?節(jié)拍估算與優(yōu)化ROBOGUIDE仿真環(huán)境下可以估算并且優(yōu)化節(jié)拍。ROBOGUIDE可以根據(jù)工業(yè)機器人的運動速度、工藝因素和外圍設(shè)備的運行時間進行節(jié)拍估算，并通過優(yōu)化工業(yè)機器人的運動軌跡來優(yōu)化節(jié)拍。5.?離線編程可以通過ROBOGUIDE的離線編程功能自動地生成離線程序，然后將其導(dǎo)入真實的工業(yè)機器人控制器中，這將大大減少操作人員的現(xiàn)場工作時間，有效地提高工作效率。9二、ROBOGUIDE軟件安裝ROBOGUIDE軟件的安裝方法如下：1.?找到并雙擊軟件安裝程序，顯示軟件安裝界面，如圖所示。10軟件安裝界面2.?單擊上圖中的“Next”，彈出如圖所示的“ROBOGUIDE?Setup-License?Agreement”對話框，單擊“Yes”。11“ROBOGUIDE?Setup-License??Agreement”對話框3.?彈出“ROBOGUIDE?Setup-Choose?Destination?Location”對話框，單擊“Browse”，選擇軟件安裝目錄之后單擊“Next”，如圖所示。12選擇安裝路徑4.?彈出“FANUC?ROBOGUIDE-Check?which?Process?Plug-ins?to?install”對話框，在對話框中選擇要安裝的程序插件，建議全部勾選，然后單擊“Next”，如圖所示。13選擇程序插件5.?彈出“FANUC?ROBOGUIDE-Select?the?proper?DiagnosticsPRO?license”對話框，選擇“50?Robot?Connections”單選按鈕，如圖所示。14選擇“50?Robot?Connections”單選按鈕6.?彈出“FANUC?ROBOGUIDE-Check?which?Utility?Plug-ins?to?install”對話框，在對話框中選擇要安裝的功能插件，建議全部勾選，然后單擊“Next”，如圖所示。15選擇功能插件7.?彈出“ROBOGUIDE?Setup-FANUC?Robotics?Virtual?Robot?Selection”對話框，選擇要安裝的虛擬工業(yè)機器人系統(tǒng)版本，建議全部勾選，然后單擊“Next”，如圖所示。16選擇應(yīng)用版本8.?彈出“ROBOGUIDE?Setup-Start?Copying?Files”對話框，檢查安裝信息，確認(rèn)無誤后單擊“Next”，如圖所示。17檢查安裝信息9.?彈出“FANUC?ROBOGUIDE-Setup?Status”對話框，表明程序正在安裝中，如圖所示。18程序安裝中10.?彈出“FANUC?ROBOGUIDE-InstallShield?Wizard?Complete”對話框，勾選“Yes，I?want?to?view?the?ReadMe?file?now.”復(fù)選框，單擊“Finish”，安裝完成，如圖所示。19安裝完成項目二ROBOGUIDE軟件的基礎(chǔ)操作201.?能敘述ROBOGUIDE工作單元的新建方法。2.?能敘述ROBOGUIDE軟件的界面組成及常用工具按鈕的功能。3.?能敘述ROBOGUIDE軟件中示教器的使用、工業(yè)機器人的相關(guān)功能等常用功能。4.?能完成ROBOGUIDE工作單元的新建。學(xué)習(xí)目標(biāo)21本任務(wù)的主要目標(biāo)是初步認(rèn)知ROBOGUIDE仿真軟件，掌握新建工作單元（Workcell）的方法，熟悉ROBOGUIDE仿真軟件的界面、常用工具按鈕和常用功能，并能在教師的指導(dǎo)下，分組進行工業(yè)機器人工作單元的創(chuàng)建操作練習(xí)。工作任務(wù)2223相關(guān)知識一、新建Workcell新建Workcell的步驟如下：1.?程序創(chuàng)建。雙擊軟件圖標(biāo)

，打開ROBOGUIDE，顯示界面如圖所示。界面內(nèi)會顯示最近使用過的Workcell，可以快捷地打開。也可以通過單擊界面左下方的“新建工作單元”和“打開工作單元”新建或打開已有的Workcell。24程序創(chuàng)建界面252.?進程選擇。單擊“新建工作單元”，彈出如圖所示的“工作單元創(chuàng)建向?qū)А睂υ捒?，在?.進程選擇”中選擇仿真項目的類型（分為打磨、搬運、基礎(chǔ)、碼垛、弧焊），此處選擇“HandlingPRO”，單擊“下一步”?！肮ぷ鲉卧獎?chuàng)建向?qū)А睂υ捒?63.?工作單元的命名。在“工作單元創(chuàng)建向?qū)А睂υ捒虻摹懊Q”欄中輸入文字即可對工作單元進行命名，如圖所示。命名完成后，單擊“下一步”。工作單元的命名274.?機器人的創(chuàng)建。選擇“工作單元創(chuàng)建向?qū)А睂υ捒蛑械摹靶陆ā眴芜x按鈕，如圖所示，創(chuàng)建一個新的機器人，單擊“下一步”。機器人的創(chuàng)建285.?機器人軟件版本的選擇。選擇機器人的軟件版本，通常選擇最高版本，如圖所示，單擊“下一步”。機器人軟件版本的選擇296.?機器人應(yīng)用程序/工具的選擇。根據(jù)項目需要，在如圖所示的界面中選擇對應(yīng)的應(yīng)用程序/工具，圖中5個應(yīng)用程序/工具分別為：搬運軟件包、LR機器人搬運軟件包、LR機器人基礎(chǔ)軟件包、MATE柜點焊軟件包和點焊軟件包，然后單擊“下?一步”。機器人應(yīng)用程序/工具的選擇307.?機器人型號的選擇。在如圖所示界面的列表中選擇仿真所用的機器人型號，這里幾乎包含了所有的機器人類型。如果選型錯誤，可以在創(chuàng)建之后再進行更改。確認(rèn)選型后單擊“下一步”。機器人型號的選擇318.?動作組的添加。在如圖所示界面中添加附加設(shè)備，可以選擇在同一個控制器中繼續(xù)添加額外的機器人（也可在建立Workcell之后添加），還可添加?Group2～8的設(shè)備（如變位機），確認(rèn)后單擊“下一步”。動作組的添加329.?機器人選項的選擇。在如圖所示界面中可以添加各種類型的軟件功能，將它們用于仿真。常被添加的功能包括搬運中的附加軸控制，碼垛、點焊中的伺服槍設(shè)置，弧焊中的協(xié)同等。單擊“語言”選項卡可以設(shè)置語言環(huán)境，默認(rèn)為英文，還可選擇中文、日文等。確認(rèn)選項后，單擊“下一步”。機器人選項的選擇3310.?匯總信息的查看。匯總信息如圖所示，單擊“結(jié)束”完成工作單元的創(chuàng)建。匯總信息34二、軟件界面和常用工具按鈕1.?軟件界面Workcell新建完成后，顯示如圖所示的ROBOGUIDE軟件界面，軟件界面主要由菜單欄、工具欄、目錄樹和仿真區(qū)域組成。畫面的中心為創(chuàng)建Workcell?時選擇的機器人，機器人模型的原點（單擊工業(yè)機器人后可出現(xiàn)綠色坐標(biāo)系）為此工作環(huán)境的原點。工業(yè)機器人下方地板的默認(rèn)尺寸為20m×20m，每個小方格為1m×1m。這些參數(shù)可以修改，具體方法為：右擊“HandlingPROWorkcell”，彈出如圖所示的快捷菜單，選擇“工作單元‘HandlingPRO25’屬性”，然后彈出如圖所示的對話框，選擇“3D空間”選項卡，即可設(shè)置地板的尺寸、顏色等參數(shù)。35ROBOGUIDE軟件界面36彈出快捷菜單地板參數(shù)設(shè)定372.?常用工具按鈕ROBOGUIDE軟件的工具欄提供了工業(yè)機器人虛擬仿真過程中常用的工具按鈕，用戶可以方便、快捷地使用這些工具。（1）1）功能：顯示/隱藏示教器（TP）。2）功能：鎖定/解除示教工具的選擇。3）功能：MoveTo重試384）功能：顯示/隱藏工業(yè)機器人動作范圍。5）功能：顯示/隱藏各軸點動工具，單擊該按鈕，顯示畫面如圖所示。6）功能：控制工業(yè)機器人手爪的打開和關(guān)閉。7）功能：開始/停止仿真錄像。顯示畫面398）功能：運行工業(yè)機器人當(dāng)前程序。9）功能：暫停工業(yè)機器人的運行。10）功能：停止工業(yè)機器人的運行。11）功能：解除工業(yè)機器人運行時出現(xiàn)的報警。12）功能：顯示/隱藏運行面板，單擊后彈出如圖所示的“執(zhí)行面板”對話框?！皥?zhí)行面板”對話框40（2）1）功能：將工作環(huán)境放大。2）功能：將工作環(huán)境縮小。3）功能：放大至窗口，可以將指定區(qū)域放大窗口大小。4）功能：以指定的物體為視圖中心。415）功能：分別顯示俯視圖、右視圖、左視圖、前視圖和后視圖。6）功能：測量兩個目標(biāo)位置的距離和相對角度。單擊

