西安電子科技大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)導(dǎo)論》2023-2024學(xué)年期末試卷

自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密封線第1頁(yè)，共3頁(yè)西安電子科技大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)導(dǎo)論》

2023-2024學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是2、以下哪個(gè)不是ROS中的避障算法？A.人工勢(shì)場(chǎng)法B.動(dòng)態(tài)窗口法C.A*算法D.冒泡排序3、ROS中的動(dòng)作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行的任務(wù)，并需要反饋B.短時(shí)間的簡(jiǎn)單任務(wù)C.實(shí)時(shí)性要求高的任務(wù)D.以上都不是4、ROS節(jié)點(diǎn)之間通信的最小單位是（）A.數(shù)據(jù)包B.消息C.字節(jié)D.位5、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是6、在ROS中，如何訂閱一個(gè)話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用訂閱函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是7、在ROS中，如何停止一個(gè)正在運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是8、ROS中的導(dǎo)航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規(guī)劃器B.局部規(guī)劃器C.控制器D.以上都是9、ROS中的服務(wù)通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請(qǐng)求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點(diǎn)對(duì)點(diǎn)10、以下哪個(gè)不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix11、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode12、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制13、以下哪個(gè)不是ROS中的決策算法？A.有限狀態(tài)機(jī)B.決策樹(shù)C.深度優(yōu)先搜索D.強(qiáng)化學(xué)習(xí)14、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在多個(gè)機(jī)器上運(yùn)行，通過(guò)（）進(jìn)行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是15、以下哪個(gè)不是ROS中的運(yùn)動(dòng)控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller16、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人狀態(tài)信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot17、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是18、以下哪個(gè)不是ROS中的定位算法？A.GPSB.視覺(jué)里程計(jì)C.激光雷達(dá)里程計(jì)D.蟻群算法19、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)之間可以通過(guò)哪種方式進(jìn)行通信？（）A.主題（Topic）B.服務(wù)（Service）C.動(dòng)作（Action）D.以上都是20、在ROS中，如何發(fā)布一個(gè)話題？（）A.使用rostopicpub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用發(fā)布函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）說(shuō)明ROS中的材料科學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)實(shí)驗(yàn)機(jī)器人中的實(shí)驗(yàn)嚴(yán)謹(jǐn)性保證。2、（本題10分）解釋如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的避障功能。3、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的水產(chǎn)養(yǎng)殖智能控制機(jī)器人中的控制智能化實(shí)現(xiàn)。4、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS在礦山機(jī)器人中的應(yīng)用。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，共