按鈕，彈出如圖所示的“距離測量”對話框。分別在“基準(zhǔn)點（固定）”和“測量點（移動）”下選擇兩個目標(biāo)位置，即可顯示直線距離、三個坐標(biāo)軸上的投影距離和三個方向的相對角度?！熬嚯x測量”對話框42三、常用功能1.?示教器的使用在現(xiàn)場，工業(yè)機器人的運動由示教器來控制，同樣，ROBOGUIDE中的工業(yè)機器人也有自己的示教器。選中一個工業(yè)機器人，單擊

?按鈕，可顯示與該工業(yè)機器人對應(yīng)的示教器，如圖所示。ROBOGUIDE中的示教器43（1）單擊

?按鈕可隱藏或顯示TP的按鈕面板，隱藏的效果如圖所示。（2）

?按鈕的功能是選擇是否允許鍵盤控制TP。ROBOGUIDE中的TP不僅可以通過鼠標(biāo)操作，還可以通過鍵盤操作。將鼠標(biāo)光標(biāo)移至TP的某個按鍵上，就會顯示出與該按鍵對應(yīng)的鍵盤按鍵。隱藏TP按鈕面板的效果442.?工業(yè)機器人相關(guān)功能（1）工業(yè)機器人的啟動方式單擊菜單欄中的“機器人”→“重新啟動控制器”，可以選擇工業(yè)機器人的啟動方式，如圖所示。初始化啟動將初始化工業(yè)機器人并清除所有程序。工業(yè)機器人的啟動方式45（2）TP程序的導(dǎo)入ROBOGUIDE?中的TP程序與現(xiàn)場工業(yè)機器人的TP程序可以相互導(dǎo)入，因此可以用ROBOGUIDE?做離線編程，然后將程序?qū)牍I(yè)機器人，或?qū)F(xiàn)場的程序?qū)隦OBOGUIDE。保存所有的TP程序463.?其他功能（1）多畫面顯示單擊菜單欄中的“窗口”→“3D面板”，可在顯示的菜單中選擇多畫面顯示，如選擇“4畫面”，效果如圖所示。

4畫面顯示47（2）導(dǎo)出圖片和模型單擊菜單欄中的“文件”→“導(dǎo)出”，可選擇圖片、模型的導(dǎo)出格式，如圖所示。

選擇圖片、模型的導(dǎo)出格式48（3）打開當(dāng)前Workcell的文件夾單擊菜單欄中的“工具”，在下拉菜單中選擇當(dāng)前Workcell的文件夾，如圖所示。選擇當(dāng)前Workcell的文件夾49（4）提高ROBOGUIDE運行速度1）程序運行時盡量關(guān)閉碰撞檢驗，這樣可以大大節(jié)約CPU資源和內(nèi)存。2）導(dǎo)入大型IGS格式的模型文件前,盡量在三維軟件中先做些處理（如略去一些對仿真沒有影響的部件）,以減小文件大小。3）仿真時，盡量關(guān)閉不需要的窗口，能略微提高性能。4）取消勾選“Collect?TCP?Trace”復(fù)選框可以降低CPU的占用率。5）單擊菜單欄中的“工具”→“選項”→“常規(guī)”，將CAD加載質(zhì)量的滑條向右移動一些，這會使對象顯得粗糙一些，但能夠帶來性能的提升。項目三工業(yè)機器人虛擬仿真工作單元的構(gòu)建501.?能敘述ROBOGUIDE工作單元對象的導(dǎo)入及布局方法。2.?能敘述通過六點法設(shè)置工具坐標(biāo)系的方法。3.?能敘述通過三點法設(shè)置用戶坐標(biāo)系的方法。4.?能完成ROBOGUIDE工作單元對象的導(dǎo)入及布局，并運用六點法和三點法分別完成工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系的設(shè)置。學(xué)習(xí)目標(biāo)51本任務(wù)的主要目的是掌握ROBOGUIDE軟件中夾具、工件、障礙物、工業(yè)機器人及工具的添加方法，熟悉工具坐標(biāo)系的設(shè)置方法（六點法）和用戶坐標(biāo)系的設(shè)置方法（三點法），并能在教師的指導(dǎo)下，完成工業(yè)機器人虛擬仿真工作單元的構(gòu)建。工作任務(wù)5253相關(guān)知識一、周邊設(shè)備的添加ROBOGUIDE中可添加各類實體對象，這些對象可分為三類，一類來自ROBOGUIDE自帶的模型庫，一類是通過其他三維軟件導(dǎo)入的IGS或STL格式的模型文件，另一類是簡易的三維模型，如長方體、圓柱體、球體等。根據(jù)ROBOGUIDE?中對象添加位置的不同，周邊設(shè)備主要可分為夾具、工件和障礙物。541.?夾具將物體模型添加為ROBOGUIDE中的夾具后，可在此夾具上附加一個工件，當(dāng)移動夾具時，附加在它上面的工件也隨之移動。打開如圖所示的目錄樹，即可開始添加夾具。右擊“夾具”，在快捷菜單中選擇“添加夾具”，“添加夾具”菜單中有七個選項，如圖所示，這七個選項可分為三類。55“添加夾具”菜單打開目錄樹56第一類為CAD模型庫，它是ROBOGUIDE軟件自帶的三維模型庫，包括傳送帶、加工中心等，單擊“CAD模型庫”后彈出的對話框如圖所示?！癈AD模型庫”對話框57第二類是CAD文件和多個CAD文件，它們是由其他三維軟件導(dǎo)入的IGS等格式的三維模型，單擊“CAD文件”即一次加載一個模型，單擊“多個CAD文件”即可一次加載多個模型，并且可以選擇是否將這些模型合為一個整體，若合為一個整體，則這些模型各自的原點坐標(biāo)系將會重合。第三類為長方體、圓柱等簡易的三維模型，加載時以默認(rèn)的尺寸載入，可根據(jù)需要進行修改。58夾具添加完成后，可在目錄樹或工作環(huán)境中雙擊該夾具，以打開夾具的屬性設(shè)置對話框，如圖所示。“常規(guī)”選項卡下各項說明如下：（1）名稱：輸入夾具名稱。（2）CAD文件：所添加模型的文件路徑。（3）顯示：顯示或隱藏夾具（更改后要單擊“應(yīng)用”才能生效）。（4）類型：選擇夾具的類型。（5）顏色：選擇夾具的顏色。夾具的屬性設(shè)置對話框59（6）線框：勾選后，模型將以線框形式顯示。（7）滑動軸：更改模型的透明度。（8）位置：以工作環(huán)境的原點為參照定義模型原點的位置。（9）標(biāo)度：修改模型的尺寸。（10）檢測與機器人的干涉：勾選后，會檢測此模型是否與工作環(huán)境內(nèi)的機器人有碰撞。若有，則此模型會高亮顯示。（11）固定位置：勾選后，模型的位置不可更改。60在目錄樹中右擊夾具，快捷菜單如圖所示，可以對夾具進行復(fù)制、刪除等操作。快捷菜單612.?工件工件的種類和添加方法與夾具基本相同。工件添加完成后會顯示在一個灰色的長方體上，如圖所示，此時工件還不能使用，需附加到夾具上才能使用。工件添加完成62工件添加完成后，選擇添加夾具，打開夾具的屬性設(shè)置對話框，單擊“工件”選項卡，如圖所示。勾選需要附加的工件，單擊“應(yīng)用”后此工件即可附加到夾具上。可通過修改?“工件”選項卡下的工件偏移量來調(diào)整工件在夾具上的位置?！肮ぜ边x項卡633.?障礙物障礙物的種類和添加方法與夾具基本相同，“添加障礙物”菜單如圖所示。但工件不能附加在障礙物上，該菜單的主要應(yīng)用是添加一些不參與模擬、只演示現(xiàn)場位置的外圍設(shè)備，如圍欄等。雙擊障礙物，可以打開其屬性設(shè)置對話框，如圖所示?！疤砑诱系K物”菜單64障礙物的屬性設(shè)置對話框65二、工業(yè)機器人和工具的添加1.?工業(yè)機器人的添加如果要添加工業(yè)機器人，可右擊“機器人控制器”，單擊“添加機器人”→“向?qū)А保鐖D所示。之后會顯示創(chuàng)建工業(yè)機器人時的界面，且步驟與之相同。添加工業(yè)機器人66在目錄樹或工作環(huán)境中雙擊工業(yè)機器人可打開工業(yè)機器人屬性設(shè)置對話框，如圖所示。工業(yè)機器人屬性設(shè)置對話框67屬性界面中部分信息與夾具相同，不同信息的介紹如下：（1）型號：工業(yè)機器人的型號。（2）重新生成：更改工業(yè)機器人的設(shè)置，單擊后彈出“虛擬機器人編輯向?qū)А睂υ捒?，顯示創(chuàng)建工業(yè)機器人時的界面，如圖所示。（3）顯示示教工具：勾選后，可以顯示并調(diào)節(jié)TCP半徑。ROBOGUIDE?軟件中，TCP以綠色球體的形式顯示?！疤摂M機器人編輯向?qū)А睂υ捒?82.?工具的添加若要在工業(yè)機器人法蘭盤上安裝手爪或焊槍，可雙擊該工業(yè)機器人目錄下的“工具”，顯示工具目錄UT：1～UT：10，雙擊其中一個，會彈出圖所示的工具添加對話框。工具添加對話框69三、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系的設(shè)置1.?工具坐標(biāo)系的設(shè)置（六點法）（1）創(chuàng)建一個工業(yè)機器人工作單元，選擇合適的工具（例如，右擊目錄樹中的UT：1，單擊“添加鏈接”→“CAD模型庫”→“EOATs”→“pointers”→?“pointer”）。右擊“機器”，單擊“添加機器”→“長方體”，將長方體的長、寬、高均設(shè)置為250?mm，將其移動至合適位置。右擊“夾具”，單擊“添加夾具”→“CAD模型庫”→“Parts”→“Square_Pyramid”，將其移動至長方體上方合適位置，如圖所示。70創(chuàng)建工業(yè)機器人工作單元并添加工具、機器和夾具71（2）雙擊目錄樹中的UT：1，彈出如圖所示的屬性對話框，單擊“工具坐標(biāo)”選項卡，勾選“編輯工具坐標(biāo)系”復(fù)選框，單擊“應(yīng)用坐標(biāo)系的位置”→“應(yīng)用”。屬性對話框72（3）打開虛擬示教器，單擊“MENU”鍵→“6設(shè)置”→“4坐標(biāo)系”→“坐標(biāo)”→“1工具坐標(biāo)系”→“詳細”。設(shè)置接近點1和坐標(biāo)原點（注意：設(shè)置接近點1時，先旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)使抓手垂直，然后在世界坐標(biāo)系下平移。設(shè)定工具坐標(biāo)系時，TCP尚未形成，該過程的目的是實現(xiàn)類似重定位功能）。按“Shift”鍵+運動方向鍵調(diào)整工業(yè)機器人到如圖所示位置，使尖端對準(zhǔn)基準(zhǔn)點。單擊“COORD”鍵，切換至工具坐標(biāo)系，將光標(biāo)移至“接近點1”和“坐標(biāo)原點”，按“Shift”鍵+“F5”鍵保存。73設(shè)置接近點1和坐標(biāo)原點74（4）設(shè)置X方向點。將示教器切換回世界坐標(biāo)，按“Shift”鍵+“+X”鍵將工業(yè)機器人移動至少100?mm，將光標(biāo)移至“X方向點”，按“Shift”鍵+“F5”鍵保存，如圖所示。設(shè)置X方向點75（5）設(shè)置Z方向點。將光標(biāo)移至“坐標(biāo)原點”，按“Shift”鍵+“F4”鍵將工業(yè)機器人移至坐標(biāo)原點，然后按“Shift”鍵+“+Z”鍵將工業(yè)機器人移動至少100?mm。單擊“COORD”鍵，切換至工具坐標(biāo)系，將光標(biāo)移至“Z方向點”，按“Shift”鍵+?“F5”鍵保存，如圖所示。設(shè)置Z方向點76（6）設(shè)置接近點2。將示教坐標(biāo)切換為關(guān)節(jié)坐標(biāo)，按“Shift”鍵+運動方向鍵調(diào)整工業(yè)機器人，使尖端對準(zhǔn)基準(zhǔn)點。將示教坐標(biāo)切換為工具坐標(biāo)，將光標(biāo)移至“接近點2”，按“Shift”鍵+“F5”鍵保存，如圖所示。設(shè)置接近點277（7）設(shè)置接近點3。將示教坐標(biāo)切換為關(guān)節(jié)坐標(biāo)，按“Shift”鍵+運動方向鍵調(diào)整工業(yè)機器人，使尖端對準(zhǔn)基準(zhǔn)點。將示教坐標(biāo)切換為工具坐標(biāo)，將光標(biāo)移至“接近點3”，按“Shift”鍵+“F5”鍵保存，如圖所示。設(shè)置接近點3782.?工具坐標(biāo)系的驗證（1）單擊示教器的“PREV”鍵返回設(shè)置工具坐標(biāo)系界面，如圖所示。（2）按“Shift”鍵+“COORD”鍵，然后按“F4”鍵選擇工具坐標(biāo)系。（3）按“F5”鍵，然后輸入1，選擇工具坐標(biāo)系。按“Shift”鍵+運動方向鍵，檢查TCP是否符合要求。設(shè)置工具坐標(biāo)系界面793.?用戶坐標(biāo)系的設(shè)置（三點法）（1）新建一個工業(yè)機器人工作單元，選擇合適的工具并添加一個障礙物作為工作平面，如圖所示。選擇合適的工具并添加障礙物80（2）設(shè)置坐標(biāo)原點。打開虛擬示教器，單擊“MENU”→“6設(shè)置”→“4坐標(biāo)系”→“坐標(biāo)”→“3用戶坐標(biāo)系”，按“F2”鍵進入詳情頁面，單擊“方法”→?“1三點法”。將工業(yè)機器人移動到工件表面的合適位置，用以建立坐標(biāo)原點。將光標(biāo)移至“坐標(biāo)原點”，按“Shift”鍵+“F5”鍵保存，如圖所示。設(shè)置坐標(biāo)原點81（3）設(shè)置X方向點。示教工業(yè)機器人沿期望用戶坐標(biāo)系的+X方向至少移動?100?mm，將光標(biāo)移至“X方向點”，按“Shift”鍵+“F5”鍵保存，如圖所示。（4）將光標(biāo)移至“坐標(biāo)原點”，按“Shift”鍵+“F4”鍵將工業(yè)機器人移至坐標(biāo)原點位置。設(shè)置X方向點82（5）設(shè)置Y方向點。示教工業(yè)機器人沿期望用戶坐標(biāo)系的+Y方向至少移動?100?mm，將光標(biāo)移至“Y方向點”，按“Shift”鍵+“F5”鍵保存，如圖所示。設(shè)置Y方向點834.?用戶坐標(biāo)系的驗證（1）按“PREV”鍵返回用戶坐標(biāo)系設(shè)置界面。（2）按“F5”鍵，然后輸入1，選擇用戶坐標(biāo)系，如圖所示。（3）按“Shift”鍵+“COORD”鍵，單擊“用戶”，將工業(yè)機器人移至工件臨邊處以驗證用戶坐標(biāo)系。?選擇用戶坐標(biāo)系項目四使用ROBOGUIDE軟件編程841.?能敘述運用ROBOGUIDE軟件實現(xiàn)正方形軌跡仿真的方法。2.?能敘述運用ROBOGUIDE軟件實現(xiàn)圓形軌跡仿真的方法。3.?能敘述偏移函數(shù)的使用方法。4.?能運用ROBOGUIDE軟件實現(xiàn)正方形軌跡仿真。5.?能運用ROBOGUIDE軟件實現(xiàn)圓形軌跡仿真。學(xué)習(xí)目標(biāo)85工業(yè)機器人的描圖流程是：工業(yè)機器人從起始點出發(fā)，依次描繪正方形和圓形，然后回到起始點。本任務(wù)的目標(biāo)是在工業(yè)機器人工作單元中依次完成程序的創(chuàng)建、目標(biāo)點的創(chuàng)建及示教、程序指令的添加及編輯、程序的調(diào)試，最終完成工業(yè)機器人工作單元中紅色軌跡描繪仿真。工作任務(wù)8687相關(guān)知識一、正方形軌跡的仿真1.?新建一個工業(yè)機器人工作單元，添加一個合適的工具（如CAD模型庫中的3jaw_Gripper），再添加一個正方體夾具作為參照物，如圖所示。新建工業(yè)機器人工作單元并添加夾具882.?單擊工具欄中的

按鈕，查看工件是否在工業(yè)機器人工作區(qū)域內(nèi)，如圖所示。查看工件是否在工業(yè)機器人工作區(qū)域內(nèi)893.?打開虛擬示教器，單擊示教器的“SELECT”鍵→“創(chuàng)建”，創(chuàng)建一個新程序，并命名為“ZFX”，如圖所示。創(chuàng)建新程序904.?單擊“編輯”，進入程序編輯，編寫繪制正方形軌跡的程序。單擊“POSN”鍵，手動輸入數(shù)值，調(diào)整工業(yè)機器人姿態(tài)，使工具垂直于正方體表面，正方形軌跡程序和工業(yè)機器人姿態(tài)如圖所示。正方形軌跡程序和工業(yè)機器人姿態(tài)915.?移動工業(yè)機器人到正方體表面點1上方，記錄點位P1。移動工業(yè)機器人Z軸向下到達點1，記錄點位P2。移動X軸到達點2，記錄點位P3。移動Y軸到達點3，記錄點位P4。移動X軸到達點4，記錄點位P5。移動Y軸回到點1，記錄點位P6。點1上方點1點2926.?單擊工具欄中的按鈕，觀察運行軌跡是否滿足控制要求。點3?點493二、圓形軌跡的仿真1.?新建一個工業(yè)機器人工作單元，添加一個合適的工具，再添加一個圓柱體夾具作為參照物，將圓柱體手動移動至適當(dāng)位置并檢查工件是否在工業(yè)機器人工作區(qū)域內(nèi)，方法同前所述，如圖所示。檢查工件是否在工業(yè)機器人工作區(qū)域內(nèi)942.?打開虛擬示教器，單擊示教器的“SELECT”鍵后單擊“創(chuàng)建”，創(chuàng)建一個新程序，并命名為“YX”。3.?單擊“編輯”，進入程序編輯，添加線性運動指令和圓弧指令，編寫繪制圓形軌跡的程序，如圖所示。編寫程序954.?單擊“POSN”鍵，手動輸入數(shù)值，使工具垂直于圓柱體表面。5.?移動工業(yè)機器人到圓柱體表面點1上方約100?mm位置，記錄點位P1。移動工業(yè)機器人Z軸到達點1，記錄點位P2。移動工業(yè)機器人X和Y軸到達點2，記錄點位P3。移動工業(yè)機器人X和Y軸到達點3，記錄點位P5。移動工業(yè)機器人X和Y軸到達點4，記錄點位P4。移動工業(yè)機器人X和Y軸回到點1，記錄點位P6。96點1上方點1點297點3?點4986.?單擊工具欄中的

按鈕，觀察運行軌跡是否滿足控制要求。7.?如果程序不符合控制要求，可在“概況”中右擊軌跡，單擊“刪除”，清除多余軌跡，如圖所示。清除多余軌跡99三、偏移函數(shù)的使用在實際工作中，對于一些按規(guī)律排列的點位，大量示教工作點往往會降低工作效率。可利用offset指令或位置寄存器PR［?］進行程序編寫，在ROBOGUIDE軟件中繪制正方形軌跡。通過此方法，只需在空間內(nèi)示教一個參考點，不需要參考物體，即可繪制一個正方形，正方形其他點位的坐標(biāo)是通過位置寄存器PR［?］進行計算或運用offset指令配合位置寄存器PR［?］得出的，如圖所示。正方形軌跡1001.?利用PR［?］寄存器編寫正方形程序（1）創(chuàng)建程序TEST1。（2）進入編輯界面，單擊“指令”→“數(shù)值寄存器”。（3）使用“數(shù)值寄存器”指令，按如圖所示程序輸入1～7行。（4）按“Shift”鍵+“F1”鍵,添加運動指令，將光標(biāo)移至“P［?］”處，按?“F4”鍵并選擇“PR［?］”，輸入適當(dāng)?shù)募拇嫫魑恢镁幪?。工業(yè)機器人程序1012.?利用offset指令編寫正方形程序（1）創(chuàng)建程序TEST2。（2）進入編輯界面，單擊“指令”→“數(shù)值寄存器”。（3）使用“數(shù)值寄存器”指令，按如圖所示程序輸入1～3行，將PR［1］寄存器X軸、Y軸、Z軸的數(shù)據(jù)賦值為0。程序編輯畫面102（4）按“Shift”鍵+“F1”鍵，記錄任意位置后，將光標(biāo)移至“FINE”后，單擊“偏移，PR［?］”，設(shè)置偏移量，通過賦值PR［1，1］=100將X軸偏移量輸入寄存器，賦值PR［1，2］=100將Y軸偏移量輸入寄存器，完成程序的輸入。（5）運行仿真，觀察軌跡是否符合要求，若不符合要求應(yīng)根據(jù)軌跡修改程序，如圖所示。運行仿真項目五

用ROBOGUIDE軟件實現(xiàn)抓取和擺放工件1031.?能敘述運用ROBOGUIDE軟件設(shè)置抓取和擺放工件工作環(huán)境的方法。2.?能敘述運用ROBOGUIDE軟件創(chuàng)建抓取和擺放工件仿真程序的方法。3.?能運用ROBOGUIDE軟件實現(xiàn)工業(yè)機器人抓取和擺放工件的編程及調(diào)試仿真。學(xué)習(xí)目標(biāo)104下圖所示是一個工業(yè)機器人抓取和擺放工件的工作單元。本任務(wù)的目標(biāo)是運用ROBOGUIDE軟件實現(xiàn)工業(yè)機器人抓取和擺放工件，工作單元需要包含以下部分：1.?一個帶有工具的R-2000iC/165F工業(yè)機器人。2.?兩個放置工件的矩形夾具。3.?工業(yè)機器人抓取工件從一個夾具到另一個夾具的仿真程序。工作任務(wù)105106工業(yè)機器人抓取和擺放工件的工作單元107相關(guān)知識一、設(shè)置抓取和擺放工件工作環(huán)境1.?設(shè)置工業(yè)機器人屬性（1）在目錄樹中雙擊目標(biāo)工業(yè)機器人，如圖所示。目錄樹中的工業(yè)機器人108（2）彈出屬性設(shè)置對話框后，勾選“固定位置”復(fù)選框，如圖所示，確保工業(yè)機器人底座不會被移動。鎖定后的工業(yè)機器人的機座坐標(biāo)系由綠色變成紅色，如圖所示。勾選“固定位置”復(fù)選框機座坐標(biāo)系1092.?添加手爪并設(shè)置TCP（1）添加手爪1）在目錄樹中雙擊目標(biāo)工業(yè)機器人文件夾下的“工具”，之后雙擊UT：1，彈出如圖所示的選擇工具對話框。選擇工具對話框110工具出現(xiàn)在工業(yè)機器人手部末端2）單擊“確定”→“應(yīng)用”，工具出現(xiàn)在工業(yè)機器人手部末端，如圖所示。此時工具沒有出現(xiàn)在正確的位置，需要修改工具的位置數(shù)據(jù)。111工具的正確安裝狀態(tài)3）在選擇工具對話框的“常規(guī)”選項卡下設(shè)置W=270?deg，工具即可正確安裝在工業(yè)機器人法蘭盤上，如圖所示。112勾選“編輯工具坐標(biāo)系”復(fù)選框（2）設(shè)置TCP在選擇工具對話框的“工具坐標(biāo)”選項卡下，勾選“編輯工具坐標(biāo)系”復(fù)選框，設(shè)置TCP位置，如圖所示。113夾具的位置和尺寸參數(shù)3.?添加抓取和擺放的物體（1）在目錄樹中添加兩個長方體夾具，分別將兩個長方體夾具放置于適當(dāng)位置，兩個長方體夾具的位置和尺寸參數(shù)如圖所示。（2）在目錄樹中添加一個長方體工件，設(shè)置工件的比例參數(shù)為：X=150?mm、Y=150?mm、Z=200?mm，單擊“應(yīng)用”確認(rèn)。114選擇“搬運-夾緊”4.?設(shè)置工件在工具上的位置和方向仿真時，經(jīng)常需要模擬焊槍或手爪的打開和閉合，若要實現(xiàn)這個功能，必須先準(zhǔn)備兩個相同的焊槍或手爪，并將其中一個調(diào)整為閉合狀態(tài)，另一個調(diào)整為打開狀態(tài)。（1）雙擊UT：1，彈出選擇工具對話框，單擊“仿真”選項卡，在“功能”下拉列表中選擇“搬運-夾緊”，如圖所示。115選擇“36005f-200-4”（2）單擊“動作時的CAD文件”右側(cè)的

按鈕，選擇關(guān)閉狀態(tài)的工具模型“36005f-200-4”，如圖所示。116（3）單擊“確定”→“應(yīng)用”，工具將加載到工業(yè)機器人上，即可通過單擊“手爪開”和“手爪關(guān)”模擬工具的打開和閉合。（4）單擊“工件”選項卡，勾選“Part1”復(fù)選框，單擊“應(yīng)用”確認(rèn)。勾選“編輯工件偏移”復(fù)選框，設(shè)置Part1在工具上的位置、方向。1175.設(shè)置工件在夾具上的位置和方向（1）雙擊目錄樹中的Fixture1，單擊“工件”選項卡，勾選“Part1”復(fù)選框，單擊“應(yīng)用”確認(rèn)。勾選“編輯工件偏移”復(fù)選框，設(shè)置工件在夾具上的位置和方向。設(shè)置方法如下：1）方法一。使用鼠標(biāo)直接拖動畫面中Part1上的坐標(biāo)系，調(diào)整至合適位置，單擊“應(yīng)用”確認(rèn)。2）方法二。直接輸入偏移數(shù)據(jù)。（2）單擊“仿真”選項卡下的“Part1”，勾選“允許抓取工件”和“允許放置工件”復(fù)選框（默認(rèn)勾選），說明這個夾具上的工件可以被抓取和放置。（3）對Fixture2重復(fù)以上操作。118二、創(chuàng)建仿真程序1.?打開虛擬示教器，單擊“POSN”鍵，選中“各軸”單選按鈕，將J5設(shè)置為?-90?deg，使工具垂直于工件。2.?右擊目錄樹中的“程序”，單擊“創(chuàng)建仿真程序”，如圖所示。3.?在彈出的?“創(chuàng)建程序”對話框中輸入程序名稱，如圖所示。創(chuàng)建仿真程序輸入程序名稱1194.?單擊“確定”后，彈出如圖所示的“編輯仿真程序”界面，可以進行程序編輯?！熬庉嫹抡娉绦颉苯缑?20“編輯仿真程序”界面中各常用按鈕的功能如下：（1）記錄：生成動作指令。（2）位置修正：修正位置。（3）MoveTo：移動至已記錄的位置點。（4）前進：順序執(zhí)行指令。（5）后退：逆序執(zhí)行指令。（6）指令：插入控制指令。1215.?運行仿真程序，執(zhí)行效果如圖所示。程序執(zhí)行效果項目六

在ROBOGUIDE軟件中運用2D視覺進行位置補償1221.?能運用ROBOGUIDE軟件建立視覺工作單元。2.?能運用ROBOGUIDE軟件進行2D視覺位置補償。學(xué)習(xí)目標(biāo)123本任務(wù)的主要目標(biāo)是運用ROBOGUIDE軟件完成工業(yè)機器人視覺工作單元的創(chuàng)建并進行2D視覺位置補償。工作任務(wù)124125相關(guān)知識視覺工作單元的創(chuàng)建及2D視覺位置補償1.?在?ROBOGUIDE?軟件中新建工業(yè)機器人工作單元，單擊“6.?Group?1機器人型號”，選擇合適的機器人型號，如LR?Mate?200iD，如圖所示。選擇合適的機器人型號1262.?一直單擊“下一步”到“8.?機器人選項”，在“按定單編號排序”框中搜索“685”，勾選“iRVision?2D?Pkg（R685）”復(fù)選框，如圖所示。勾選“iRVision?2D?Pkg（R685）”復(fù)選框1273.?在搜索框中繼續(xù)輸入“873”進行搜索，勾選“Vision?support?tools（J873）”復(fù)選框，如圖所示。勾選“Vision?support?tools（J873）”復(fù)選框1284.?單擊“語言”選項卡，進行語言設(shè)置，選中“簡體中文詞典”單選按鈕，勾選“選項詞典（簡體中文）”復(fù)選框，如圖所示。單擊“下一步”，直至完成工業(yè)機器人工作單元的創(chuàng)建。設(shè)置語言1295.?在目錄樹中右擊“Vision”，在彈出的快捷菜單中單擊“Vision仿真有效”，如圖所示，在彈出的對話框中單擊“確定”。單擊“Vision仿真有效”1306.?雙擊目錄樹中的UT：1，在彈出的對話框中單擊“CAD文件”右側(cè)的

?按鈕，如圖所示。單擊?

按鈕1317.?單擊“確定”→“應(yīng)用”，新安裝的工具如圖所示，需對其大小和位置進行調(diào)整。新安裝的工具1328.打開示教器，單擊“POSN”鍵，調(diào)整工具方向，使工業(yè)機器人第5軸處于向下90°的狀態(tài)，如圖所示。調(diào)整工具方向1339.設(shè)置工具坐標(biāo)系。雙擊UT:1，單擊“工具坐標(biāo)”選項卡，勾選“編輯工具坐標(biāo)系”復(fù)選框，按住鼠標(biāo)拖拽工具坐標(biāo)系到吸盤中間位置，單擊“應(yīng)用坐標(biāo)系的位置”，再單擊“應(yīng)用”，如圖所示。設(shè)置工具坐標(biāo)系13410.添加桌子，具體步驟如下：（1）添加一個夾具，進入CAD模型庫，選擇所需桌子“table08”，如圖所示。選擇“table08”135（2）打開桌子屬性設(shè)置對話框，在“常規(guī)”選項卡下設(shè)置位置Y=0mm、位置Z=0mm、位置X=716mm，如圖所示。調(diào)整桌子位置136（3）拖拽坐標(biāo)系，將工業(yè)機器人放置到桌子臺面上，雙擊工業(yè)機器人，勾選“固定位置”復(fù)選框，如圖所示，單擊“應(yīng)用”后工業(yè)機器人底座坐標(biāo)系變?yōu)榧t色。將工業(yè)機器人放置到桌子上并勾選“固定位置”復(fù)選框13711.?單擊“POSN”鍵，將運動模式設(shè)置為“各軸”，設(shè)定工業(yè)機器人J1～J4軸和J6軸角度為0?deg，J5軸角度為-90?deg，如圖所示。12.?新建回原點程序，命名為“YD”，程序如圖所示。設(shè)定工業(yè)機器人各軸角度回原點程序13813.?添加工件，具體步驟如下：（1）添加一個工件，進入CAD模型庫，選擇“workpiece”中的“work01”工件，如圖所示，單擊“確定”。選擇“work01”139（2）打開工件屬性設(shè)置對話框，單擊

?按鈕，修改工件顏色為黑色，如圖所示。（3）在目錄樹中右擊“工件”，單擊“料架屬性”，彈出“料架”對話框，取消勾選“顯示”復(fù)選框，隱藏工件，如圖所示。修改工件顏色隱藏工件14014.?將工件與工具進行關(guān)聯(lián)。雙擊工具，在彈出的對話框中單擊“工件”選項卡，勾選“work01”復(fù)選框，如圖所示，單擊“應(yīng)用”?？晒催x“編輯工件偏移”復(fù)選框并設(shè)置偏移參數(shù)，以修改工件位置。將工件與工具進行關(guān)聯(lián)14115.?按“Shift”鍵并單擊“MoveTo”，若無法將工業(yè)機器人移動到工件上，應(yīng)調(diào)整用戶坐標(biāo)系方向，使其與法蘭盤上工具坐標(biāo)系方向相同。工具正確抓取工件14216.?添加相機。右擊目錄樹中的“傳感器裝置”，單擊“添加視覺傳感器”→“添加2D相機”→“CAD模型庫”，選擇“SC130EF2?BW”攝像頭，單擊“確定”，如圖所示。添加2D相機a）進入CAD模型庫b）選擇目標(biāo)攝像頭14317.?調(diào)整相機位置。將相機調(diào)整到工件上方，雙擊相機打開屬性設(shè)置對話框，單擊“設(shè)置”選項卡，調(diào)整“焦距”為8?mm（數(shù)字越小，視覺范圍越大），如圖所示，單擊“應(yīng)用”。調(diào)整焦距14418.?將相機關(guān)聯(lián)到示教器上。在目錄樹中右擊“Vision”，單擊“Vision屬性”，彈出Vision屬性設(shè)置對話框，在“常規(guī)”選項卡下的“裝置”下拉列表中選擇“Senso-rUnit1?Camera1”，單擊“應(yīng)用”確認(rèn)，如圖6-26所示。關(guān)聯(lián)相機到示教器上14519.?在示教器中編程。打開示教器，單擊“MENU”鍵→“8?iRVision”→“1?示教和試驗”，如圖所示。選擇“1?示教和試驗”選項14620.?進行相機設(shè)置。單擊示教器上的“請點擊此處”鏈接，彈出如圖所示對話框，單擊“允許”。單擊“新建”，在新建相機類型中選擇“2D?Camera”，名稱設(shè)定為“camera1”，設(shè)定完畢后單擊“確定”。雙擊camera1，進入相機設(shè)置界面，在相機設(shè)置界面中，將相機類型選擇為“SC130EF2”，將“機器人抓取相機”設(shè)置為“否”，將“相機校準(zhǔn)”設(shè)置為標(biāo)定板校準(zhǔn)，單擊“保存”→“結(jié)束編輯”。選擇對話框14721.?添加點陣板，具體步驟如下：（1）添加一個夾具，進入CAD模型庫，選擇“vision_dot_pattern_calibration”中的第二塊點陣版，如圖所示。（2）將點陣板移動到視野中央的工件上方，建立點陣板工件坐標(biāo)系。選擇點陣板14822.?通過示教器打開視覺設(shè)置界面，單擊新建的相機SC130EF2，進入相機設(shè)置界面后，單擊“校準(zhǔn)”圖標(biāo)，如圖所示。單擊“校準(zhǔn)”圖標(biāo)14923.?對模型進行拍照，具體步驟如下：（1）單擊示教器中的“MENU”鍵→“8?iRVision”→“1?示教和試驗”，進入視覺瀏覽器設(shè)定界面。單擊“新建”，在彈出的“創(chuàng)建新的視覺數(shù)據(jù)”對話框中將“類型”設(shè)定為“2-D?Single-View?Vision?Process”，名稱設(shè)定為“box”，如圖所示?！皠?chuàng)建新的視覺數(shù)據(jù)”對話框150（2）雙擊box，進入視覺處理程序，設(shè)置相機校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和補正用坐標(biāo)系，如圖所示。（3）單擊“GPM?Locator?Tool?1”→“拍照”→“模型示教”。設(shè)置相機校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和補正用坐標(biāo)系151（4）如果識別不清晰，可單擊菜單中“遮蔽”選項對應(yīng)的“編輯”，使用工具筆將工件多余內(nèi)容清除，如圖所示。（5）回到根目錄下，單擊“2-D?Single-View?Vision?Process”→“拍照檢出”，輸入檢測高度可以識別得更加準(zhǔn)確。位置檢測完成后，單擊“設(shè)定”，設(shè)定當(dāng)前位置為基準(zhǔn)位置，保存后退出編輯。清除工件多余內(nèi)容15224.?建立視覺抓取程序TEST000，具體步驟如下：（1）雙擊桌子，單擊“工件”選項卡→“添加”，工件的配置如圖所示。放置工件work01[2]不需要勾選“開始執(zhí)行時顯示”復(fù)選框?，而抓取工件work01[1]?需要勾選“開始執(zhí)行時顯示”復(fù)選框?。單擊“MoveTo”，驗證工業(yè)機器人是否可以到達，如無法到達則需要重新調(diào)整工件位置。工件的配置153（2）創(chuàng)建抓取仿真程序，命名為“zhuaqu”，在仿真程序中單擊“指令”，選擇抓取程序，如圖所示。創(chuàng)建抓取仿真程序154（3）創(chuàng)建放置仿真程序，命名為“fangzhi”，在仿真程序中單擊“指令”，選擇放置程序，如圖所示。創(chuàng)建放置仿真程序155（4）創(chuàng)建一個新程序，命名為TEST000。調(diào)用工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系，如下圖所示。抓取和放置程序調(diào)用工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系（5）具體抓取與放置程序如下，示教程序如右圖所示。156（6）運行程序，觀察工業(yè)機器人抓取與放置軌跡，如圖所示。工業(yè)機器人抓取與放置軌跡項目七

ROBOGUIDE軟件的綜合應(yīng)用1571.?能敘述疊棧的結(jié)構(gòu)、疊棧的種類、疊棧相關(guān)指令的用法。2.?能敘述疊棧的示教流程和疊棧的使用注意事項。3.?能根據(jù)碼垛工藝要求，采用疊棧的方法，完成碼垛工業(yè)機器人工作單元的創(chuàng)建并進行碼垛編程及仿真。學(xué)習(xí)目標(biāo)158本任務(wù)的主要目標(biāo)是掌握疊棧的結(jié)構(gòu)、疊棧的種類和疊棧相關(guān)指令的應(yīng)用，并能根據(jù)要求，通過ROBOGUIDE軟件完成工業(yè)機器人碼垛工作單元的創(chuàng)建并進行碼垛編程及仿真。碼垛工藝要求為：工業(yè)機器人碼垛工作單元由快換夾具、碼垛夾、儲料板、零件、工作臺組成，如圖所示。要求實現(xiàn)工業(yè)機器人的搬運和碼垛作業(yè)，依次將十個物料放置到立體倉庫模型中。工作任務(wù)159160工業(yè)機器人碼垛工作單元161相關(guān)知識一、疊棧功能1.?疊棧的結(jié)構(gòu)疊棧由兩種式樣構(gòu)成：確定工件堆疊方法的堆上式樣和確定工件堆疊路經(jīng)的經(jīng)路式樣，如圖所示。疊棧的結(jié)構(gòu)1622.?疊棧的種類根據(jù)堆上式樣和經(jīng)路式樣的不同，疊棧分為四種，分別為疊棧B、疊棧BX、疊棧E和疊棧EX。疊棧B要求所有工件的姿勢一定、堆疊底面為直線或平行四邊形，如圖所示。疊棧B163疊棧E對應(yīng)更為復(fù)雜的堆上式樣，如工件姿勢變化、堆疊底面非平行四邊形等，如圖所示。疊棧B、E只能設(shè)定一個經(jīng)路式樣，而疊棧BX、EX可以設(shè)定多個經(jīng)路式樣。勾選“Vision?support?tools（J873）”復(fù)選框1643.?疊棧相關(guān)指令（1）疊棧指令疊棧指令的功能是基于棧板暫存器的值，根據(jù)堆上式樣和經(jīng)路式樣計算當(dāng)前的堆疊點位置和當(dāng)前的路徑，改寫疊棧動作指令的位置數(shù)據(jù)，疊棧指令如圖所示。疊棧指令165（2）疊棧動作指令疊棧動作指令是以具有接近點、堆疊點、逃點的經(jīng)路點作為位置數(shù)據(jù)的動作指令，是疊棧專用的動作指令，如圖所示。（3）疊棧結(jié)束指令疊棧結(jié)束指令的功能是結(jié)束目標(biāo)疊棧，計算下一個堆疊點，改寫棧板暫存器的值。疊棧結(jié)束指令如圖所示。單擊“Vision仿真有效”疊棧結(jié)束指令1664.?疊棧的示教流程疊棧的示教流程如圖所示。疊棧的示教流程1675.?疊棧的使用注意事項（1）疊棧功能的三個指令即疊棧指令、疊棧動作指令、疊棧結(jié)束指令存在于一個程序而發(fā)揮作用。若只將一個指令復(fù)制到子程序中進行示教，則該指令不會正常工作。（2）疊棧的數(shù)據(jù)示教完成后，疊棧號碼會隨同疊棧指令、疊棧動作指令、疊棧結(jié)束指令一起被自動寫入，因此無須注意是否在其他程序中重復(fù)使用疊棧號碼。（3）疊棧動作指令中，不可將動作類型設(shè)定為“C”（圓弧運動）。168二、運用疊棧功能實現(xiàn)立體倉庫物料的入庫1.?新建仿真工作單元，選擇機器人型號為200iD，在配置機器人選項時需要勾選“Palletizing（J500）”復(fù)選框，配置碼垛包插件，如圖所示。配置碼垛包插件1692.?右擊目錄樹中的“夾具”，單擊“添加夾具”→“長方體”，修改該長方體的尺寸，作為工業(yè)機器人工作單元的桌面，如圖所示。添加夾具修改長方體尺寸1703.?雙擊“GP：1-LR?Mate?200iD”，在彈出的對話框中將“位置”的Z值修改為與插入長方體Z軸方向尺寸一致，如圖所示。調(diào)整“位置Z”的數(shù)值1714.?右擊“機器”，單擊“添加機器”→“CAD文件”，導(dǎo)入料庫平臺主體，如圖所示。添加機器導(dǎo)入料庫平臺主體1725.?單擊

?按鈕，顯示工業(yè)機器人動作范圍，移動料庫平臺主體至合適位置，確保其在工業(yè)機器人工作區(qū)域內(nèi)，如圖所示。右擊“料庫平臺主體”，單擊“添加鏈接”→“CAD文件”，依次添加料庫平臺01、料庫平臺02、料庫平臺03，組裝完成料庫平臺模型。移動料庫平臺主體至合適位置并確保其在工業(yè)機器人工作區(qū)域內(nèi)1736.?右擊“工件”，單擊“添加工件”→“CAD文件”，選擇藍物料。雙擊Link3，在“工件”選項卡下勾選“藍物料”復(fù)選框，單擊“應(yīng)用”。勾選“編輯工件偏移”復(fù)選框，調(diào)整工件位置，設(shè)置W=90?deg，調(diào)整藍物料至適當(dāng)位置，如圖所示。添加藍物料并調(diào)整其位置1747.?取消勾選“開始執(zhí)行時顯示”復(fù)選框，修改位置R=-90?deg，如圖所示，單擊“應(yīng)用”。單擊“添加”，彈出“工件的配置”對話框，將“工件數(shù)”的X、Y、Z值分別設(shè)為5、1、2，將“距離”的X、Y、Z值分別設(shè)為-60?mm、0?mm、-135?mm，如圖所示。單擊“確定”，生成十個藍物料，依次將各藍物料調(diào)整至合適位置，如圖所示。工件偏移參數(shù)175配置工件將十個藍物料調(diào)整至合適位置1768.?右擊“夾具”，單擊“添加夾具”→“CAD文件”，選擇自由盤，在自由盤屬性對話框的“常規(guī)”選項卡下，設(shè)置“位置”的X=0?mm、“位置”的Y=0?mm、“位置”的Z=800?mm，將顏色修改為綠色，如圖所示，單擊“確定”→“應(yīng)用”。將自由盤調(diào)整到合適的位置，如圖所示。設(shè)置自由盤位置和顏色將自由盤調(diào)整到合適的位置1779.?雙擊自由盤，單擊“工件”選項卡，勾選“藍物料”復(fù)選框，單擊“應(yīng)用”。勾選“編輯工件偏移”復(fù)選框，修改W=90?deg、Z=15?mm，單擊“應(yīng)用”，再將藍物料調(diào)整至合適位置，如圖所示。將藍物料調(diào)整至合適位置17810.?單擊“添加”，彈出“工件的配置”對話框，設(shè)置工件數(shù)X=2、Y=5、Z=1，距離X=70?mm、Y=-50?mm、Z=-135?mm，單擊“確定”，添加十個藍物料，如圖所示。添加十個藍物料17911.?右擊“夾具”，單擊“添加夾具”→“CAD文件”，選擇快換緩存單元。在“常規(guī)”選項卡下設(shè)置“位置”的X=0?mm、Y=0?mm、Z=800?mm、R=180?deg，單擊“應(yīng)用”，再調(diào)整快換緩存單元到合適位置，如圖所示。將快換緩存單元調(diào)整至合適位置18012.?右擊“工件”，單擊“添加工件”→“多個CAD文件”，添加手爪主體及手爪手指，如圖所示。添加手爪主體和手爪手指18113.?雙擊快換緩